技术摘要：
本发明涉及家用机械领域，更具体的说是一种机械扫地机器人，可以实现对垃圾的清扫；当清扫的垃圾积蓄满时，可以停止收集垃圾；可以实现自动转向，进而防止产生清扫的四角；设置有四个方向的触发角度，任意角度触发都可实现转向。包括车身组合体、收集组合体、方向控制  全部
背景技术：
机械扫地机器人是机械领域一种常用的设备，但是一般的机械扫地机器人功能比 较单一。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种机械扫地机器人，可以实现对垃圾的清扫；当清扫的垃 圾积蓄满时，可以停止收集垃圾；可以实现自动转向，进而防止产生清扫的四角；设置有四 个方向的触发角度，任意角度触发都可实现转向。 本发明的目的通过以下技术方案来实现： 一种机械扫地机器人，包括车身组合体、收集组合体、方向控制组合体，其特征在 于：所述车身组合体与收集组合体相连接，收集组合体与方向控制组合体相连接，车身组合 体与方向控制组合体相连接。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机械扫地机器人，所述车身组合体包 括框架、万向轮、直齿一、铰接转杆一、锥齿一、锥齿二、中端锥齿轴一、输入电机、锥齿三、锥 齿四、中端转孔、中端直齿，万向轮与框架转动连接，直齿一与框架转动连接，铰接转杆一与 直齿一铰接连接，锥齿一与框架转动连接，锥齿一与中端直齿固定连接，中端直齿与直齿一 啮合传动，中端转孔设置在框架上，锥齿二与中端锥齿轴一固定连接，中端锥齿轴一与锥齿 一转动连接，输入电机与框架固定连接，锥齿三、锥齿四与输入电机固定连接，锥齿三、锥齿 四分别与锥齿一、锥齿二啮合传动。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机械扫地机器人，所述收集组合体包 括收集外框、辊子、毛刷、带轮一、连接皮带、带轮三、带轮二、中端转柱一、传动锥齿一、传动 锥齿二、弧形杆锥齿轴、中端传动球一、弧形传动杆一、中端传动球二、弧形传动杆二、承载 杆、连杆、密封杆、刮板、收集腔、辊子轴、矩形滑子一、矩形滑子滑杆一、矩形滑子推簧一、矩 形滑子二、矩形滑子滑杆二、矩形滑子推簧二、内端推簧一、内端推簧二，辊子轴与矩形滑子 一转动连接，辊子与辊子轴固定连接，毛刷与辊子滑动连接，内端推簧二设置在毛刷与辊子 之间，矩形滑子滑杆一与收集外框固定连接，矩形滑子推簧一与矩形滑子滑杆一套接连接， 矩形滑子一与矩形滑子滑杆一滑动连接，矩形滑子推簧一设置在矩形滑子一与矩形滑子滑 杆一之间，带轮一与辊子轴固定连接，矩形滑子滑杆二与收集外框固定连接，矩形滑子二与 矩形滑子滑杆二滑动连接，矩形滑子推簧二与矩形滑子滑杆二套接连接，带轮二与矩形滑 子二转动连接，带轮三与中端转柱一固定连接，中端转柱一与收集外框转动连接，传动锥齿 一与中端转柱一固定连接，传动锥齿一与传动锥齿二啮合传动，传动锥齿二与弧形杆锥齿 轴固定连接，弧形杆锥齿轴与收集外框转动连接，弧形杆锥齿轴与中端传动球一滑动配合 连接，中端传动球一与弧形传动杆一固定配合连接，弧形传动杆一与中端传动球二滑动配 4 CN 111588314 A 说　明　书 2/5 页 合连接，中端传动球二与弧形传动杆二滑动配合连接，收集腔设置在收集外框的内端，承载 杆与收集腔滑动连接，内端推簧一设置在承载杆与收集腔之间，承载杆与连杆铰接连接，连 杆与密封杆铰接连接，密封杆与刮板滑动连接，刮板与收集外框固定连接，弧形传动杆二与 铰接转杆一固定连接，收集外框与框架固定连接。