技术摘要：
本发明公开了一种一体式大扭矩高频带谐波舵机，其包括电连接器和控制模块，其中，电连接器和控制模块连接，并且电连接器和控制模块形成为一体式结构；电连接器还与无人机的飞控与导航一体机连接，以通过电连接器接收飞控与导航一体机给定的角度信号，并将接收到的角度  全部
背景技术：
目前，无人机多使用行星减速器或齿轮减速器的舵机，存在间隙大、频带低的缺 点，无法满足大机动动作时的控制要求。 因此，为了弥补目前无人机缺少大扭矩高频带舵机的空缺，提供一种大扭矩高频 带舵机用于无人机大机动动作舵面的控制成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的其中一个目的是提出一种一体式大扭矩高频带谐波舵机，解决了现有技 术中的无人机缺少大扭矩高频带舵机，使得现有无人机无法满足大机动动作时的控制要求 的技术问题。本发明优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。 为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案： 本发明的一体式大扭矩高频带谐波舵机，包括电连接器和控制模块，其中，所述电 连接器和所述控制模块连接，并且所述电连接器和所述控制模块形成为一体式结构；所述 电连接器还与无人机的飞控与导航一体机连接，以通过所述电连接器接收所述飞控与导航 一体机给定的角度信号，并将接收到的角度信号传输给所述控制模块；使用谐波减速器的 所述控制模块基于所述飞控与导航一体机给定的角度信号转动并将所述舵机的实时角度 经所述电连接器传输给所述飞控与导航一体机。 根据一个优选实施方式，所述控制模块包括电机、谐波减速器、控制单元和电位 计，其中，所述电机与所述谐波减速器连接，所述谐波减速器的输出轴与所述电位计串联， 所述控制单元与所述电机和所述电位计连接，并且所述控制单元还与所述电连接器连接， 以使所述控制单元能够基于所述电连接器接收到的飞控与导航一体机给定的角度信号驱 动所述电机转动，并由所述电机的转动带动所述谐波减速器转动，通过与所述谐波减速器 的输出轴串联的所述电位计将所述舵机输出的实时角度反馈给所述控制单元，并由所述控 制单元经所述电连接器将所述舵机输出的实时角度反馈给所述飞控与导航一体机。 根据一个优选实施方式，所述电连接器包括电源单元和模拟单元，其中，所述电源 单元与控制单元连接，以通过所述电源单元为所述控制单元供电；所述模拟单元与所述飞 控与导航一体机和所述控制单元连接，以通过所述模拟单元接收所述飞控与导航一体机给 定的角度信号并将接收到的角度信号传输给所述控制单元，所述模拟单元还用于接收所述 控制单元输出的所述舵机的实时角度并将接收到的实时角度反馈给所述飞控与导航一体 机。 根据一个优选实施方式，所述的一体式大扭矩高频带谐波舵机还包括壳体，所述 电连接器设置于所述壳体上；所述控制模块的电机、控制单元和电位计设置于所述壳体内； 所述谐波减速器设置于所述壳体的下方。 4 CN 111572759 A 说　明　书 2/5 页 根据一个优选实施方式，所述壳体与所述谐波减速器采用螺纹形式连接。 根据一个优选实施方式，所述的一体式大扭矩高频带谐波舵机还包括过渡板，所 述过渡板包括第一侧板、第二侧板和平板，其中，所述控制单元安装于所述平板上；所述第 一侧板和所述第二侧板位于所述平板的两侧并与所述壳体的内表面贴合。 根据一个优选实施方式，所述电机的输出轴与所述谐波减速器采用螺纹形式连 接。 根据一个优选实施方式，所述电位计与所述谐波减速器的输出轴采用螺纹形式连 接。 根据一个优选实施方式，所述电机为空心杯电机。 根据一个优选实施方式，所述舵机用于安装于靶机的机翼和/或后机身内。 本发明提供的一体式大扭矩高频带谐波舵机至少具有如下有益技术效果： 本发明的一体式大扭矩高频带谐波舵机，由于使用谐波减速器，其具有间隙小、频 带高的优势，用于控制无人机飞行舵面时，可快速响应飞控与导航一体机给定的信号，满足 大机动动作时的控制要求。即本发明的一体式大扭矩高频带谐波舵机，通过使用谐波减速 器的控制模块对无人机飞行舵面的控制，解决了现有技术中的无人机缺少大扭矩高频带舵 机，使得现有无人机无法满足大机动动作时的控制要求的技术问题。 另一方面，本发明的一体式大扭矩高频带谐波舵机，包括电连接器和控制模块，电 连接器和控制模块形成为一体式结构，具有结构紧凑，安装于靶机上占用空间小、稳固性高 的优势。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。 图1是本发明一体式大扭矩高频带谐波舵机的模块示意图； 图2是本发明一体式大扭矩高频带谐波舵机的外部结构示意图； 图3是本发明一体式大扭矩高频带谐波舵机内部结构的第一示意图； 图4是本发明一体式大扭矩高频带谐波舵机内部结构的第二示意图。 图中：1、电连接器；11、电源单元；12、模拟单元；2、控制模块；21、电机；22、谐波减 速器；23、控制单元；24、电位计；3、壳体；4、过渡板；41、第一侧板；42、第二侧板；43、平板；5、 飞控与导航一体机。