技术摘要：
本发明涉及一种玻璃钢储罐加工成型工艺，主要由一种加工成型机器人配合完成，所述加工成型机器人包括转动机架、放置架、移动夹持机构、固定夹持机构以及内支撑机构，其中所述的放置架安装在转动机架下端面上，转动机架上自左向右依次安装有移动夹持机构、内支撑机构以  全部
背景技术：
玻璃钢储罐广泛应用在航空航天、国防建设中，在生产加工过程中，需要对玻璃钢 储罐进行打磨、喷涂等更为精细化处理。 目前，玻璃钢储罐在加工过程中所存在的以下难题；a现有设备在加工过程中，只 能针对某一种直径或者长度的玻璃钢储罐进行加工，对于不同规格的玻璃钢储罐需要不同 的加工成型设备，成本较高，b现有设备中，只能通过外部夹持的方式，对于玻璃钢储罐进行 单点外夹持，导致玻璃钢储罐在加工过程中出现稳定性不高，易发生抖动等问题。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题 本发明提供了一种玻璃钢储罐加工成型工艺，可以解决玻璃钢储罐在加工过程中 所存在的以下难题；a现有设备在加工过程中，只能针对某一种直径或者长度的玻璃钢储罐 进行加工，对于不同规格的玻璃钢储罐需要不同的加工成型设备，成本较高，b现有设备中， 只能通过外部夹持的方式，对于玻璃钢储罐进行单点外夹持，导致玻璃钢储罐在加工过程 中出现稳定性不高，易发生抖动等问题。 (二)技术方案 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种玻璃钢储罐加工成型工艺，主 要由一种加工成型机器人配合完成，所述加工成型机器人包括转动机架、放置架、移动夹持 机构、固定夹持机构以及内支撑机构，其中所述的放置架安装在转动机架下端面上，转动机 架上自左向右依次安装有移动夹持机构、内支撑机构以及固定夹持机构；其中： 所述的转动机架包括有L型板、电动滑块、一号旋转电机、转动轴以及方孔柱，其中 所述的L型板下方内壁上开设有一号滑槽，电动滑块和L型板之间通过一号滑槽滑动连接， 方孔柱通过轴承安装在电动滑块左侧内壁上，一号旋转电机安装在L型板右侧外壁上，转动 轴开设有一号腔体，转动轴一端通过轴承安装在L型板右侧内壁上，且转动轴与一号旋转电 机通过轴套转动连接，转动轴另一端与方孔柱相配合。 所述的放置架包括有升降气缸、底板、一号转动辊、三角柱以及支撑块，其中所述 的升降气缸安装在转动机架上，升降气缸上方安装有底板，底板前后对称安装有三角柱，三 角柱斜面上均匀固定有支撑块，一号转动辊左右对称通过轴承安装在支撑块上，底板中间 位置开设有槽，槽内均匀固定有支撑块，一号转动辊左右对称通过轴承安装在支撑块上。 所述的移动夹持机构包括有夹持锁紧支链、移动框、一号伸缩弹簧、固定长板、一 号气缸、移动矩形块以及角铁，其中所述的移动框通过滑动配合方式安装在移动矩形块上， 夹持锁紧支链周向安装在移动框上，固定长板焊接在移动矩形块左侧，且固定长板与移动 框之间通过一号伸缩弹簧连接，一号气缸安装在内支撑机构上，且一号气缸与移动矩形块 5 CN 111571475 A 说　明　书 2/7 页 右端面连接，移动矩形块右侧周向安装有角铁，且内支撑机构上开设有二号滑槽，角铁与内 支撑机构通过二号滑槽滑动配合。 