技术摘要：
本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括：外框架；提升框架，设于外框架内；板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材，它能在水平方向上相对于提升框架平移以伸出或缩回外框架，且取板尺寸可调以适应不 全部
背景技术：
在现有的薄钢板存储技术中，通常采用机器人与单层货架货或者桁架机械手与货 架，这两种结构有以下三方面缺陷：第一，不适用于多层货架式存储，由于机器人和桁架机 械手的高度工作范围有限，且放板深度不能满足板料最大外形尺寸，故而不能实现多层货 架式的板料存储，极大地浪费了已有场地可利用的纵向空间；第二，无法实现多种规格尺寸 板料的兼容性取放，无论是机器人还是桁架机械手，由于端拾器连接的原因，所以限制了端 拾器的外形尺寸，从而无法将尺寸调节机构集成在端拾器上，并且，机器人与桁架机械手不 适用于大规格尺寸的板料拾取；第三，没有验证机构用以保证每一次端拾器取板数量仅为 一张，目前市面上的吸拾板料的装置大多采用磁力分张器加吹气破真空装置共同使用，此 类装置只能防止取板时两张板之间出现真空现场，从而出现连带现象，但没有检测装置，无 法更加准确的确定每一次取板仅为一张。 公开号为CN201711490046.6的中国专利文献公开了一种新型钢板抓取设备，包括 构成整个设备框架的支撑脚、盛料台、钢板、背板，以及设备的主要机构，所述主要机构包 括：横向运动机构、传动机构、离合机构以及抓取机构，所述钢板放置于所述盛料台上端，所 述盛料台固定设置于地面上，所述盛料台左右侧对称设置有支撑脚，所述支撑脚固定设置 于地面上，所述支撑脚上端固定设置有背板，所述背板前端面固定设置有传动机构，所述传 动机构与两组横向运动机构滑动配合连接，所述横向运动机构前端面均固定设置有抓取机 构。该钢板抓取装置结构简单，使用方便，采用两组可分离控制的抓取机构，极大提升了工 作效率，且具有替代人力的特性，具有很好的自动化性能。然而，该钢板抓取装置仍无法解 决上述三个问题：（1）虽然工作部位能上下移动，扩大了竖直工作范围，但由于只能向下抓 取钢板，该装置不能用于多层货架式存储；（2）取板尺寸无法调整，适用的钢板尺寸范围有 限；（3）钢板叠放时，两张板之间会出现真空，取板时易出现连带问题，而该装置无法确保每 次取板均为单张。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装 置。它能适应不同尺寸规格、不同存放高度的板材的取放，并确保每次取板均为单张。 本发明的具体技术方案为： 一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括： 外框架； 提升框架，设于外框架内； 板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材；所述板材拾取机构 5 CN 111591795 A 说 明 书 2/9 页 能在水平方向上相对于提升框架平移，且取板尺寸可调； 提升机构，设于外框架内，并与外框架和提升框架相连，用于驱动提升框架和板材拾取 机构在竖直方向上平移； 单张检测机构，与板材拾取机构相连，用于检测拾取的板材张数。 本发明的取板装置动作过程如下：提升机构工作，驱动提升框架在竖直方向上移 动，带动板材拾取机构移动到板材存放架所在高度；同时，板材拾取机构根据板材的宽度调 整取板尺寸；然后，板材拾取机构在水平方向上相对于提升框架移动，伸出外框架，到达板 材上方；板材拾取机构拾取板材，而后提升机构驱动提升框架向上移动一段距离，带动板材 拾取机构上移，接着单张检测机构工作，检测拾取到的板材是否为单张。