技术摘要：
本申请公开了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：获取第一感知数据，并根据第一感知数据生成仿真场景，其中，第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，路测场景中包括场景对象，第一感知数据  全部
背景技术：
智能驾驶领域中，需要采用仿真场景对智能驾驶算法进行仿真和评估。 目前，在生成仿真场景时，主要采用人工编辑生成仿真场景的方式。例如，以人工 编辑方式设置场景中的各个对象的位置、速度等属性。通过人工编辑生成仿真场景的过程 简单，但是，其生成的仿真场景的复杂度较低，真实性较差，使得无法从整体上对智能驾驶 算法的能力进行评估。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，能够提 高仿真场景的真实性和复杂性。 第一方面，本申请实施例提供了一种仿真场景的处理方法，包括： 获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去 噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属 性信息，所述属性信息满足预设条件； 根据所述第一感知数据，生成仿真场景。 第二方面，本申请实施例提供了一种仿真场景的处理装置，包括： 获取模块，用于获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二 感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所 述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件； 生成模块，用于根据所述第一感知数据，生成仿真场景。 第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括： 至少一个处理器；以及 与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一 个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。 第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储 介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。 本申请实施例提供的仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，该方法包 括：获取第一感知数据，并根据第一感知数据生成仿真场景，其中，第一感知数据是通过对 路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，路测场景中包括场景对象，第一感知数据 包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件。上述过程中，由于仿真场景是 基于路测场景生成的，仿真场景中保留了路测场景中的场景对象的信息，与人工编辑生成 5 CN 111597707 A 说　明　书 2/11 页 仿真场景的方式相比，提高了仿真场景的真实性和复杂性。进一步的，通过对第二感知数据 进行去噪处理得到第一感知数据，使得第一感知数据中消除了由于传感器性能、天气因素、 感知算法性能的局限性等引入的大量噪声。进而根据第一感知数据生成仿真场景，保证了 仿真场景的合理性，使得仿真场景不受限于感知距离，避免了仿真场景中主车与障碍物的 交互不真实的问题，同时也避免了感知噪声对智能驾驶仿真结果带来的影响。 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中： 图1为本申请实施例适用的一种可能的应用场景的示意图； 图2为本申请一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图； 图3A为本申请实施例提供的一种可能的第一去噪处理的示意图； 图3B为本申请实施例提供的一种可能的第二去噪处理的示意图； 图4为本申请另一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图； 图5为本申请另一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图； 图6为本申请一个实施例提供的仿真场景的处理装置的结构示意图； 图7为本申请另一个实施例提供的仿真场景的处理装置的结构示意图； 图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。