技术摘要：
一种单向拉线式柔性假肢手指，包括假肢手指本体，假肢手指本体内部密封且能够充气；假肢手指本体上表面设置有驱动绳，假肢手指本体和驱动绳均由柔性材料制成，假肢手指本体的指尖处设置有固定点，驱动绳一端固定在固定点，另一端与电机相连；自然状态下假肢手指本体上  全部
背景技术：
由于意外事故或者先天原因，不少病患缺少部分或全部手指，因此需要假肢手指 的帮助。对于手指残缺较少的情况，例如只残缺一小节，现有的医用假肢手指还能起到一定 的实际作用；但如果残缺过多，则只能起到装饰美观作用，没有实际功能。另外有机械式、类 似于机器人的假肢手指，此类假肢使用连杆机构、蜗轮蜗杆、锥齿轮等复杂机械结构进行传 动与控制，质量重、不美观、人机交互差。
技术实现要素：
针对现有假肢手指的缺陷与不足，本发明的目的是提出了一种结构简单，实用性 强的单向拉线式柔性假肢手指。 为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下： 一种单向拉线式柔性假肢手指，包括假肢手指本体，假肢手指本体内部密封且能 够充气；假肢手指本体上表面设置有驱动绳，假肢手指本体和驱动绳均由柔性材料制成，假 肢手指本体的指尖处设置有固定点，驱动绳一端固定在固定点，另一端与电机相连；自然状 态下假肢手指本体上表面长于下表面。 本发明进一步的改进在于，柔性材料为硅胶、橡胶、合成皮或牛皮。 本发明进一步的改进在于，假肢手指本体上表面设置有驱动绳导轨组件，驱动绳 通过在驱动绳导轨组件设置在假肢手指本体上表面。 本发明进一步的改进在于，假肢手指本体上设置有充气孔。 本发明进一步的改进在于，假肢手指本体包括相互独立的若干假肢手指。 本发明进一步的改进在于，驱动绳外部设置有保护层，假肢手指的指尖端部设置 有驱动绳承力点，驱动绳另一端通过驱动绳承力点与电机相连；保护层两端分别固定在固 定点和驱动绳承力点。 本发明进一步的改进在于，当电机不牵引时，驱动绳松弛，假肢手指在内部气压作 用下向手心弯曲；当电机单向牵引时，驱动绳被拉动，假肢手指伸直。 与现有技术相比，本发明具有的有益效果为： 1、本发明充分利用天然弯曲的特性，只需单个电机即可完成控制，结构简单、质量 轻、成本低。相对于使用复杂机械结构进行驱动的假肢手指，本发明结构简单、生产制造成 本低；利用手指结构天然弯曲的特性，只需单个电机进行单向拉动，即可控制手指运动；由 于手指默认状态是弯曲的，这意味这当患者需要连续抓握某件物品时并不需要电机持续工 作，这有利于保护电机、降低能耗。而且由于假肢手指内部是充气的，因此手指总质量很轻， 有良好的佩戴体验。 2、电机对驱动绳进行牵引时，不影响对物体的抓握。本发明仅在手指上表面设置 3 CN 111544164 A 说　明　书 2/3 页 驱动绳进行单向拉动，相对于下表面拉动或上下表面同时拉动方案，本发明的驱动方案不 会影响抓握等动作；下表面的驱动绳则会与物体发生干涉，影响抓握效果与功能；而且上下 表面同时拉动的方案需要更多的电机，增加成本以及控制的难度。 3、假肢手指是柔性的。柔性对于手指这种经常需要与环境发生交互的部位十分重 要。本发明手指结构是柔性的，驱动绳也是柔性的，柔性的充气手指在保护患者自身的同 时，也避免了对他人以及外界事物的伤害。 附图说明 图1为假肢手指手部总体结构。 图2为驱动绳放松时假肢手指自然状态。 图3为单向牵引驱动绳时假肢手指状态。 图4为假肢手指安装示意图。 图中，1为假肢手指，2为驱动绳，3为驱动绳承力点，4为手指上表面，5为密封充气 空腔，6为手指下表面，7为驱动绳导轨组件，8为驱动绳末端固定点，9为正常手指。