技术摘要：
本发明公开了一种制动器释放控制方法、系统、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在制动器驻车制动状态下，确定车辆的当前道路工况，其中，当前道路工况包括平路工况和坡道工况，当当前道路工况为平路工况时，接收到换档信号后，释放制动器，当当前道路工况为坡道工况  全部
背景技术：
随着汽车电子控制技术的普及，电控产品、功能在整车上的应用越来越多。制动器 控制技术也在快速从传统的机械控制向电子控制、逻辑控制转变，并快速被市场接受。在满 足现有制动系统的法规要求外，电子驻车制动(Electrical  Park  Brake，EPB)系统中的电 子卡钳比传统卡钳，在响应速度、控制精度、控制逻辑的灵活度方面有着明显优势，是目前 市场上制动器的主流产品。尤其是在新能源汽车中，电子卡钳的装车率越来越高。 现有的电子卡钳释放策略中，在电子卡钳驻车制动状态，从当前档位变换到动力 档位——前进档(D档)或倒车档(R档)后，车身稳定系统(Electronic  Stability  Program， ESP)收到油门信号后，控制电子卡钳释放。 但是，由于电子卡钳的释放存在机械结构导致的固有时长，在ESP收到油门信号 后，有800毫秒左右的时间延迟，电子卡钳才能完成释放动作。这导致车辆起步有拖滞的感 觉，车辆起步慢。
技术实现要素：
本发明提供一种制动器释放控制方法、系统、装置、车辆及存储介质，以解决目前 的制动器释放策略导致车辆起步慢的技术问题。 第一方面，本发明实施例提供一种制动器释放控制方法，包括： 在制动器驻车制动状态下，确定车辆的当前道路工况；其中，所述当前道路工况包 括平路工况和坡道工况； 当所述当前道路工况为平路工况时，接收到换档信号后，释放所述制动器； 当所述当前道路工况为坡道工况时，接收到所述换档信号后，根据所述换档信号 确定所述车辆是否需要平衡扭矩； 当确定所述车辆不需要平衡扭矩时，释放所述制动器。 如上所示的方法中，所述根据所述换档信号确定所述车辆是否需要平衡扭矩之 后，所述方法还包括： 当确定车辆需要平衡扭矩时，根据车辆的输出扭矩以及车辆的阻力确定扭矩是否 平衡； 当确定扭矩平衡后，释放所述制动器。 如上所示的方法中，所述坡道工况包括：上坡工况和下坡工况； 所述确定车辆的当前道路工况，包括： 获取当前坡度信息及车辆的车头朝向； 当所述当前坡度信息小于或者等于预设坡度阈值时，确定所述车辆的当前道路工 4 CN 111572513 A 说　明　书 2/8 页 况为平路工况； 当所述当前坡度信息大于所述预设坡度阈值，且所述车辆的车头朝上时，确定所 述坡道工况为上坡工况； 当所述当前坡度信息大于所述预设坡度阈值，且所述车辆的车头朝下时，确定所 述坡道工况为下坡工况。 如上所示的方法中，所述当所述当前道路工况为坡道工况时，接收到所述换档信 号后，根据所述换档信号确定所述车辆是否需要平衡扭矩，包括： 当坡道工况为上坡工况时，接收到驻车档变换到前进挡信号或者空档变换到前进 挡信号时，确定所述车辆需要平衡扭矩； 当坡道工况为上坡工况时，接收到驻车档变换到倒车档信号或者空档变换到倒车 档信号时，确定所述车辆不需要平衡扭矩； 当坡道工况为下坡工况时，接收到驻车档变换到倒车档信号或者空档变换到倒车 档信号时，确定所述车辆需要平衡扭矩； 当坡道工况为下坡工况时，接收到驻车档变换到前进挡信号或者空档变换到前进 挡信号时，确定所述车辆不需要平衡扭矩。 如上所示的方法中，所述当所述当前道路工况为平路工况时，接收到换档信号后， 释放所述制动器，包括： 当所述当前道路工况为平路工况时，接收到驻车档变换到前进挡信号、驻车档变 换到倒车档信号、驻车档变换到空挡信号、空档变换到前进挡信号或者空档变换到倒车档 信号中的任一种换挡信号后，释放所述制动器。 如上所示的方法中，所述释放所述制动器之前，所述方法还包括： 获取车门状态信号； 相对应地，所述释放所述制动器，包括： 当根据所述车门状态信号确定所述车门状态为关闭状态时，释放所述制动器。 第二方面，本发明实施例提供一种制动器释放控制系统，包括： 制动器、车身稳定系统、整车控制器以及电子驻车制动系统；所述整车控制器以及 所述电子驻车制动系统均与所述车身稳定系统连接；所述制动器与所述电子驻车制动系统 连接； 所述整车控制器用于向所述车身稳定系统发送换挡信号； 所述车身稳定系统用于执行如第一方面所述的制动器释放控制方法，以实现通过 所述电子驻车制动系统控制所述制动器的释放。 第三方面，本发明实施例还提供了一种制动器释放控制装置，包括： 第一确定模块，用于在制动器驻车制动状态下，确定车辆的当前道路工况；其中， 所述当前道路工况包括平路工况和坡道工况； 第一释放模块，用于当所述当前道路工况为平路工况时，接收到换档信号后，释放 所述制动器； 第二确定模块，用于当所述当前道路工况为坡道工况时，接收到所述换档信号后， 根据所述换档信号确定所述车辆是否需要平衡扭矩； 第二释放模块，用于当确定所述车辆不需要平衡扭矩时，释放所述制动器。 5 CN 111572513 A 说　明　书 3/8 页 第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面提供的制 动器释放控制系统。 第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的制动器释放控制方法。 本发明实施例提供一种制动器释放控制方法、系统、装置、车辆及存储介质，该方 法包括：在制动器驻车制动状态下，确定车辆的当前道路工况，其中，当前道路工况包括平 路工况和坡道工况，当当前道路工况为平路工况时，接收到换档信号后，释放制动器，当当 前道路工况为坡道工况时，接收到换档信号后，根据换档信号确定车辆是否需要平衡扭矩， 当确定车辆不需要平衡扭矩时，释放制动器。该制动器释放控制方法，可以根据当前道路工 况采取不同的制动器释放控制策略：在平路工况，接收到换档信号后，立即释放制动器，实 现快速起步；在坡道工况，接收到换挡信号后，确定不需要平衡扭矩时，立即释放制动器，实 现平顺、便捷及不卡滞起步，避免突然加速风险。因此，本实施例提供的制动器释放控制方 法，可以实现高效、舒适且安全的车辆起步。 附图说明 图1为本发明提供的制动器释放控制方法实施例的一种流程示意图； 图2为本发明提供的制动器释放控制系统实施例的结构示意图； 图3为本发明提供的制动器释放控制方法实施例的另一种流程示意图； 图4为车辆处于平路工况的示意图； 图5为车辆处于上坡工况的示意图； 图6为车辆处于下坡工况的示意图； 图7为本发明提供的制动器释放控制装置实施例的结构示意图。