技术摘要：
本发明提供一种车辆驾驶辅助装置，用于减少周边传感器的更换所花费的工夫。车辆驾驶辅助装置具备：周边传感器，生成第一周边信息；和控制构件，基于第一周边信息来执行驾驶辅助控制。周边传感器将与第一轴偏移调整值相关的信息作为第一调整值信息提供给车辆部件，该第  全部
背景技术：
以往，公知有一种具备检测本车辆的周边状况的照相机传感器或雷达传感器之类 的周边传感器并基于该周边传感器所提供的周边信息来进行驾驶辅助控制的车辆驾驶辅 助装置。这样的周边传感器被固定于车身的预先决定的部位，检测以其检测轴为中心的检 测范围内的物标。对于该检测轴而言，若是照相机传感器则指光轴，若是雷达传感器则指雷 达轴，是成为决定检测范围的基准的轴。 若检测轴的朝向从恰当的朝向偏移，则导致检测到的物标的坐标位置从恰当的位 置偏移。因此，要在工厂中测定检测轴的轴偏移量，并将与该轴偏移量对应的轴偏移调整值 存储于周边传感器。因而，通过利用轴偏移调整值来修正检测到的物标的坐标位置，能够恰 当地检测周边状况。 存储轴偏移调整值的作业被称为轴偏移调整作业。例如像通过专利文献1等公知 那样，在车辆的正面前方配置目标板(Target  board)或者反光片(Reflector)等夹具来实 施轴偏移调整作业。 专利文献1：日本特开2010-156609号公报 周边传感器被固定于车身的预先决定的部位，但车辆框体的装配尺寸按每个车辆 不同。因此，在将周边传感器安装于车身的情况下，必然需要轴偏移调整作业。以往，即便在 周边传感器发生故障而被进行更换的情况下，也每当更换该发生了故障的周边传感器时便 实施该轴偏移调整作业。因此，由于在更换周边传感器时实施轴偏移调整作业，所以用于更 换周边传感器的作业时间很长，另外，需要能够实现轴偏移调整作业的宽阔的作业区域以 及轴调整用的夹具。 因此，无法通过很少的工夫来进行周边传感器的更换。
技术实现要素：
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，减少周边传感器的更换所花 费的工夫。 本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置具备：周边传感器，具有第一检测轴，被安装于 车辆的车身的规定第一位置，并构成为将上述第一检测轴周围的区域的上述车辆的周边的 状况检测为第一检测状况，生成与该第一检测状况相关的信息作为第一周边信息；和控制 构件，基于上述第一周边信息来执行控制上述车辆的行驶的驾驶辅助控制。并且，本发明所 涉及的车辆驾驶辅助装置除了具备上述周边传感器之外，还具备被安装于上述车辆的车身 的车辆部件。 上述周边传感器构成为存储对上述第一检测轴相对于规定第一基准检测轴的第 4 CN 111572471 A 说　明　书 2/12 页 一轴偏移进行调整的第一轴偏移调整值，一边根据该第一轴偏移调整值调整上述第一轴偏 移一边生成上述第一周边信息，并将与存储于该周边传感器的上述第一轴偏移调整值相关 的信息作为第一调整值信息而提供给上述车辆部件。 另外，上述车辆部件构成为存储从上述周边传感器提供的上述第一调整值信息所 包含的上述第一轴偏移调整值，并将与存储于该车辆部件的上述第一轴偏移调整值相关的 信息作为上述第一调整值信息而提供给上述周边传感器。 而且，上述周边传感器构成为当在该周边传感器中未存储有上述第一轴偏移调整 值的情况下，存储从上述车辆部件提供的上述第一调整值信息所包含的上述第一轴偏移调 整值。 本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置具备周边传感器、车辆部件以及控制构件。周 边传感器被安装于车身的规定第一位置，检测第一检测轴周围的区域的车辆的周边的状 况，存储第一轴偏移调整值。虽然周边传感器被安装于车身的规定第一位置，但由于车辆框 体的装配尺寸按每个车辆不同，所以需要实施轴偏移调整作业，该轴偏移调整作业是指测 定第一轴偏移，取得对测定出的第一轴偏移进行调整的第一轴偏移调整值，并将所取得的 第一轴偏移调整值存储于该周边传感器。因此，在工厂等中，按每个车辆实施上述轴偏移调 整作业。 第一轴偏移调整值例如是将测定出的第一轴偏移调整为零的值。例如，在第一检 测轴的朝向向上方向偏移了规定角度的情况下，该规定角度为第一轴偏移调整值，通过使 用该第一轴偏移调整值来以将第一检测轴向下方向偏移规定角度的方式修正坐标位置，能 够恰当地检测周边状况。 周边传感器将根据第一轴偏移调整值调整了第一检测轴的第一轴偏移后的第一 周边信息提供给控制构件。控制构件基于从周边传感器提供的第一周边信息来进行驾驶辅 助控制。控制构件例如实施注意提醒以及控制制动器制动力的碰撞规避辅助控制等以使本 车辆不与由周边传感器检测到的障碍物碰撞。 