检测为单张后，板 材拾取机构在水平方向上相对于提升框架平移，缩回外框架内；而后提升机构驱动提升框 架在竖直方向上移动，带动板材拾取机构移动到输送线所在高度；然后板材拾取机构再次 伸出外框架，将板材放到输送线上，输送线再将板材输送到生产线；而板材拾取机构在放下 板材后再次缩回外框架内，即可进行下一次取板。 作为优选，所述外框架呈长方体状；所述提升机构包括： 第一下链轮、第二下链轮、第三下链轮、第四下链轮，分别设于外框架内底面的四个角 上； 第一上链轮、第二上链轮、第三上链轮、第四上链轮，分别设于外框架内顶面的四个角 上； 第一竖直提升链条、第二竖直提升链条、第三竖直提升链条、第四竖直提升链条；所述 第一上链轮和第一下链轮均与垂直的第一竖直提升链条啮合；所述第二上链轮和第二下链 轮均与垂直的第二竖直提升链条啮合；所述第三上链轮和第三下链轮均与垂直的第三竖直 提升链条啮合；所述第四上链轮和第四下链轮均与垂直的第四竖直提升链条啮合； 第一水平传动链条、第二水平传动链条；所述第一下链轮和第二下链轮均与第一水平 传动链条啮合；所述第三下链轮和第四下链轮均与第二水平传动链条啮合； 提升电机，与第二下链轮和第三下链轮相连，用于驱动第二下链轮和第三下链轮转动。 提升机构的动作过程如下：提升电机工作，驱动第二下链轮转动，带动第二竖直提 升链条运动；同时，第二下链轮的转动还通过第一水平传动链条带动第一下链轮同步转动， 进而带动第一竖直提升链条运动。在另一侧，提升电机驱动第三下链轮与第二下链轮同步 转动，带动第三竖直提升链条运动；同时，第三下链轮的转动还通过第二水平传动链条带动 第四下链轮同步转动，进而带动第四竖直提升链条运动。 作为优选，所述提升框架包括第一侧框架、第二侧框架、第一连接支撑和第二连接 支撑；所述第一侧框架、第一连接支撑、第二侧框架和第二连接支撑依次相连并围成长方 形；所述第一竖直提升链条和第二竖直提升链条与第一侧框架相连，所述第三竖直提升链 条和第四竖直提升链条与第二侧框架相连。 通过第一竖直提升链条和第二竖直提升链条与第一侧框架相连，第三竖直提升链 条和第四竖直提升链条与第二侧框架相连，使第一竖直提升链条、第二竖直提升链条、第三 竖直提升链条、第四竖直提升链条的运动能带动提升框架在竖直方向上移动。 作为优选，所述外框架的四条侧边上各设有一条T型导轨；所述第一侧框架和第二 侧框架两端外侧分别设有若干夹轮组；每个所述夹轮组包括两个夹持住T型导轨中间突出 6 CN 111591795 A 说 明 书 3/9 页 部的滚轮。 当提升框架在竖直方向上移动时，滚轮沿着T型导轨滚动。通过相互配合的夹轮组 与T型导轨的设置，能实现提升框架上下移动时的导向，使移动更加平稳；同时，这种设置也 为提升框架与外框架之间提供了除四根竖直提升链条以外的另一个连接点，不仅能防止竖 直提升链条因受力过大而断裂，还能防止提升框架在水平方向上晃动，使板材拾取机构在 水平方向上的移动更容易且更可控。 作为优选，所述板材拾取机构包括： 拾取机构框架； 两个导向板，分别设于拾取机构框架一端的两侧； 两个齿轮，分别设于两个导向板外侧； 水平驱动电机，与两个齿轮相连，用于驱动齿轮转动。 作为优选，所述提升框架包括第一侧框架、第二侧框架、第一连接支撑、第二连接 支撑、两个齿条；所述第一侧框架、第一连接支撑、第二侧框架和第二连接支撑依次相连并 围成长方形；所述两个齿条分别设于第一侧框架和第二侧框架的内侧，并与第一侧框架和 第二侧框架的长轴平行，每个齿条分别与一个齿轮啮合。 板材拾取机构通过以下方式相对于外框架在水平方向上移动，实现伸出和缩回： 水平驱动电机工作，驱动齿轮转动；由于提升框架无法相对于外框架在水平方向上移动，故 通过板材拾取机构上的齿轮与提升框架上的齿条的配合，能使齿轮沿着齿条滚动，带动整 个板材拾取机构在水平方向上平移。 