技术摘要：
本发明公开一种管道内壁焊接机器人，包括上安装板、下安装板、上端行走机构、下端行走机构、T型架、减震杆，所述的下安装板为长方形钢板，下安装板的两侧的窄边侧的中间位置分别设置有T型架，T型架的下端部的左右两侧设置有铰支座，下安装板的窄边侧表面的前后两侧还设  全部
背景技术：
由于生产工艺的不同，钢管内内壁会出现一道环缝，如果在施工焊接过程中只对 外部进行焊接，就不能保证钢管使用时的安全性、稳定性，因此需要将内部的环缝进行焊 接，则需要人进入管道进行焊接。而人工进入管道焊接，由于管道内部空间下闸，焊接角度 不容易调整，影响焊接效果，而且还具有一定危险性，因此需要一种可以代替人来完成管道 内焊接的机器。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明提供一种圆形管道内壁环缝焊接机器人，通过行走机 构驱动机器在管道内运动，利用焊接装置进行焊接，工作效率高，焊接效果好。 为了解决上述问题：一种管道内壁焊接机器人，包括上安装板、下安装板、上端行 走机构、下端行走机构、T型架、减震杆、减震弹簧、焊接装置、其特征在于：所述的下安装板 为长方形钢板，下安装板的两侧的窄边侧的中间位置分别设置有T型架，T型架的下端部的 左右两侧设置有铰支座，下安装板的窄边侧表面的前后两侧还设置有转动轴。 所述的下端行走机构包括下端车轮杆、下端转动电机、主动齿轮、从动齿轮、下端 转动架、下端缓冲杆、下端缓冲弹簧、下端车轮架、下端车轮、下端车轮驱动电机，所述的下 端车轮杆的上端部设置有圆形轴孔，下端车轮杆通过轴孔与下安装板两侧设置的转动轴转 动安装，下端车轮杆的下端部的中心位置与下端转动架设置的转动轴转动连接，下端转动 架的下方设置有下端车轮架，下端转动架和下端车轮架的边缘对齐，下端转动架和下端车 轮架之间设置有四根下端缓冲杆，下端缓冲杆通过下端转动架和下端车轮架表面上设置的 铰支座连接，每两个下端缓冲杆为一组，两两呈120°，并且每根下端缓冲杆上套装有下端缓 冲弹簧；所述的下端车轮通过车轮转动轴与下端车轮架内侧设置的转动轴转动连接，所述 的下端车轮驱动电机的转动轴通过联轴器与下端车轮的转动轴连接，下端车轮驱动电机驱 动下端车轮转动。 所述的上安装板设置在下安装板的正上方，上安装板与下安装板通过升降机构连 接安装，并且上安装板与下安装板保持平行安装；所述的升降机构包括固定座、升降前杆、 升降后杆、移动座、移动座驱动电机、齿条、滑轨，所述的固定座的下端部固定安装在下安装 板的上端面上，固定座的前端设置有齿条，齿条的下端部与下安装板固定连接，所述的滑轨 与齿条平行安装，并且滑动槽朝向外侧，滑轨上滑动安装有两个移动座，移动座的中间位置 安装有移动座驱动电机；所述的升降后杆的下端部与移动座上端部设置的转动轴转动安 装，升降后杆的上端部与上安装板上设置的铰支座的内侧进行铰接连接，所述的升降前杆 的下端部与固定座的上端部设置的转动轴转动连接，升降前杆的上端部与上安装板上铰支 座的外侧进行铰接。 4 CN 111571081 A 说　明　书 2/4 页 所述的上端行走机构包括车轮上下电缸、上端电机座、转动驱动电机、转动盘、转 动支架、上端缓冲弹簧、上端车轮架、上端车轮、上端车轮驱动电机，所述的车轮上下电缸的 下端部与上安装板的上表面固定连接，车轮上下电缸的伸出轴的前端与上端电机座的后端 部固定安装，上端电机座的内部为中空，所述的转动驱动电机设置在上端电机座的中空位 置，上端电机座的电机上端面与上端电机座固定连接，上端电机座的转动轴通过与转动盘 的转动轴连接，驱动转动盘转动，转动盘的上端部的上方设置有上端车轮架，所述的上端车 轮通过车轮转动轴与上端车轮架转动安装，上端车轮驱动电机的前端面安装在上端车轮架 的侧面上，上端车轮驱动电机通过电机轴与车轮轴固定连接。 