技术摘要：
本发明提供了一种柔性片材吸附组件及其其自动抓取机构，属于柔性片材自动抓取机械结构领域，其包括负压盒、负压接头和吸附头；负压盒内设置负压腔；吸附头包括波纹管、连接板和柔性片材吸附板；连接板连接于负压盒的底端，柔性片材吸附板的板面设置若干吸附孔，若干吸  全部
背景技术：
柔性片材由于其柔软度的影响，导致柔性片材难以通过常规抓取机构进行抓取搬 运；由此，柔性片材的加工过程中，一般是通过人工上下料操作，效率低下的同时造成人工 的浪费； 现有技术中通过普通负压吸附装置对该类柔性片材进行抓取时，也只能单张单张进行 抓取，抓取效率极低； 此外，在实际生产加工过程中，经过上一道工序裁切堆叠的柔性片材，有时要求保持堆 叠顺序不变的情况下进入下一道工序，人工操作过程中经常会出现搬运转移过程中堆叠片 材倾倒现象，导致无法严格按照上道工序堆叠顺序不变的要求进入下一道工序。
技术实现要素：
本发明的目的之一是提供一种柔性片材吸附组件，其利用负压吸附原理，在此基 础上又结合真空吸盘的概念，在原有负压盒的基础上增加波纹管，在对柔性片材进行吸附 时，将波纹管压缩于柔性片材的表面，压缩状态下的波纹管具有复位趋势，复位时波纹管内 腔空间增大，瞬间对柔性片材表面施加较大负压作用力，加之于负压盒产生的负压，多层柔 性片材会在一瞬间被吸附头抓起，抓取效率极高。 为解决现有技术中柔性片材的抓取人工资源浪费、抓取无法实现的技术问题，本 发明提供了一种柔性片材吸附组件，其包括负压盒、负压接头和吸附头； 所述负压盒内设置负压腔，所述负压接头设置于所述负压盒的顶端且与所述负压腔连 通，所述负压接头管路连通外部负压发生器；所述吸附头包括波纹管、连接板和柔性片材吸 附板；所述连接板和所述柔性片材吸附板分别设置于所述波纹管的两端，所述连接板连接 于所述负压盒的底端、且所述波纹管的内腔和所述负压腔连通，所述柔性片材吸附板的板 面设置若干吸附孔，若干所述的吸附孔连通外侧和所述波纹管内腔。 进一步的，本发明提供的一种柔性片材吸附组件，考虑到在实际抓取加工过程中， 会涉及到不同材质的柔性片材，对于不同材质的柔性片材需要灵活更换不同的吸附头，其 中，在所述负压盒的底端设置吸附头连接管，所述吸附头连接管的内腔连通所述负压腔，所 述吸附头连接管的外管壁设置外螺纹；所述连接板的板面设置负压盒连接管，所述负压盒 连接管的内腔连通所述波纹管内腔，所述负压盒连接管的内管壁设置内螺纹，所述负压盒 连接管和所述吸附头连接管之间通过所述内螺纹和所述外螺纹实现螺纹连接；螺纹连接的 吸附头和负压盒，可以根据不同加工工况灵活拆卸更换吸附头。 优选的，本发明提供的一种柔性片材吸附组件，在所述负压盒的底端设置螺线安 装环，在所述螺线安装环内嵌装螺线管，所述螺线管线缆连接外部电源，所述螺线安装环的 4 CN 111590626 A 说　明　书 2/6 页 内环面嵌套环状铁芯，所述螺线安装环的内腔连通所述负压腔；所述连接板的板面设置钢 环，所述钢环的内腔连通所述波纹管内腔，所述螺线管通电状态下所述钢环端面电磁吸附 于所述环状铁芯端面；本申请在负压盒和负压头之间设置螺线管、环状铁芯以及钢环，当通 电螺线管内部插入环状铁芯后，铁芯被通电螺线管的磁场磁化，磁化后的铁芯也变成了一 个磁体，由于两个磁场相互叠加，从而使得螺线管的磁性大大增强，借此用于吸附钢环，可 确保安装有钢环的吸附头稳定的连接于负压盒，当螺线管断电后右可以方便二者拆离，方 便更换吸附头。 优选的，本发明提供的一种柔性片材吸附组件，其中，所述柔性片材吸附板包括框 体和格栅板，所述框体框设于所述格栅板，所述格栅板中的格栅空隙形成所述吸附孔。 进一步的，本发明提供的一种柔性片材吸附组件，在实际加工生产过程中，将柔性 片材吸附板安装于波纹管端面时，如果保持柔性片材吸附板的板面和波纹管的端面齐平， 在实际吸附过程中，多层柔性片材只承受负压吸附作用力，本申请中，所述柔性片材吸附板 凹陷于波纹管的端面内，该设计使得多层柔性片材凹陷于波纹管端面内一定深度，凹陷进 去的多层柔性片材部件承受负压吸附作用力，同时承受波纹管端部施加的挤压夹持作用 力，可以显著提高抓取可靠性。 进一步的，本发明提供的一种柔性片材吸附组件，其中，所述波纹管为橡胶材质。 