作为优选，所述板材拾取机构除水平驱动电机、拾取机构框架、导向板、齿轮外，还 包括若干直线导轨座；所述提升框架除第一侧框架、第二侧框架、第一连接支撑、第二连接 支撑、齿条外，还包括若干直线导轨；所述两个导向板的外侧分别设有一个或多个所述直线 导轨座；所述第一侧框架和第二侧框架的内侧分别设有一个或多个所述直线导轨，所述直 线导轨与第一侧框架和第二侧框架的长轴平行；每个所述直线导轨与一个或多个所述直线 导轨座滑动连接。 当板材拾取机构在水平方向上移动时，直线导轨座沿着直线导轨滑动。通过直线 导轨座与直线导轨的配合，辅助齿轮与齿条在板材拾取机构水平移动时的导向，使移动更 加平稳，并能承担板材拾取机构的重力，减小齿轮与齿条之间的压力，从而减小齿轮与齿条 的磨损。 作为优选，所述板材拾取机构包括： 固定吸盘架； 变距吸盘架，与所述固定吸盘架平行设置； 若干真空吸盘，分别设于固定吸盘架下方和变距吸盘架下方； 真空系统，与真空吸盘相连。 在真空吸盘与板材接触并下压到极限位即使真空吸盘外边缘与板材上表面之间 无空隙后，真空系统抽取真空吸盘内的空气，使真空吸盘内形成负压，从而将板材吸起。 作为优选，所述板材拾取机构包括： 拾取机构框架，包括第一侧边框、第二侧边框、水平驱动电机安装架和固定吸盘架；所 述第一侧边框、水平驱动电机安装架、第二侧边框和固定吸盘架依次相连并围成长方形； 7 CN 111591795 A 说 明 书 4/9 页 变距吸盘架，两端分别与第一侧边框和第二侧边框滑动连接； 同步带组件，包括同步带、第一同步带轮和第二同步带轮；所述第一同步带轮设于固定 吸盘架内侧；所述第一同步带轮和第二同步带轮均与同步带啮合；所述同步带与变距吸盘 架相连，用于带动变距吸盘架平移； 变距电机，与第二同步带轮相连，用于驱动第二同步带轮转动。 板材拾取机构通过以下方式实现取板尺寸的调节：变距电机工作，驱动第二同步 带轮转动，带动同步带运动，继而带动与同步带相连的变距吸盘架沿着第一侧边框和第二 侧边框平移，从而将变距吸盘架与固定吸盘架之间的距离调整到板材的宽度。 作为优选，所述单张检测机构包括： 回转气缸安装板； 升降气缸；所述升降气缸的活塞杆与回转气缸安装板相连，用于驱动回转气缸安装板 在竖直方向上平移； 压板； 回转气缸，设于回转气缸安装板上；所述回转气缸的活塞杆穿过回转气缸安装板并与 压板相连，用于驱动压板转动和在竖直方向上平移； 厚度检测仪，与压板相连，用于检测压板与回转气缸安装板之间的距离即拾取的板材 的厚度。 单张检测机构的检测机制如下：单张检测机构不工作时，升降气缸的活塞杆缩回， 回转气缸的活塞杆伸出，压板与变距吸盘架平行；工作时，升降气缸动作，活塞杆伸出，使回 转气缸安装板下降，直至抵在板材上表面，而后回转气缸动作，使压板向板材所在的方向转 过90°，同时，回转气缸的活塞杆缩回，使压板上升，直至抵在板材的下表面，而后厚度检测 仪检测拾取的板材张数，具体过程如下：在使用前对厚度检测仪进行预设，即将单张板材放 入压板与回转气缸安装板之间并压紧，调整厚度检测仪至读数为单张板材的厚度；使用时， 将厚度检测仪的示数与单张板材的厚度进行比较，即可判断拾取的板材张数。 与现有技术相比，本发明具有以下优点： （1）可根据板材尺寸灵活调节变距吸盘架与固定吸盘架之间的距离，能实现多种规格 尤其是大规格的板材的取放； （2）通过单张检测装置，可确保取到的板材为单张，并且能满足不同厚度的板材的检 测； （3）板材拾取机构能上下移动，因而能适应不同高度的板材存放架，并能实现多层货架 式的板材存放，节约板材存放空间。 附图说明 图1是本发明的一种结构示意图； 图2是本发明中提升框架的一种结构示意图； 图3是本发明中第一侧框架的一种结构示意图； 图4是本发明中板材拾取机构不安装动力护罩时的一种结构示意图； 图5是本发明中板材拾取机构安装上动力护罩时的一种结构示意图； 图6是本发明中单张检测机构不工作时的一种结构示意图； 8 CN 111591795 A 说 明 书 5/9 页 图7是本发明中单张检测机构工作时的一种结构示意图； 图8是图7的主视图； 图9是本发明中单张检测机构的安装位置示意图。 