技术摘要：
本发明公开了一种移动机器人的自动接线系统及其控制方法，它包括：至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置；移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置；所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩  全部
背景技术：
移动机器人因为需要长时间在空间中移动，所以需要持续的电量供给，而且具有 特定功能的机器人需要的电量更多，例如清洁类的移动机器人，想要有较好的清洁效果，需 要较大的吸力来提供较强的灰尘吸取能力，而真空电机的功率就要很大，需要的电量更多。 目前是在机器人中内置较大容量的电池或通过电缆采用外部供电来解决移动机器人的电 量供给问题，采用内置较大容量的电池的方法虽然不影响机器人的行动，但是机器人的续 航能力较差，电池的充电时间较长。采用电缆外部供电的方法虽然续航能力强，不需要给电 池充电，但是在移动过程中，机器人的电缆容易缠绕在一起或与其它物体缠绕，需要人工来 解决，浪费时间和人力成本。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种移动机器人的自动接线系统，大大提高了移 动机器人的工作时间。本发明的具体技术方案如下： 一种移动机器人的自动接线系统，它包括：至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该 电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置，所述信号发射模块用于发射引导信号，所述电 缆用于为移动机器人供电，所述回收装置用于回收电缆；移动机器人，该移动机器人上设有 控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置，该电池用于为移动机器人自 主行走提供电力，所述接口装置用于与电缆连接，所述信号接收装置用于接收引导信号；所 述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域，所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处 将接口装置与电缆相连，该移动机器人在该工作区域中通过电缆获取电能。 于本发明的一个或多个方案中，所述移动机器人设有用于检测电缆受到的拉力的 拉力检测模块。 于本发明的一个或多个方案中，所述移动机器人设有信息发送装置，所述电桩设 有信息接收模块，所述移动机器人通过信息发送装置和信息接收模块发送路线信息和拉力 信息给电桩，所述电桩根据路线信息和拉力信息通过回收装置回收电缆。 于本发明的一个或多个方案中，所述引导信号至少包括红外调制信号、超声波或 图像识别信号中任意一种。 于本发明的一个或多个方案中，所述电缆设有接触电极，所述接口装置设有用于 锁紧接触电极的锁定构件。 于本发明的一个或多个方案中，所述锁定构件为门锁式结构，该锁定构件上设有 锁芯，所述接触电极上设有与所述锁芯相匹配的凹槽。 于本发明的一个或多个方案中，所述回收装置上设有用于放置接触电极的放置 3 CN 111555087 A 说　明　书 2/5 页 座。 于本发明的一个或多个方案中，所述回收装置包括卷盘和电机，所述卷盘用于缠 绕电缆，所述电机用于驱动卷盘转动。 于本发明的一个或多个方案中，所述移动机器人设有霍尔传感器，所述电缆具有 磁性。 采用本发明提供的技术方案，移动机器人通过电缆来获取外部电能，解决了续航 能力差的问题；电桩具有回收电缆的功能，防止电缆过长缠绕在一起；移动机器人可以自动 与不同的电桩连接，大大提高了移动机器人的灵活性，防止电缆与其它物件缠绕，降低了人 力成本。 移动机器人自动接线的控制方法，该控制方法包括以下步骤：S1：移动机器人接收 到开始工作的启动信号时，先检测是否已经连接电缆，已经连接则开始工作，没有连接则检 测空间中的引导信号；S2：移动机器人根据引导信号移动至发出所述引导信号的电桩处并 与该电桩的电缆相连；S3：移动机器人接收电桩发出的机器人将要离开工作区域的信息，移 动机器人折返或与电缆断开连接，寻找最近的电桩进行电缆连接；S4：移动机器人完成工 作，返回电桩处待机。 采用该控制方法来控制移动机器人来进行电桩连接，使移动机器人始终与电桩相 连，不需要考虑电能对机器人的影响，提高了机器人可工作时间。 附图说明 图1为本发明的自动接线系统的结构示意图； 图2为本发明的移动机器人与多个电桩的结构示意图1； 图3为本发明的移动机器人与多个电桩的结构示意图2； 图4为本发明的回收装置与接触电极的结构示意图； 图5为本发明的控制方法的流程图。