技术摘要：
暗涵检测爬行机器人，涉及机器人领域，尤其是一种用于暗涵检测，降低检测风险，提高检测可靠性的暗涵检测爬行机器人。本发明包括机器人本体、操控箱和控制线缆，机器人本体放置在暗涵内进行检测，操控箱放置在地面上，机器人本体与操控箱之间通过控制线缆连接；机器人  全部
背景技术：
由于河道的流速慢，会沉积大量泥沙，河道作为输送水资源的载体，流水冲击造成 土壤迁移，沉积是造成当前河道淤泥的一大主要原因。当前有很多河道，由于建设年代比较 早，缺乏科学的规划与施工，在水力、太阳烘晒以及人力交替下，产生严重的水土流失现象。 流失的土壤一部分被沉积于河道的底部，经过长时间的作用造成河床的台升，而被带走的 土壤则会对下河道产生淤塞，长期作用会造成水位落差的降低。 在日常生活中，会产生很多生活垃圾以及农业生产过程中产生的农作物秸秆等富 含有机成分的物质，被人们随意的排放到河道中。由于河道本身有自净能力，若是未经水体 净化的部分，则会以更大比重沉积在河床底部。施工人员每次去检测不仅要带上面罩防止 有毒气体，还要面临突然涌水带来的涨水风险，由于环境恶劣，检测效果不佳，而且还存在 人身伤亡的隐患。
技术实现要素：
本发明所要解决的就是现有河道内部环境恶劣，检测效果不佳，还存在人身伤亡 隐患的问题，提供一种用于暗涵检测，降低检测风险，提高检测可靠性的暗涵检测爬行机器 人。 本发明的暗涵检测爬行机器人，其特征在于该爬行机器人包括机器人本体、操控 箱和控制线缆，机器人本体放置在暗涵内进行检测，操控箱放置在地面上，机器人本体与操 控箱之间通过控制线缆连接；机器人本体呈长条状，包括上壳体和下壳体，上壳体固定安装 在下壳体上；其中： 上壳体上设置有控制模块、照明灯、摄像头、矩形支架、扇形支架以及后支架，控制模块 固定在上壳体内部，矩形支架与扇形支架固定在上壳体前端，矩形支架位于扇形支架上方， 后支架固定在上壳体后端；照明灯为四个，其中一个固定在上壳体前端顶部，向前照射，另 一个照明灯固定在后支架上，向后照射，剩余两个照明灯固定在矩形支架两侧，向前照射； 摄像头为五个，其中一个固定在矩形支架中间，位于矩形支架的两个照明灯之间，另一个摄 像头固定在后支架上，与后支架上的照明灯以后支架中点为中心对称设置，其余三个摄像 头等距固定在扇形支架的扇形面的左、中、右三个点上； 下壳体内设置有电源装置、电机、减速机、驱动器和行走装置，电源装置固定在下壳体 内部中间，电机分为两组，分别设置在下壳体前部和后部，每组两个电机，分别固定在下壳 体内部两侧；驱动器为两个，分别安装在电源装置的前端和后端，与两组电机分别连接，每 个驱动器单独控制一组电机；减速机为四个，分别安装在下壳体四个角处，与四个电机一一 对应连接，每个减速机均通过齿轮与电机联动；减速电机与行走装置连接，带动行走装置运 4 CN 111546360 A 说　明　书 2/4 页 动； 照明灯与摄像头并联后，与控制模块串联连接，控制模块通过控制线缆与操控箱连接； 两个驱动器并联后与电源装置串联连接，每个驱动器连接两个电机，带动电机工作，控制模 块通过导线与两个驱动器分别连接。 所述的下壳体上还设置有顶盖，顶盖覆盖在下壳体顶部，顶盖与下壳体之间的缝 隙处设置有防水结构，上壳体与下壳体之间的缝隙处设置有防水结构，该防水结构包括密 封圈和密封脂，在密封圈的四周涂满密封脂，放入顶盖与下壳体之间的缝隙以及上壳体与 下壳体之间的缝隙中，并利用螺钉紧固连接下壳体与顶盖、下壳体与上壳体。 