所述的夹持锁紧支链包括有一号上夹持组件、一号下夹持组件、锁紧组件、二号旋 转电机以及凸轮块，其中所述的移动框自左向右依次开设有一号孔、二号孔，一号上夹持组 件下端穿过二号孔滑动安装在移动框内壁上，一号上夹持组件开设有三号滑槽，一号下夹 持组件与一号上夹持组件通过三号滑槽滑动连接，且一号下夹持组件与一号上夹持组件通 过伸缩弹簧杆连接，锁紧组件穿过二号孔滑动安装在移动框内壁上，二号旋转电机安装在 一号上夹持组件上，二号电机输出轴通过轴套与凸轮块转轴相连接，凸轮块上端抵靠在一 号下夹持组件上，凸轮块下端抵靠在锁紧组件上。 所述的内支撑机构包括支撑架、三号气缸、五号弹簧杆、三号固定块、升降凸轮组 件以及锁紧凸轮组件，其中所述的支撑架周向安装在转动机架的端面上，支撑架下端开设 有U型槽，支撑架下方左右两侧对称设置有三号固定块，三号固定块与转动机架内壁之间通 过五号弹簧杆连接，转动机架右侧开设有孔，支撑架穿过孔通过U型槽与锁紧凸轮组件配 合，且支撑架下端面抵靠在升降凸轮组件上，转动机架左侧端面上均开设有一号通槽，支撑 架穿过一号通槽通过U型槽与锁紧凸轮组件配合，且支撑架下端面抵靠在升降凸轮组件上， 三号气缸安装在转动机架内壁上，三号气缸右侧与左侧支撑架相连接。 该玻璃钢储罐加工成型工艺具体包括以下步骤： S1、放置运送：通过现有的码垛机器人将玻璃钢储罐放置在放置架上，升降气缸驱 动底板22向上移动，将玻璃钢储罐运送到工作位置； S2、右侧夹持：电动滑块推动玻璃钢储罐向右移动，直至玻璃钢储罐右侧与固定夹 持机构4接触，根据玻璃钢储罐直径调整固定夹持机构的张合程度，通过固定夹持机构将玻 璃钢储罐右侧夹紧； S3、张合支撑：根据玻璃钢储罐的长度调整左侧支撑架到工作位置，再根据玻璃钢 储罐直径调整支撑架张合程度，通过内支撑机构实现对玻璃钢储罐多点式内支撑； S4、左侧夹持：一号气缸驱动移动夹持机构移动，使移动夹持机构运动到工作位 置，实现对玻璃钢储罐左侧的夹持，同时转动轴最左侧的方形块与方孔柱相配合，提高玻璃 钢储罐在转动过程中的稳定性； S5、回位取出：旋转过程结束，移动夹持机构、内支撑机构、固定夹持机构均回到到 起始位置，电动滑块带动放置架向左移动，再通过现有的码垛机器人将玻璃钢储罐取出。 优选的，所述的一号上夹持组件包括上夹持长板、一号弹簧杆、一号固定块、梯形 块以及二号气缸，其中所述的上夹持长板穿过一号孔滑动安装在移动框内部，一号固定块 焊接在上夹持长板上，一号弹簧杆上端连接在移动框上方内壁上，一号弹簧杆下端连接在 一号固定块上，上夹持长板与移动框内壁通过一号弹簧杆连接，移动框下方内壁开设有四 号滑槽，二号气缸安装在移动框右侧内壁上，梯形块与移动框通过四号滑槽滑动配合，梯形 块左端抵靠在上夹持长板下端，梯形块右端与二号气缸相连接。 优选的，所述的一号下夹持组件包括下夹持长板、二号固定块、移动短板、二号弹 簧滑动杆、三号弹簧滑动杆、二号伸缩弹簧以及梯形长块，其中所述的下夹持长板上从右往 左依次开设有T型槽、五号滑槽与六号滑槽，且T型槽、五号滑槽与六号滑槽三者连通，六号 滑槽贯穿下夹持长板的前后两侧，二号固定块固定安装在下夹持长板左侧下端，且二号固 6 CN 111571475 A 说　明　书 3/7 页 定块下端抵靠在凸轮块上，二号弹簧滑动杆安装在T型槽中间位置，且二号弹簧滑动杆上端 安装有移动短板，二号弹簧滑动杆下端设置有三角形块，三号弹簧滑动杆安装在五号滑槽 内，且三号弹簧滑动杆右侧抵靠在三角形块上，六号滑槽内通过二号伸缩弹簧活动设置有 梯形长块，三号弹簧滑动杆左侧抵靠在梯形长块上，所述的上上夹持长板的内壁上均匀排 布与六号滑槽配合的一号凹槽。 