进一步的，所述的焊接装置包括焊接前臂、焊接后壁、焊接头，所述的焊接前臂的 后端部安装在下安装板上表面设置的铰支座上，焊接前臂的前端部与焊接后壁的后端部转 动连接，焊接后壁的前端部设置有焊接头，焊接头与焊接后壁转动连接。 进一步的，所述的下端车轮杆的下端部设置有方形凸起，所述的下端转动电机的 前端面安装在方形凸起上，下端转动电机的转动轴上安装有主动齿轮，下端车轮杆下端的 转动轴上安装有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮进行啮合安装。 进一步的，所述的减震杆的前端部与T型架上设置的铰支座铰接，减震杆的另一端 部与下端车轮杆内侧设置的铰支座铰接，所述的减震弹簧套装在减震杆的前端部和后端部 设置的挡板之间。 进一步的，所述的转动支架的下端部与转动盘上端部设置的连接座固定安装，转 动支架的上端部与上端车轮架下端部设置的连接座固定安装，并且每个转动支架上套装有 上端缓冲弹簧，上端缓冲弹簧的前后两端设置在转动支架前后的挡板之间。 进一步的，所述的焊接前臂与下安装板的铰支座连接处设置有转动驱动电机，驱 动焊接前臂转动，焊接头和焊接后壁连接处设置有角度调整电机，驱动焊接头转动。 进一步的，所述的下端车轮和上端车轮的材料为耐磨橡胶材料。 进一步的，所述的移动座驱动电机通过前端面的螺丝孔位与移动座中间位置的端 面固定连接，移动座驱动电机的转动轴上安装有齿轮，齿轮与齿条形成配合，驱动移动座在 滑轨上运动。 进一步的，所述的移动座的下端部两侧设置有滑动槽，移动座通过滑动槽与滑轨 配合滑动安装。 本发明与现有技术相比的有益效果是。 （1）本发明通过设置的上下行走机构，可以通过调节距离，在不同尺寸的管道内进 行工作，适应性强，应用场景广泛； （2）通过改变车轮角度，可以使焊接机器在钢管内纵向运动和圆周运动，进而控制焊接 臂对管道的内壁环缝进行焊接，具有焊接效果好，工作效率高的特点。 附图说明 图1、图2为本发明整体结构示意图。 图3为本发明上端行走机构结构示意图。 图4为本发明下端行走机构结构示意图。 图5为本发明焊接装置的机构示意图。 5 CN 111571081 A 说　明　书 3/4 页 图6为本发明升降机构结构示意图。 1-上安装板；2-下安装板；3-上端行走机构；4-下端行走机构；5-T型架；6-减震杆； 7-减震弹簧；8-焊接装置；9-升降机构；301-车轮上下电缸；302-上端电机座；303-转动驱动 电机；304-转动盘；305-转动支架；306-上端缓冲弹簧；307-上端车轮架；308-上端车轮； 309-上端车轮驱动电机；401-下端车轮杆；402-下端转动电机；403-主动齿轮；404-从动齿 轮；405-下端转动架；406-下端缓冲杆；407-下端缓冲弹簧；408-下端车轮架；409-下端车 轮；410-下端车轮驱动电机；801-焊接前臂；802-焊接后壁；803-焊接头；901-固定座；902- 升降前杆；903-升降后杆；904-移动座；905-移动座驱动电机；906-齿条；907-滑轨。