存在周边传感器发生故障而结果需要更换周边传感器的情形。在更换周边传感器 的情况下，在发生了故障的周边传感器曾安装的部位固定新的周边传感器。另一方面，车辆 框体的装配尺寸未变化。因此，若以与旧的周边传感器相同的方式固定新的周边传感器，则 可认为新的周边传感器的第一检测轴的方向与旧的周边传感器(即，发生了故障的周边传 感器)的第一检测轴的方向相同。 鉴于此，本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置具备存储周边传感器的第一轴偏移调 整值的车辆部件。该车辆部件不需要为了存储周边传感器的第一轴偏移调整值而重新设 置，只要利用被搭载于车辆的现有的部件即可。车辆部件是与上述的周边传感器不同的车 辆搭载部件，被设置为能够与周边传感器进行收发，存储从周边传感器发送的第一轴偏移 调整值。 例如，优选车辆部件是在驾驶辅助控制中使用的部件，可以是与上述的周边传感 器不同的其他周边传感器。因此，在更换周边传感器的情况下，若在该车辆部件存储有更换 前的周边传感器的第一轴偏移调整值，则通过将存储于该车辆部件的第一轴偏移调整值利 用为更换后的周边传感器的第一轴偏移调整值，由此不需要更换后的周边传感器的轴偏移 调整作业。 5 CN 111572471 A 说　明　书 3/12 页 鉴于此，例如若对于周边传感器进行轴偏移调整作业，则周边传感器存储第一轴 偏移调整值，并且将第一轴偏移调整值发送至车辆部件。车辆部件存储从周边传感器发送 的第一轴偏移调整值。 若周边传感器发生故障而被更换为新的，则在新的周边传感器中未存储有第一轴 偏移调整值。当周边传感器未存储第一轴偏移调整值且在车辆部件存储有第一轴偏移调整 值的情况下，周边传感器接收并存储被存储于车辆部件的第一轴偏移调整值。该情况下，车 辆部件发送自身所存储的周边传感器的第一轴偏移调整值，周边传感器接收从车辆部件发 送的第一轴偏移调整值。 其结果是，根据本发明，即便将发生了故障的周边传感器更换为新的周边传感器， 更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值也被新的周边传感器继承。因此，不需要新的轴 偏移调整作业。从而，能够减少周边传感器的更换所花费的工夫。 上述车辆部件可以构成为将上述第一调整值信息定期地提供给上述周边传感器。 据此，车辆部件在存储了周边传感器的第一轴偏移调整值之后，定期地发送所存 储的第一轴偏移调整值。该第一轴偏移调整值的发送例如发送至CAN等车辆内通信网络。由 此，若从车辆部件发送来第一轴偏移调整值，则周边传感器能够判定为在车辆部件存储有 第一轴偏移调整值。 在将发生了故障的周边传感器更换为新的周边传感器的情况下，新的周边传感器 中未存储有第一轴偏移调整值。鉴于此，在新的周边传感器未存储第一轴偏移调整值且从 车辆部件发送来第一轴偏移调整值的情况下，新的周边传感器接收并存储从车辆部件发送 来的第一轴偏移调整值。由此，更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值被新的周边传感 器自动地继承。由此，能够减少周边传感器的更换所花费的工夫。 上述周边传感器可以构成为当在该周边传感器未存储有上述第一轴偏移调整值 且上述车辆部件未将上述第一调整值信息提供给该周边传感器的情况下，请求进行用于使 该周边传感器存储上述第一轴偏移调整值的轴偏移调整作业。 在车辆部件未存储有第一轴偏移调整值的情况下，不会从车辆部件发送来第一轴 偏移调整值。例如在更换了车辆部件的情况下，在更换后的新的车辆部件未存储有第一轴 偏移调整值。该情况下，无法将更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值继承给新的周边 传感器。因此，需要对于更换后的周边传感器进行轴偏移调整作业。 鉴于此，在周边传感器未存储有第一轴偏移调整值且不从车辆部件发送来第一轴 偏移调整值的情况下，周边传感器请求第一检测轴的轴偏移调整作业。例如，输出表示轴偏 移调整作业未完成这一内容的诊断错误代码。由此，能够使作业人员实施更换后的新的周 边传感器的轴偏移调整作业。 另外，上述周边传感器可以构成为通过根据上述第一轴偏移调整值将基于上述第 一检测轴的坐标位置调整为基于上述规定第一基准检测轴的坐标位置来调整上述第一轴 偏移。 另外，上述周边传感器例如是具有光轴作为上述第一检测轴的照相机传感器。该 情况下，上述照相机传感器构成为拍摄上述光轴周围的区域的上述车辆的周边，并基于该 拍摄到的图像来将上述车辆的周边的状况检测为上述第一检测状况。 另外，上述车辆部件可以构成为将上述车辆的周边的状况检测为第二检测状况， 6 CN 111572471 A 说　明　书 4/12 页 并生成与该第二检测状况相关的信息作为第二周边信息。