技术摘要：
本申请公开了用于标定相机的方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取目标相机采集的针对目标区域的目标图像；获取针对上述目标区域的高精地图数据和掩膜图像；根据上述目标图像以及上述掩膜图像，确定上述掩膜图像是否满足预设条件；响  全部
背景技术：
在V2X路侧感知场景下，为了通过相机获取超视距的道路交通信息，通常将相机位 置安装在路灯杆或红绿灯杆上，相机越高，在图像中获得的视场就越大，信息量就越多，路 侧感知能力就越强。 然而当相机安装在较高的杆子上时，由于风吹或重型车经过会引起相机抖动。相 机位置的变化需要计算新的外参及地面方程，否则会引起回障碍物3D不准确，对路侧感知 造成影响，因此需要在线计算相机外参。
技术实现要素：
提供了一种用于标定相机的方法、装置、设备以及存储介质。 根据第一方面，提供了一种用于标定相机的方法，包括：获取目标相机采集的针对 目标区域的目标图像；获取针对上述目标区域的高精地图数据和掩膜图像；根据上述目标 图像以及上述掩膜图像，确定上述掩膜图像是否满足预设条件；响应于确定上述掩膜图像 不满足上述预设条件，对上述掩膜图像进行修改；根据修改后的掩膜图像、上述高精地图数 据以及上述目标图像，对上述目标相机进行标定。 根据第二方面，提供了一种用于标定相机的装置，包括：第一获取单元，被配置成 获取目标相机采集的针对目标区域的目标图像；第二获取单元，被配置成获取针对上述目 标区域的高精地图数据和掩膜图像；判断单元，被配置成根据上述目标图像以及上述掩膜 图像，确定上述掩膜图像是否满足预设条件；修改单元，被配置成响应于确定上述掩膜图像 不满足上述预设条件，对上述掩膜图像进行修改；标定单元，被配置成根据修改后的掩膜图 像、上述高精地图数据以及上述目标图像，对上述目标相机进行标定。 根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一 个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指 令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面所描述的方法。 根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上 述计算机指令用于使计算机执行如第一方面所描述的方法。 根据本申请的技术解决了现有的相机标定方法不能满足实时性的技术问题。 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中： 5 CN 111612851 A 说　明　书 2/9 页 图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图； 图2是根据本申请的用于标定相机的方法的一个实施例的流程图； 图3是根据本申请的用于标定相机的方法的一个应用场景的示意图； 图4是根据本申请的用于标定相机的方法的另一个实施例的流程图； 图5是根据本申请的用于标定相机的方法的另一个实施例的流程图； 图6是根据本申请的用于标定相机的装置的一个实施例的结构示意图； 图7是用来实现本申请实施例的用于标定相机的方法的电子设备的框图。