优选的，所述的锁紧组件包括四号弹簧杆，其中所述的四号弹簧杆通过一号孔滑 动安装在移动框左侧内壁上，且移动矩形块上均匀开设有二号凹槽，四号弹簧杆上端穿过 一号孔抵靠在凸轮块上，四号弹簧杆下端与二号凹槽相配合。 优选的，所述的升降凸轮组件包括三号旋转电机、一号凸轮轴以及一号圆块，其中 所述的三号旋转电机安装在转动机架左侧内壁上，且三号旋转电机输出轴通过轴套与一号 凸轮轴相连接，一号圆块与一号凸轮轴同轴线，且安装在转动机架右侧内壁上，一号凸轮轴 通过轴承与一号圆块转动配合，一号凸轮轴内部开设有二号腔体，锁紧凸轮组件安装在一 号凸轮轴内部，且一号凸轮轴周向均开设有二号通槽。 优选的，所述的锁紧凸轮组件包括有四号旋转电机、二号凸轮轴、二号圆块以及控 制长板，其中所述的四号旋转电机安装在一号凸轮轴右侧内壁上，且四号旋转电机输出轴 通过轴套与二号凸轮轴相连接，二号圆块与二号凸轮轴同轴线，且安装在一号凸轮轴左侧 内壁上，二号凸轮轴通过轴承与二号圆块转动配合，控制长板通过二号通槽抵靠在二号凸 轮轴上。 优选的，所述的固定夹持机构包括有四号气缸、固定框、二号上夹持组件以及二号 下夹持组件，其中所述的固定框右侧开设有三号孔，二号上夹持组件穿过三号孔滑动安装 在固定框内部，二号下夹持组件与二号上夹持组件滑动配合，四号气缸安装在二号上夹持 组件左侧，四号气缸上方与二号下夹持组件连接，二号上夹持组件与一号上夹持组件主体 结构相同，二号下夹持组件与一号下夹持组件主体结构相同。 (三)有益效果 1.本发明本发明提供了一种玻璃钢储罐加工成型工艺，可以解决玻璃钢储罐在加 工过程中所存在的以下难题；a现有设备在加工过程中，只能针对某一种直径或者长度的玻 璃钢储罐进行加工，对于不同规格的玻璃钢储罐需要不同的加工成型设备，成本较大，b现 有设备中，只能通过外部夹持的方式，对于玻璃钢储罐进行单点外夹持，导致玻璃钢储罐在 加工过程中出现稳定性不高，易发生抖动等问题。 2.本发明设计的移动夹持机构在作业过程中，一号气缸通过一号伸缩弹簧带动夹 持锁紧支链左右移动，可以对不同长度的玻璃钢储罐进行夹持，夹持锁紧支链通过一号上 夹持组件、一号下夹持组件配合使用可以对于不同直径的玻璃钢储罐进行夹持。 3.本发明设计的内支撑机构在作业过程中，三号气缸带动左侧支撑架左右移动可 以对不同长度的玻璃钢储罐进行多点式内支撑，通过升降凸轮组件以及锁紧凸轮组件配合 的方式可以对不同直径的玻璃钢储罐进行内支撑，提高了玻璃钢储罐在工作过程中的稳定 性。 附图说明 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 7 CN 111571475 A 说　明　书 4/7 页 图1是本发明的工艺流程图； 图2是本发明立体结构示意图； 图3是本发明移动夹持机构纵向剖视结构示意图； 图4是本发明内支撑机构纵向剖视结构示意图； 图5是本发明图4的A-A剖视结构示意图； 图6是本发明图3的X-X剖视结构示意图； 图7是本发明固定夹持机构纵向剖视结构示意图。