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机械扫地机器人，所述方向控制组合 体包括槽轮盘、单向槽、弧形挡板、轴向辊子、限位杆、周向弧形槽、铰接滑柱、拉簧、单向摆 杆、导向轮、下端锥齿轴一、下端锥齿一、下端锥齿二，单向槽设置在槽轮盘上，弧形挡板与 限位杆滑动连接，拉簧固定连接在弧形挡板与限位杆之间，拉簧处于拉伸状态，轴向辊子与 弧形挡板转动连接，周向弧形槽设置在轴向辊子上，铰接滑柱与弧形挡板固定连接，铰接滑 柱与周向弧形槽滑动连接，单向摆杆铰接连接在轴向辊子的偏心位置，单向摆杆与限位杆 配合连接，单向摆杆与单向槽配合连接，导向轮与槽轮盘转动连接，下端锥齿轴一与槽轮盘 转动连接，下端锥齿轴一与下端锥齿一固定连接，下端锥齿一与下端锥齿二啮合传动，下端 锥齿二与导向轮固定连接，槽轮盘与中端转孔转动连接，中端锥齿轴一与下端锥齿轴一固 定连接，限位杆与框架固定连接。 本发明一种机械扫地机器人的有益效果为： 本发明一种机械扫地机器人，中端锥齿轴一转动时，通过下端锥齿轴一带动着下 端锥齿一转动，进而通过下端锥齿二驱动着导向轮转动，进而带动着装置行进；同时当弧形 挡板与地形的边界接触时，进而使得弧形挡板向方向控制组合体的内测运动，同时拉伸拉 簧，同时通过铰接滑柱与周向弧形槽的配合连接，驱动着轴向辊子转动，进而通过轴向辊子 驱动着单向摆杆摆动，同时通过单向摆杆与单向槽的配合连接，驱动着弧形挡板逆时针转 动，进而通过弧形挡板驱动着导向轮转动，进而带动着装置进行转向；弧形挡板设置有多 个，并且多个弧形挡板分布在槽轮盘的四个方向，进而任意一个方向触发，都可使得导向轮 转向进而使得整个装置进行转向。 附图说明 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。 图1是本发明的整体结构示意图一； 图2是本发明的整体结构示意图二； 图3是本发明的整体结构示意图三； 图4是本发明的车身组合体1结构示意图一； 图5是本发明的车身组合体1结构示意图二； 图6是本发明的收集组合体2结构示意图一； 图7是本发明的收集组合体2结构示意图二； 图8是本发明的收集组合体2结构示意图三； 图9是本发明的收集组合体2结构示意图四； 图10是本发明的收集组合体2结构示意图五； 图11是本发明的方向控制组合体3结构示意图一； 图12是本发明的方向控制组合体3结构示意图二； 图13是本发明的方向控制组合体3结构示意图三。 5 CN 111588314 A 说　明　书 3/5 页 图中：车身组合体1；框架1-1；万向轮1-2；直齿一1-3；铰接转杆一1-4；锥齿一1-5； 锥齿二1-6；中端锥齿轴一1-7；输入电机1-8；锥齿三1-9；锥齿四1-10；中端转孔1-11；中端 直齿1-12；收集组合体2；收集外框2-1；辊子2-2；毛刷2-3；带轮一2-4；连接皮带2-5；带轮三 2-6；带轮二2-7；中端转柱一2-8；传动锥齿一2-9；传动锥齿二2-10；弧形杆锥齿轴2-11；中 端传动球一2-12；弧形传动杆一2-13；中端传动球二2-14；弧形传动杆二2-15；承载杆2-16； 连杆2-17；密封杆2-18；刮板2-19；收集腔2-20；辊子轴2-21；矩形滑子一2-22；矩形滑子滑 杆一2-23；矩形滑子推簧一2-24；矩形滑子二2-25；矩形滑子滑杆二2-26；矩形滑子推簧二 2-27；内端推簧一2-28；内端推簧二2-29；方向控制组合体3；槽轮盘3-1；单向槽3-2；弧形挡 板3-3；轴向辊子3-4；限位杆3-5；周向弧形槽3-6；铰接滑柱3-7；拉簧3-8；单向摆杆3-9；导 向轮3-10；下端锥齿轴一3-11；下端锥齿一3-12；下端锥齿二3-14。