附图标记为：外框架1，T型导轨1-1，下极限位防撞块1-2，上极限位防撞块1-3，背 拉框架1-4，提升拖链线槽1-5，提升框架2，第一侧框架2-1，第二侧框架2-2，第一连接支撑 2-3，第二连接支撑2-4，齿条2-5，滚轮2-6，直线导轨2-7，水平伸出拖链2-8，水平伸出拖链 支架2-9，板材拾取机构3，水平驱动电机3-1，变距电机3-2，固定吸盘架3-3-1，第一侧边框 3-3-2，第二侧边框3-3-3，水平驱动电机安装架3-3-4，变距电机安装架3-3-5，变距吸盘架 3-4，导向板3-5，齿轮3-6，直线导轨座3-7，真空吸盘3-8，真空系统3-9，同步带组件3-10，同 步带3-10-1，第一同步带轮3-10-2，第二同步带轮3-10-3，水平驱动同步带3-11，第一水平 驱动同步带轮3-12，第二水平驱动同步带轮3-13，第一水平驱动联轴器3-14，水平驱动动力 轴3-15，第二水平驱动联轴器3-16，变距同步带3-17，第一变距同步带轮3-18，第二变距同 步带轮3-19，第一变距联轴器3-20，变距动力轴3-21，变距极限位防撞块3-22，变距吸盘拖 链3-23，变距吸盘拖链支架3-24，动力护罩3-25，接近开关3-26，导向杆3-27，第一下链轮4- 1，第二下链轮4-2，第三下链轮4-3，第四下链轮4-4，第一竖直提升链条4-5，第二竖直提升 链条4-6，第三竖直提升链条4-7，第四竖直提升链条4-8，第一水平传动链条4-9，第二水平 传动链条4-10，提升电机4-11，链条张紧器4-12，第一提升联轴器4-13，提升动力轴4-14，第 二提升联轴器4-15，单张检测机构5，回转气缸安装板5-1，升降气缸5-2，压板5-3，回转气缸 5-4，厚度检测仪5-5，安装板5-6。
本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括：外框架；提升框架，设于外框架内；板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材，它能在水平方向上相对于提升框架平移以伸出或缩回外框架，且取板尺寸可调以适应不 全部
背景技术：
在现有的薄钢板存储技术中，通常采用机器人与单层货架货或者桁架机械手与货 架，这两种结构有以下三方面缺陷：第一，不适用于多层货架式存储，由于机器人和桁架机 械手的高度工作范围有限，且放板深度不能满足板料最大外形尺寸，故而不能实现多层货 架式的板料存储，极大地浪费了已有场地可利用的纵向空间；第二，无法实现多种规格尺寸 板料的兼容性取放，无论是机器人还是桁架机械手，由于端拾器连接的原因，所以限制了端 拾器的外形尺寸，从而无法将尺寸调节机构集成在端拾器上，并且，机器人与桁架机械手不 适用于大规格尺寸的板料拾取；第三，没有验证机构用以保证每一次端拾器取板数量仅为 一张，目前市面上的吸拾板料的装置大多采用磁力分张器加吹气破真空装置共同使用，此 类装置只能防止取板时两张板之间出现真空现场，从而出现连带现象，但没有检测装置，无 法更加准确的确定每一次取板仅为一张。 公开号为CN201711490046.6的中国专利文献公开了一种新型钢板抓取设备，包括 构成整个设备框架的支撑脚、盛料台、钢板、背板，以及设备的主要机构，所述主要机构包 括：横向运动机构、传动机构、离合机构以及抓取机构，所述钢板放置于所述盛料台上端，所 述盛料台固定设置于地面上，所述盛料台左右侧对称设置有支撑脚，所述支撑脚固定设置 于地面上，所述支撑脚上端固定设置有背板，所述背板前端面固定设置有传动机构，所述传 动机构与两组横向运动机构滑动配合连接，所述横向运动机构前端面均固定设置有抓取机 构。