技术摘要：
本发明提供了一种道路定位方法，包括步骤：接收多个第一车道行驶轨迹；基于最大公共子序列的相似性度量算法对所述第一车道行驶轨迹进行聚类，得到聚类结果轨迹；对所述聚类结果轨迹进行平滑处理；根据纵向精确度，对所述平滑处理后的聚类结果轨迹进行插值，得到所述第  全部
背景技术：
伴随着现代交通系统的高速发展与完善，交通环境愈加复杂，道路安全问题已成 为人们出行所关心的首要问题。道路破损问题是道路安全问题的重要组成部分，道路缺陷 检测技术因此备受关注。道路缺陷检测系统将缺陷所在道路位置发送给道路养护部门，道 路养护部门根据接收的信息找到缺陷所在位置。 现有技术中，道路缺陷检测系统发送随车的全球定位系统(Global  Positioning  System，GPS)定位数据给道路养护部门。而GPS接收器的定位数据具有数据漂移、数据不稳 定等特性，使得道路养护部门根据接收的定位数据很难准确找到缺陷所在位置。
技术实现要素：
为了解决目前道路缺陷检测中，依据现有定位方法很难准确找到缺陷所在位置的 问题，本申请实施例提供了一种道路定位方法及装置，不仅提高了道路定位的准确度，以准 确定位道路缺陷所在位置，还能够得到每个车道的定位轨迹数据，以确定缺陷所在车道。 第一方面，本申请实施例提供了一种道路定位方法，包括步骤： 接收多个第一车道行驶轨迹； 基于最大公共子序列的相似性度量算法对所述第一车道行驶轨迹进行聚类，得到 聚类结果轨迹； 对所述聚类结果轨迹进行平滑处理； 根据纵向精确度，对所述平滑处理后的聚类结果轨迹进行插值，得到所述第一车 道的定位轨迹，所述纵向精确度为沿所述行驶轨迹方向的精确度； 根据车道数量、车道宽度，平移所述第一车道的定位轨迹，得到每个车道的定位数 据。 其中，所述基于最大公共子序列的相似性度量算法对所述第一车道行驶轨迹进行 聚类，得到聚类结果轨迹，包括： 计算两个行驶轨迹之间的LCSS(Fi，Fj)： 其中，Fi、Fj是两个轨迹的位置序列，Ti、Tj为对应的时间序列，ε为两个轨迹对应点 之间的距离阈值，δ为两个轨迹对应点之间的时间阈值； 4 CN 111582317 A 说　明　书 2/7 页 计算两个行驶轨迹之间的相似性SLCSS： 其中，min(Ti，Tj)表示Ti和Tj的最小值； 根据相似性阈值，将所述行驶轨迹合并，得到多个簇，每个所述簇包括一个或者多 个行驶轨迹； 选取包括所述行驶轨迹数量最多的第一簇； 计算所述第一簇中每个行驶轨迹与其他行驶轨迹相似度的和，选取相似度的和最 大的行驶轨迹为聚类结果簇。 其中，所述对所述聚类结果轨迹进行平滑处理，包括： 将所述聚类结果簇记为Ft，Ft＝{f1 ,f2,…ft,…fT}，其中，ft为聚类结果簇的轨迹 点； 对所述聚类结果簇进行平滑处理，得到轨迹序列Ft"， Ft"＝{f1",f2",…ft",…fT"}， 其中， L为GPS的频率。 其中，所述根据车道数量、车道宽度，平移所述第一车道的定位轨迹，得到每个车 道的定位数据，包括： 所述车道数量为n，n为大于1的整数，所述车道宽度为W，将所述第一车道的定位轨 迹中的每个点逐个平移W*(n-1)，得到第n车道的定位轨迹。 其中，所述第一车道的定位轨迹中每个点的平移方向为当前点与相邻两个点二次 拟合成的曲线的切线的垂直方向。 其中，所述根据纵向精确度，对所述平滑处理后的聚类结果轨迹进行插值，得到所 述第一车道的定位轨迹之后，包括： 生成道路网格，根据所述道路网格进行定位。 第二方面，本申请实施例还提供了一种道路定位装置，包括： 接收单元，用于接收多个第一车道行驶轨迹； 聚类单元，用于基于最大公共子序列的相似性度量算法对所述第一车道行驶轨迹 进行聚类，得到聚类结果轨迹； 平滑单元，用于对所述聚类结果轨迹进行平滑处理； 插值单元，用于根据纵向精确度，对所述平滑处理后的聚类结果轨迹进行插值，得 到所述第一车道的定位轨迹，所述纵向精确度为沿所述行驶轨迹方向的精确度； 平移单元，用于根据车道数量、车道宽度，平移所述第一车道的定位轨迹，得到每 个车道的定位数据。 其中，所述平移单元用于： 所述车道数量为n，n为大于1的整数，所述车道宽度为W，将所述第一车道的定位轨 迹中的每个点逐个平移W*(n-1)，得到第n车道的定位轨迹。 第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。 5 CN 111582317 A 说　明　书 3/7 页 第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储单元、处理单元及存储在 存储单元上并可在处理单元上运行的计算机程序，所述处理单元执行所述程序时实现上述 任一项所述方法的步骤。 本申请实施例道路定位方法及装置具有如下有益效果： 本申请实施例道路定位方法中，对第一车道行驶轨迹进行聚类，得到更接近实际 值的聚类结果轨迹，然后对聚类结果轨迹进行平滑处理，根据纵向精确度，对平滑处理后的 聚类结果轨迹进行插值，得到第一车道的定位轨迹，将第一车道的定位轨迹平移得到每个 车道的定位轨迹数据，本申请不仅提高了道路定位的准确度，以准确定位道路缺陷所在位 置，还能够得到每个车道的定位轨迹数据，以确定缺陷所在车道。本申请道路定位方法具有 道路缺陷定位准确性高、可自动确认缺陷所在车道的优点。 附图说明 图1为本申请实施例道路定位方法流程示意图； 图2为对多个第一车道行驶轨迹进行聚类的示意图； 图3为对聚类结果轨迹进行平滑处理的示意图； 图4为本申请实施例道路定位方法实际应用示意图； 图5为本申请实施例道路定位装置结构示意图。