进一步的，本发明提供的一种柔性片材吸附组件，其中，所述波纹管且远离所述负 压盒的端部开设若干切槽，所述波纹管的内管壁且位于每一条所述的切槽位置贴覆弹性片 材；在波纹管下压吸附柔性片材时，为了可靠抓取多层柔性片材，本申请在波纹管端面开设 切槽，且在切槽内侧包覆弹性片材，当波纹管端部挤压堆叠放置的柔性片材时，波纹管端部 多片式结构受力外翻，切槽随着外翻现象的发生，槽宽逐步增发，覆盖于切槽内侧的弹性片 材受力张开，由于其自身的材料特性，对切槽两侧的波纹管片有复位作用力，该复位作用力 起到对柔性片材的抓取作用，借此增强抓取效果。 本发明的目的之二是提供一种自动抓取机构，用以解决现有技术中对于柔性片材 的抓取难以实现自动化的技术问题，其包括机械臂设备和柔性片材吸附组件；所述机械臂 设备设置于安装工位，所述机械臂末端连接所述柔性片材吸附组件。 进一步的，本发明提供的一种自动抓取机构，其中，所述机械臂设备包括机架、十 字滑台、悬臂结构和液压缸； 所述机架放置于所述安装工位，所述十字滑台包括X轴滑台和Y轴滑台；所述X轴滑台包 括X轴底板、X轴滚珠丝杠副和X轴导向柱；所述X轴底板安装于所述机架，所述X轴滚珠丝杠 副和所述X轴导向柱相互平行且均架设于所述X轴底板；所述Y轴滑台包括Y轴底板、Y轴滚珠 丝杠副、Y轴导向柱和悬臂安装台；所述X轴滚珠丝杠副的丝杠和所述X轴导向柱均贯穿所述 Y轴底板，随着所述X轴滚珠丝杠副的旋转动作，所述Y轴底板沿着所述X轴导向柱方向作X轴 方向直线运动，所述Y轴滚珠丝杠副和所述Y轴导向柱相互平行且均架设于所述Y轴底板，所 述Y轴滚珠丝杠副的丝杆和所述Y  轴导向柱均贯穿所述悬臂安装台，随着所述Y轴滚珠丝杠 副的旋转动作，所述悬臂安装台沿着所述Y轴导向柱方向作Y轴方向直线运动； 所述悬臂结构包括电机座、转向电机和悬臂；所述电机座安装于所述悬臂安装台，所述 转向电机安装于所述电机座，所述悬臂键连接于所述转向电机的输出轴； 所述液压缸的缸体连接于所述悬臂且远离所述转向电机的一端，所述液压缸的活塞杆 5 CN 111590626 A 说　明　书 3/6 页 端部连接负压盒的顶端。 进一步的，本发明提供的一种自动抓取机构，其中，还包括旋转结构，所述旋转结 构包括旋转台和旋转电机，所述旋转台安装于所述悬臂且远离所述转向电机的一端，所述 旋转电机安装于所述旋转台，所述旋转电机的输出轴端部连接于所述液压缸的缸体。 本发明提供的一种柔性片材吸附组件与现有技术相比具有以下优点：一方面，本 申请使得多层柔性片材的一同抓取成为可能，另一方面，在优异的结构设计下，对于柔性片 材的抓取可靠性显著提供；同时本发明提供的一种自动抓取机构与现有技术相比具有以下 优点：本申请解决了传统人工抓取效率低的问题和人工抓取易错误的技术问题，本申请使 得自动化抓取柔性片材成为可能。 附图说明 图1为本发明一种柔性片材吸附组件结构示意图； 图2为图1变换位置结构示意图； 图3为本发明一种柔性片材吸附组件第一种结构爆炸图； 图4为图3变换位置结构示意图； 图5为本发明一种如下片材吸附组件中负压盒结构示意图； 图6为本发明一种如下片材吸附组件中吸附头结构示意图； 图7为本发明一种柔性片材吸附组件第二种结构爆炸图； 图8为图7变换位置结构示意图； 图9为图7局部装配结构示意图； 图10为本发明一种柔性片材吸附组件中波纹管的结构示意图； 图11为本发明一种自动抓取机构结构示意图； 图12为图11变换状态结构示意图； 图13为图12变换状态结构示意图。 其中：1、负压盒；2、负压接头；3、吸附头；4、负压腔；5、波纹管；6、连接板；7、柔性片 材吸附板；8、吸附孔；9、吸附头连接管；10、外螺纹；11、负压盒连接管；12、内螺纹；13、框体； 14、格栅板；15、机架；16、液压缸；17、X轴底板；18、X轴滚珠丝杠副；19、X轴导向柱；20、Y轴底 板；21、Y轴滚珠丝杠副；22、Y轴导向柱；23、悬臂安装台；24、电机座；25、转向电机；26、悬臂； 27、旋转台；28、旋转电机；29、螺线安装环；30、螺线管；31、线缆；32、环状铁芯；33、钢环；34、 切槽；35、弹性片材。