该钢板抓取装置结构简单，使用方便，采用两组可分离控制的抓取机构，极大提升了工 作效率，且具有替代人力的特性，具有很好的自动化性能。然而，该钢板抓取装置仍无法解 决上述三个问题：（1）虽然工作部位能上下移动，扩大了竖直工作范围，但由于只能向下抓 取钢板，该装置不能用于多层货架式存储；（2）取板尺寸无法调整，适用的钢板尺寸范围有 限；（3）钢板叠放时，两张板之间会出现真空，取板时易出现连带问题，而该装置无法确保每 次取板均为单张。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装 置。它能适应不同尺寸规格、不同存放高度的板材的取放，并确保每次取板均为单张。 本发明的具体技术方案为： 一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括： 外框架； 提升框架，设于外框架内； 板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材；所述板材拾取机构 5 CN 111591795 A 说 明 书 2/9 页 能在水平方向上相对于提升框架平移，且取板尺寸可调； 提升机构，设于外框架内，并与外框架和提升框架相连，用于驱动提升框架和板材拾取 机构在竖直方向上平移； 单张检测机构，与板材拾取机构相连，用于检测拾取的板材张数。 本发明的取板装置动作过程如下：提升机构工作，驱动提升框架在竖直方向上移 动，带动板材拾取机构移动到板材存放架所在高度；同时，板材拾取机构根据板材的宽度调 整取板尺寸；然后，板材拾取机构在水平方向上相对于提升框架移动，伸出外框架，到达板 材上方；板材拾取机构拾取板材，而后提升机构驱动提升框架向上移动一段距离，带动板材 拾取机构上移，接着单张检测机构工作，检测拾取到的板材是否为单张。检测为单张后，板 材拾取机构在水平方向上相对于提升框架平移，缩回外框架内；而后提升机构驱动提升框 架在竖直方向上移动，带动板材拾取机构移动到输送线所在高度；然后板材拾取机构再次 伸出外框架，将板材放到输送线上，输送线再将板材输送到生产线；而板材拾取机构在放下 板材后再次缩回外框架内，即可进行下一次取板。 作为优选，所述外框架呈长方体状；所述提升机构包括： 第一下链轮、第二下链轮、第三下链轮、第四下链轮，分别设于外框架内底面的四个角 上； 第一上链轮、第二上链轮、第三上链轮、第四上链轮，分别设于外框架内顶面的四个角 上； 第一竖直提升链条、第二竖直提升链条、第三竖直提升链条、第四竖直提升链条；所述 第一上链轮和第一下链轮均与垂直的第一竖直提升链条啮合；所述第二上链轮和第二下链 轮均与垂直的第二竖直提升链条啮合；所述第三上链轮和第三下链轮均与垂直的第三竖直 提升链条啮合；所述第四上链轮和第四下链轮均与垂直的第四竖直提升链条啮合； 第一水平传动链条、第二水平传动链条；所述第一下链轮和第二下链轮均与第一水平 传动链条啮合；所述第三下链轮和第四下链轮均与第二水平传动链条啮合； 提升电机，与第二下链轮和第三下链轮相连，用于驱动第二下链轮和第三下链轮转动。 提升机构的动作过程如下：提升电机工作，驱动第二下链轮转动，带动第二竖直提 升链条运动；同时，第二下链轮的转动还通过第一水平传动链条带动第一下链轮同步转动， 进而带动第一竖直提升链条运动。在另一侧，提升电机驱动第三下链轮与第二下链轮同步 转动，带动第三竖直提升链条运动；同时，第三下链轮的转动还通过第二水平传动链条带动 第四下链轮同步转动，进而带动第四竖直提升链条运动。 作为优选，所述提升框架包括第一侧框架、第二侧框架、第一连接支撑和第二连接 支撑；所述第一侧框架、第一连接支撑、第二侧框架和第二连接支撑依次相连并围成长方 形；所述第一竖直提升链条和第二竖直提升链条与第一侧框架相连，所述第三竖直提升链 条和第四竖直提升链条与第二侧框架相连。 