该情况下，上述控制构件构成为 基于上述第一周边信息以及上述第二周边信息来执行上述驾驶辅助控制。 另外，上述车辆部件例如是将上述车辆的周边的状况检测为上述第二检测状况的 雷达传感器。 另外，上述雷达传感器可以构成为具有第二检测轴，将该第二检测轴周围的区域 的上述车辆的周边的状况检测为上述第二检测状况，存储对上述第二检测轴相对于规定第 二基准检测轴的第二轴偏移进行调整的第二轴偏移调整值，一边根据该第二轴偏移调整值 调整上述第二轴偏移一边生成上述第二周边信息，将与存储于该雷达传感器的上述第二轴 偏移调整值相关的信息作为第二调整值信息提供给上述周边传感器。该情况下，上述周边 传感器可以构成为存储从上述雷达传感器提供的上述第二调整值信息所包含的上述第二 轴偏移调整值，将与存储于该周边传感器的上述第二轴偏移调整值相关的信息作为上述第 二调整值信息提供给上述雷达传感器。并且，该情况下，上述雷达传感器可以构成为在上述 第二轴偏移调整值未存储于该雷达传感器的情况下，存储从上述周边传感器提供的上述第 二调整值信息所包含的上述第二轴偏移调整值。 另外，上述雷达传感器可以构成为通过根据上述第二轴偏移调整值将基于上述第 二检测轴的坐标位置调整为基于上述规定第二基准检测轴的坐标位置来调整上述第二轴 偏移。 在具备检测本车辆的周边的照相机传感器和雷达传感器的情况下，车辆驾驶辅助 装置能够基于照相机传感器所提供的第一周边信息和雷达传感器所提供的第二周边信息 来高精度地进行驾驶辅助控制。 照相机传感器和雷达传感器均是周边传感器，但如上述那样作为车辆部件发挥功 能的是雷达传感器。因此，雷达传感器被设置成能够与照相机传感器进行收发并存储从照 相机传感器发送的照相机传感器的第一轴偏移调整值(光轴调整值)。 照相机传感器相当于上述的周边传感器。因此，例如在照相机传感器的轴偏移调 整作业完成时，照相机传感器将照相机传感器的第一轴偏移调整值发送至雷达传感器。另 外，当照相机传感器未存储第一轴偏移调整值且在雷达传感器存储有第一轴偏移调整值 (从照相机传感器发送的第一轴偏移调整值)的情况下，照相机传感器接收存储于雷达传感 器的第一轴偏移调整值并进行存储。 若照相机传感器发生故障而被更换为新的，则在照相机传感器未存储有第一轴偏 移调整值。因此，在雷达传感器存储有第一轴偏移调整值(更换前的照相机传感器的第一轴 偏移调整值)的情况下，更换后的照相机传感器接收并存储该第一轴偏移调整值。 其结果是，即便照相机传感器发生故障而更换为新的照相机传感器，由于更换前 的照相机传感器的第一轴偏移调整值被新的照相机传感器继承，所以也不需要新的轴偏移 调整作业。因此，能够减少照相机传感器的更换所花费的工夫。 另外，上述周边传感器可以是第一周边传感器，该第一周边传感器具有上述第一 检测轴且被安装于上述车辆的车身的上述规定第一位置，并构成为将上述第一检测轴周围 的区域的上述车辆的周边的状况检测为上述第一检测状况，生成与该第一检测状况相关的 信息作为上述第一周边信息。该情况下，上述车辆部件可以是第二周边传感器，该第二周边 传感器具有第二检测轴且被安装在上述车辆的车身的与上述规定第一位置不同的规定第 7 CN 111572471 A 说　明　书 5/12 页 二位置，并构成为将上述第二检测轴周围的区域的上述车辆的周边的状况检测为第二检测 状况，生成与该第二检测状况相关的信息作为第二周边信息。并且，该情况下，上述控制构 件构成为基于上述第一周边信息以及上述第二周边信息来执行上述驾驶辅助控制。 在上述说明中，为了帮助发明的理解，对于与实施方式对应的发明的构成要件加 括号标注了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不限定于由上述附图标 记规定的实施方式。 附图说明 图1是实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置的简要系统构成图。 图2是表示使更换后的照相机传感器继承更换前的照相机传感器的光轴调整值的 工序的工序图。 图3是表示在工厂中进行的光轴调整时的处理的流程图。 图4是表示光轴调整值收发例程的流程图。 图5是表示调整值读入例程的流程图。 附图标记说明： 1…车辆驾驶辅助装置；10…照相机传感器单元；20…驾驶辅助ECU；30…照相机传 感器；31…照相机部；32…图像处理部；33…光轴调整值存储部；34…调整值通信部；40…雷 达传感器；41…毫米波收发部；42…信号处理部；43…物标信息生成部；44…第一调整值存 储部；45…第二调整值存储部；46…调整值通信部；50…仪表ECU；51…显示器；60…制动 ECU；61…制动促动器；62…摩擦制动机构；70…蜂鸣器；80…车辆状态传感器；90…驾驶操 作状态传感器。