所述的下壳体内部设置有L型支撑架，L型支撑架为四个，分别设置在下壳体内部 的四个角，L型支撑架通过螺钉与下壳体内壁固定连接，四个电机均固定在L型支撑架上。 所述的上壳体后端设置有电缆口，控制模块与电缆口连接，控制线缆与电缆口连 接，控制模块的数据经过电缆口后通过控制线缆传输至操控箱。 所述的下壳体后端还设置有吊环，在进入暗涵的时候，可以使用钢绳起吊爬行机 器人放入暗涵入口处。 所述的操控箱包括箱体、箱盖、接口、按键、摇杆和显示屏，箱体侧壁上设有接口， 箱体上表面设置按键和摇杆，箱体顶部设置有箱盖，箱盖内壁设置显示屏，接口与控制线缆 连接，操控箱通过控制线缆与下壳体内的控制模块连接，操控箱通过控制模块控制机器人 本体运行。 所述的爬行机器人还包括有线缆收纳装置，线缆收纳装置包括线缆盘、线缆架、转 轴、拉手以及电源口，线缆架呈框型，中间水平设置有转轴，线缆盘安装在转轴上，绕转轴转 动，控制线缆缠绕在线缆盘上；拉手设置在线缆架顶部，线缆架底部还设置有滚轮；线缆盘 上还设置有电源口，电源口与外接电源连接，外接电源通过控制线缆为操控箱、控制模块、 摄像头以及照明灯供电。 所述的行走装置包括锥齿轮、轴套、轴承、车轮盘和车轮，轴套里面设置油封盖，轴 套通过螺钉与下壳体的侧面下部固定连接，轴承穿过轴套安装，轴承一端固定安装车轮盘， 另一端固定安装锥齿轮；电机包括动力输出轴和传动齿轮，减速机包括动力输入轴、动力传 输轴、传动齿轮以及锥齿轮，动力输出轴与动力输入轴上均安装传动齿轮，两个传动齿轮相 互啮合，动力传输轴上设置锥齿轮，该锥齿轮与轴承上的锥齿轮啮合，电机转动，通过动力 输出轴带动减速机的动力输入轴转动，经过减速机变速后，动力由动力传输轴输出，通过锥 齿轮带动轮轴以及车轮转动。 所述的控制模块中包含通信模块，控制模块通过控制线缆与操控箱连接，通过数 据线与驱动器连接，操控箱发出的指令，通过控制线缆传递至控制模块，控制模块根据指 令，控制照明灯和摄像头的开启、关闭，同时将行走命令传递给驱动器，驱动器根据行走命 令控制电机正转、反转或停转，进而实现机器人本体的运动；同时摄像头拍摄的画面信号， 通过控制模块实时的传输给操控箱，由操控箱的显示屏分画面进行显示，便于施工人员观 察判断。 本发明的暗涵检测爬行机器人，设有前后摄像头和灯光，实现了在没有光源的情 况下可以清晰的看到该爬行机器人周身的情况，同时爬行机器人带有的摄像头可以通过显 示屏成像给作业人员，可以形成录像，供作业人员去观察和发现暗涵里的情况。该机器人可 5 CN 111546360 A 说　明　书 3/4 页 以有效的完成暗涵检测，从而降低了作业人员检查的风险，增加了暗涵检测的可靠性，不在 是人为凭经验去观察暗涵里的情况，避免人为凭经验出现的错误信息，给暗涵检测造成更 大的损失。 附图说明 图1为本发明结构示意图。 图2为本发明下壳体内部结构示意图。 图3为操控箱结构示意图。 图4为线缆收纳装置结构示意图。 图5为电机与减速机连接结构示意图。 图6为摄像头与照明灯连接电路示意图。 图7为驱动器和电机连接电路示意图。 其中，上壳体1，下壳体2，照明灯3，摄像头4，矩形支架5，扇形支架6，后支架7，电源 装置8，电机9，减速机10，驱动器11，传动齿轮12，吊环13，箱体14，箱盖15，接口16，按键17， 摇杆18，显示屏19，线缆盘20，线缆架21，转轴22，拉手23，电源口24，锥齿轮25。