通过第一竖直提升链条和第二竖直提升链条与第一侧框架相连，第三竖直提升链 条和第四竖直提升链条与第二侧框架相连，使第一竖直提升链条、第二竖直提升链条、第三 竖直提升链条、第四竖直提升链条的运动能带动提升框架在竖直方向上移动。 作为优选，所述外框架的四条侧边上各设有一条T型导轨；所述第一侧框架和第二 侧框架两端外侧分别设有若干夹轮组；每个所述夹轮组包括两个夹持住T型导轨中间突出 6 CN 111591795 A 说 明 书 3/9 页 部的滚轮。 当提升框架在竖直方向上移动时，滚轮沿着T型导轨滚动。通过相互配合的夹轮组 与T型导轨的设置，能实现提升框架上下移动时的导向，使移动更加平稳；同时，这种设置也 为提升框架与外框架之间提供了除四根竖直提升链条以外的另一个连接点，不仅能防止竖 直提升链条因受力过大而断裂，还能防止提升框架在水平方向上晃动，使板材拾取机构在 水平方向上的移动更容易且更可控。 作为优选，所述板材拾取机构包括： 拾取机构框架； 两个导向板，分别设于拾取机构框架一端的两侧； 两个齿轮，分别设于两个导向板外侧； 水平驱动电机，与两个齿轮相连，用于驱动齿轮转动。 作为优选，所述提升框架包括第一侧框架、第二侧框架、第一连接支撑、第二连接 支撑、两个齿条；所述第一侧框架、第一连接支撑、第二侧框架和第二连接支撑依次相连并 围成长方形；所述两个齿条分别设于第一侧框架和第二侧框架的内侧，并与第一侧框架和 第二侧框架的长轴平行，每个齿条分别与一个齿轮啮合。 板材拾取机构通过以下方式相对于外框架在水平方向上移动，实现伸出和缩回： 水平驱动电机工作，驱动齿轮转动；由于提升框架无法相对于外框架在水平方向上移动，故 通过板材拾取机构上的齿轮与提升框架上的齿条的配合，能使齿轮沿着齿条滚动，带动整 个板材拾取机构在水平方向上平移。 作为优选，所述板材拾取机构除水平驱动电机、拾取机构框架、导向板、齿轮外，还 包括若干直线导轨座；所述提升框架除第一侧框架、第二侧框架、第一连接支撑、第二连接 支撑、齿条外，还包括若干直线导轨；所述两个导向板的外侧分别设有一个或多个所述直线 导轨座；所述第一侧框架和第二侧框架的内侧分别设有一个或多个所述直线导轨，所述直 线导轨与第一侧框架和第二侧框架的长轴平行；每个所述直线导轨与一个或多个所述直线 导轨座滑动连接。 当板材拾取机构在水平方向上移动时，直线导轨座沿着直线导轨滑动。通过直线 导轨座与直线导轨的配合，辅助齿轮与齿条在板材拾取机构水平移动时的导向，使移动更 加平稳，并能承担板材拾取机构的重力，减小齿轮与齿条之间的压力，从而减小齿轮与齿条 的磨损。 作为优选，所述板材拾取机构包括： 固定吸盘架； 变距吸盘架，与所述固定吸盘架平行设置； 若干真空吸盘，分别设于固定吸盘架下方和变距吸盘架下方； 真空系统，与真空吸盘相连。 在真空吸盘与板材接触并下压到极限位即使真空吸盘外边缘与板材上表面之间 无空隙后，真空系统抽取真空吸盘内的空气，使真空吸盘内形成负压，从而将板材吸起。 作为优选，所述板材拾取机构包括： 拾取机构框架，包括第一侧边框、第二侧边框、水平驱动电机安装架和固定吸盘架；所 述第一侧边框、水平驱动电机安装架、第二侧边框和固定吸盘架依次相连并围成长方形； 7 CN 111591795 A 说 明 书 4/9 页 变距吸盘架，两端分别与第一侧边框和第二侧边框滑动连接； 同步带组件，包括同步带、第一同步带轮和第二同步带轮；所述第一同步带轮设于固定 吸盘架内侧；所述第一同步带轮和第二同步带轮均与同步带啮合；所述同步带与变距吸盘 架相连，用于带动变距吸盘架平移； 变距电机，与第二同步带轮相连，用于驱动第二同步带轮转动。 板材拾取机构通过以下方式实现取板尺寸的调节：变距电机工作，驱动第二同步 带轮转动，带动同步带运动，继而带动与同步带相连的变距吸盘架沿着第一侧边框和第二 侧边框平移，从而将变距吸盘架与固定吸盘架之间的距离调整到板材的宽度。 