技术摘要：
本发明提供了一种智能无人售货系统，包括：商品位置标定单元、商品自助查询支付单元、数据管理及更新单元、安全防盗监控单元；所述商品位置标定单元用于工作人员进行摆货时输入货物相关信息和摆放货柜的编号及层数并自动避障运输货物到指定地点；所述商品自助查询支付  全部
背景技术：
在目前这种快节奏的现代社会环境中，自动贩售系统为人们提供一种便利的消费 方式，极大地方便了人们的生活，而无人超市作为这种新零售方式，在城市中成为越来越广 泛的存在，但无人超市的管控在货品管理和安全监控方面仍然存在一些亟待解决的问题， 目前无人超市的管理系统多还处于半智能化阶段，对于上货及调价和客户自助查询等功能 的缺失十分值得研究以达到更加智能完善的无人售货系统。 综上所述，如何提供一种智能化程度和管理效率高，且安全性较高便于集中远程 管控的智能无人售货系统，是本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现要素：
本方案针对上文提到的问题和需求，提出一种智能无人售货系统，其由于采取了 如下技术方案而能够解决上述技术问题。 为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能无人售货系统包括：商品 位置标定单元、商品自助查询支付单元、数据管理及更新单元、安全防盗监控单元； 所述商品位置标定单元包括商品位置输入模块、运输模块和扫描提醒模块，所述 商品位置输入模块用于工作人员进行摆货时输入货物相关信息和摆放货柜的编号及层数， 所述运输模块用于自动避障运输货物到指定地点，所述扫描提醒模块用于运输完成后自动 扫描货柜底部设置的完成验证码提醒工作人员进行商品品摆放； 所述商品自助查询支付单元包括线上货品查询模块和订单自动结算模块，所述线 上货品查询模块用于用户查询货品数量和价格及补货时间，所述订单自动结算模块用于进 行帐单结算支付； 所述数据管理及更新单元包括数据处理模块、商品价值调整模块和更新存储模 块，所述商品自助查询支付单元通过所述数据处理模块与更新存储模块相连，所述更新存 储模块用于接收所述商品位置输入模块输入的货物相关信息和位置信息以及所述商品价 值调整模块的价值信息并进行实时更新存储； 所述安全防盗监控单元用于监控无人售货区域的货品及设备安全，所述安全防盗 监控单元与所述数据管理及更新单元相连接将报警信息及次数发送至所述更新存储模块 进行存储。 进一步地，所述运输模块包括运货机器人、路径信息接收模块和自动避障模块，所 述路径信息接收模块和所述自动避障模块相连，所述路径信息接收模块和所述自动避障模 块均设置在所述运货机器人上。 更进一步地，工作人员通过所述商品位置输入模块输入相关货物信息和摆放货柜 的编号及层数，所述路径信息接收模块与所述商品位置输入模块相连接收对应商品的路径 4 CN 111599100 A 说　明　书 2/5 页 位置信息，然后通过所述自动避障模块规避障碍将商品送到指定位置，运送完成后激活扫 描提醒模块对位于货柜底部的完成验证码进行扫描提醒工作人员进行商品摆放。 更进一步地，所述自动避障模块采用一种基于最优动态子目标搜索的路径规划算 法具体包括：设定目标点位置在当前坐标系中的坐标为(xm,ym)，所述运货机器人在当前坐 标系中位置为(x(t) ,y(t) ,r)，位于所述运货机器人上激光探测设备输入的探测点坐标为 (d*cos(θ r-90) x(t) ,d*sin(θ r-90) y(t))，其中，d和r直接由所述激光探测设备测得； 求出通过所述探测点和所述运货机器人的切线斜率为 其中，Ar为机器人底 盘的半径，Br为危险约束半径，k取k1和k2的最大值或最小值；则备选子目标的坐标为 根 据 最 短 路 径 预 测 函 数 预测备选子目标S(t)的最短路径预测值,若该 目标可行则趋向该目标同时预测下一个子目标直道目标点位置。 进一步地，所述订单自动结算模块包括商品标签扫描模块和与所述商品标签扫描 模块相连的销售终端，用户通过商品标签扫描模块扫描商品标签，然后通过销售终端进行 结算支付。 进一步地，所述更新存储模块包括云服务器、调用列表模块和权限验证模块，所述 调用列表模块与所述数据处理模块相连，所述数据处理模块通过所述调用列表模块调用所 述云服务器存储的相关信息，所述权限验证模块与所述调用列表模块相连用于验证操作者 身份。 进一步地，所述安全防盗监控单元包括安全监测模块、报警信息接收模块、报警警 示模块和语音交互模块，所述安全监测模块和所述报警警示模块均与报警信息接收模块相 连接，所述语音交互模块与管理中心的通信模块相连接用于在客户遇到紧急状况时进行呼 叫报警或向管理中心反馈相关建议。 更进一步地，所述安全监测模块包括视频监控模块、人流密度检测模块和智能识 别安检模块，所述智能识别安检模块包括设置在门闸机上的用于验证结算小票上二维码的 验证码输入验证模块和门闸控制器，所述验证码输入验证模块和所述报警信息接收模块均 与所述门闸控制器相连接。 进一步地，还包括货品存储单元，所述货品存储单元包括包裹存储柜和设置在存 储柜上的振动传感模块和验证计时模块，所述振动传感模块和所述验证计时模块均与所述 报警信息接收模块相连。 更进一步地，用户根据小票上的二维码通过所述验证计时模块验证启闭所述包裹 存储柜的对应柜口，所述对应柜口开关动作触发计时，当计时超过10小时，则所述验证计时 5 CN 111599100 A 说　明　书 3/5 页 模块向所述报警信息接收模块发送报警信息。 本发明的有益效果是，该发明智能化程度和管理效率高极大地方便了零售货物贩 售，且安全性较高便于集中远程管控，实现了无人化售货。 下文中将结合附图对实施本发明的最优实施例进行更详尽的描述，以便能容易地 理解本发明的特征和优点。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下文中将对本发明实施例的附图进 行简单介绍。其中，附图仅仅用于展示本发明的一些实施例，而非将本发明的全部实施例限 制于此。 图1为本发明的组成结构示意图。 图2为本发明中安全防盗监控单元的组成结构示意图。 图3为本实施例中自动摆货过程步骤示意图。 图4为本实施例中自动避障模块的路径规划算法具体步骤示意图。