技术摘要：
本发明公开了一种多AGV无碰撞运行的路径规划方法及调度系统，所述路经规划方法采用基于优先级的任务调度策略进行调度，可以合理地分配任务，有效提高调度系统的效率，同时采用基于优先级的AGV选择策略，并通过A*算法求出各AGV的最优路径，从而使得运行路径相对畅通，有  全部
背景技术：
随着我国人口红利的逐渐丧失，人工工资不断上升对3C制造企业的成本端构成较 大压力。如何能够在行业内保持相对较低的运营成本，是目前3C制造行业的企业面临的主 要问题。从产品生产的整个加工过程来看，物料大部分时间都用于物料储存、装卸、运输和 待加工状态。因此，提高工厂自动化程度，缩短非加工时间，是降低产品成本的主要途径。在 工业4.0职能工厂的框架内，智能物流是工业4.0的核心组成部分，是连接供应和生产的重 要环节，随着智能制造的不断发展，在生产制造过程中将融入智能制造工艺流程，提高企业 竞争力，促进企业转型升级。 自动导引车(Automated  Guided  Vehicle，AGV)已成为离散生产车间的主要物料 配送方式，以物料搬运路径的高度自由等特点，开始逐步的替代传统的人工搬运，作为物流 系统的主力军。 现阶段AGV部署量日益增大，单AGV产品的技术水平相对成熟，发挥多AGV的协同作 业能力才是该领域的研究核心与重点，面对大规模AGV集群调度，传统的集中式调度方式计 算负载重，实时性差，急需寻求新的路经规划方法，其中无碰撞运行的路经规划是系统调度 的基本要求，目前国内外的学者都在研究多AGV调度问题，也提出了一些算法，如交通控制 法，基于时间窗的路径规划法，基于遗传的算法在线调度策略。目前多AGV调度的方法仍然 不够成熟，导致AGV的利用率低，AGV的等待时间过长、任务分配不合理导致系统效率低等缺 点。 物联网技术使得参与生产活动的各单元具备了获取、处理、融合与交流生产过程 数据的能力，为多AGV系统调度技术的研究开辟了新的方向。
技术实现要素：
本发明提供一种多AGV无碰撞运行的路经规划方法及调度系统，以解决现有技术 中存在的至少一个问题。 本发明是通过以下技术方案实现的： 一种多AGV无碰撞运行的路经规划方法，所述路经规划方法包括： S10、接收任务并进行任务分配，分配任务时根据任务调度策略和AGV选择策略进 行分配； S20、根据任务分配信息，按照任务调度策略的进行任务调度，并按照AGV选择策略 选择空闲的AGV执行任务，利用路径规划算法求解出需要执行任务的AGV的最优路径，并将 该最优路径作为规划路径； S30、若存在正在运行的路径，将规划路径与正在运行的路径进行对比，判断是否 4 CN 111596658 A 说　明　书 2/6 页 存在路径冲突，若不存在路径冲突，则转入步骤S50； 若存在路径冲突，则对冲突时间进行预测，若不存在时间冲突，则忽略该路径冲 突，转入步骤S50；若存在时间冲突，则判断路径冲突的类型，若路径冲突类型中不存在相向 冲突，则对路径冲突中的冲突节点进行标记，并根据路径冲突类型执行对应的等待策略，转 入步骤S50；若路径冲突类型中存在相向冲突，则对该相向冲突的相向冲突节点进行标记， 并利用路径规划算法求解出次优路径； S40、将所述次优路径作为规划路径，重复步骤S30，直到规划路径中不再存在相向 冲突； S50、路径规划完成，创建路径列表，AGV按照规划路径运行，将AGV的运行路径信息 添加到路径列表中，并实时更新路径信息； S60、重复上述步骤S10-步骤S50，直至完成所有任务的路径规划。 具体地，所述步骤S10中，所述任务调度策略包括：对任务进行优先级分配，建立任 务列表，根据任务优先级的高低顺序进行排列，形成任务等待队列，若任务优先级相同，则 根据任务的发布先后顺序进行排列，在任务调度时，根据任务列表的排列顺序依次调度。 具体地，所述步骤S10中，所述AGV选择策略包括：历遍所有空闲AGV，根据AGV当前 位置点和任务转载点，利用路径规划算法求解出各空闲AGV的最优路径，通过对比各个空闲 AGV的最优路径，选择运行距离最短的空闲AGV作为最优的AGV执行任务。 优选地，所述步骤S30中，所述路径冲突类型包括追击冲突、节点冲突和相向冲突； 所述路径冲突类型对应的等待策略为： 若为追击冲突，后运行的AGV停止运行，待先运行的AGV运行到安全距离后再运行； 若为节点冲突，则对AGV进行优先级分配，在将要发生节点冲突时，判断各AGV的优 先级，优先级低的AGV停止运行，待优先级高的AGV优先通过冲突节点后再运行优先级低的 AGV。 本发明还提供了一种多AGV调度系统，所述调度系统包括调度控制装置和两辆以 上的AGV,所述AGV包括有主控制器，与该主控制器连接的导航模块，RFID传感器、红外避障 模块、电量检测模块、物联网通信模块、电机驱动模块以及电源模块； 所述调度控制装置设置有物联网模块及物联网通信模块，物联网通信模块通过物 联网模块与调度控制装置连接，所述调度控制装置通过物联网通信模块与各AGV进行通信， 并利用上述的路径规划方法对各AGV的进行调度控制。 本发明提供的一种多AGV无碰撞运行的路经规划方法及调度系统，其采用基于优 先级的任务调度策略进行调度，可以合理地分配任务，有效提高调度系统的效率，同时采用 基于优先级的AGV选择策略，通过物联网技术实现多AGV互联，并通过A*算法求出各AGV的最 优路径，从而使得运行路径相对畅通，有效减少AGV等待时间，从而提高整个系统运行效率。 本发明提供的基于物联网的多AGV无碰撞运行的路经规划方法及调度系统，能够广泛运用 于制造业生产工厂，替代传统的人工搬运和传送带运输，加速工厂的智能化改造，减低劳动 成本大大提高生产效率。 附图说明 附图1为本发明实施例1的路经规划方法流程示意图； 5 CN 111596658 A 说　明　书 3/6 页 附图2为本发明实施例2的调度系统的结构示意框图。