作为优选，所述单张检测机构包括： 回转气缸安装板； 升降气缸；所述升降气缸的活塞杆与回转气缸安装板相连，用于驱动回转气缸安装板 在竖直方向上平移； 压板； 回转气缸，设于回转气缸安装板上；所述回转气缸的活塞杆穿过回转气缸安装板并与 压板相连，用于驱动压板转动和在竖直方向上平移； 厚度检测仪，与压板相连，用于检测压板与回转气缸安装板之间的距离即拾取的板材 的厚度。 单张检测机构的检测机制如下：单张检测机构不工作时，升降气缸的活塞杆缩回， 回转气缸的活塞杆伸出，压板与变距吸盘架平行；工作时，升降气缸动作，活塞杆伸出，使回 转气缸安装板下降，直至抵在板材上表面，而后回转气缸动作，使压板向板材所在的方向转 过90°，同时，回转气缸的活塞杆缩回，使压板上升，直至抵在板材的下表面，而后厚度检测 仪检测拾取的板材张数，具体过程如下：在使用前对厚度检测仪进行预设，即将单张板材放 入压板与回转气缸安装板之间并压紧，调整厚度检测仪至读数为单张板材的厚度；使用时， 将厚度检测仪的示数与单张板材的厚度进行比较，即可判断拾取的板材张数。 与现有技术相比，本发明具有以下优点： （1）可根据板材尺寸灵活调节变距吸盘架与固定吸盘架之间的距离，能实现多种规格 尤其是大规格的板材的取放； （2）通过单张检测装置，可确保取到的板材为单张，并且能满足不同厚度的板材的检 测； （3）板材拾取机构能上下移动，因而能适应不同高度的板材存放架，并能实现多层货架 式的板材存放，节约板材存放空间。 附图说明 图1是本发明的一种结构示意图； 图2是本发明中提升框架的一种结构示意图； 图3是本发明中第一侧框架的一种结构示意图； 图4是本发明中板材拾取机构不安装动力护罩时的一种结构示意图； 图5是本发明中板材拾取机构安装上动力护罩时的一种结构示意图； 图6是本发明中单张检测机构不工作时的一种结构示意图； 8 CN 111591795 A 说 明 书 5/9 页 图7是本发明中单张检测机构工作时的一种结构示意图； 图8是图7的主视图； 图9是本发明中单张检测机构的安装位置示意图。 附图标记为：外框架1，T型导轨1-1，下极限位防撞块1-2，上极限位防撞块1-3，背 拉框架1-4，提升拖链线槽1-5，提升框架2，第一侧框架2-1，第二侧框架2-2，第一连接支撑 2-3，第二连接支撑2-4，齿条2-5，滚轮2-6，直线导轨2-7，水平伸出拖链2-8，水平伸出拖链 支架2-9，板材拾取机构3，水平驱动电机3-1，变距电机3-2，固定吸盘架3-3-1，第一侧边框 3-3-2，第二侧边框3-3-3，水平驱动电机安装架3-3-4，变距电机安装架3-3-5，变距吸盘架 3-4，导向板3-5，齿轮3-6，直线导轨座3-7，真空吸盘3-8，真空系统3-9，同步带组件3-10，同 步带3-10-1，第一同步带轮3-10-2，第二同步带轮3-10-3，水平驱动同步带3-11，第一水平 驱动同步带轮3-12，第二水平驱动同步带轮3-13，第一水平驱动联轴器3-14，水平驱动动力 轴3-15，第二水平驱动联轴器3-16，变距同步带3-17，第一变距同步带轮3-18，第二变距同 步带轮3-19，第一变距联轴器3-20，变距动力轴3-21，变距极限位防撞块3-22，变距吸盘拖 链3-23，变距吸盘拖链支架3-24，动力护罩3-25，接近开关3-26，导向杆3-27，第一下链轮4- 1，第二下链轮4-2，第三下链轮4-3，第四下链轮4-4，第一竖直提升链条4-5，第二竖直提升 链条4-6，第三竖直提升链条4-7，第四竖直提升链条4-8，第一水平传动链条4-9，第二水平 传动链条4-10，提升电机4-11，链条张紧器4-12，第一提升联轴器4-13，提升动力轴4-14，第 二提升联轴器4-15，单张检测机构5，回转气缸安装板5-1，升降气缸5-2，压板5-3，回转气缸 5-4，厚度检测仪5-5，安装板5-6。
