技术摘要：
本发明公开一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、张紧组件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；所述悬  全部
背景技术：
自从20世纪初履带底盘机构在坦克上的成功应用，随着科技的发展，履带式移动 底盘出现了大量变型产品，可用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人 开发，为国内消防领域、警用领域、巡检领域等带来新的研究热点。履带式移动底盘具有动 作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点。 现有履带式移动底盘的悬挂组件中，通常直接采用在接近轮和离去轮间斜向设置 多个支臂或扭杆结构，支臂或扭杆的下端设置承重轮，上端设置单独的弹性元件以实现减 震效果。例如申请号为201910542914.3的专利公开的一种消防机器人的减震行走机构。 采用上述现有悬挂组件的设计方案，当履带式底盘通过障碍物时，前端第一个支 臂或扭杆会受到外界冲击发生较大形变，影响底盘稳定性，进而会直接影响底盘上安装设 备的平稳运行和可靠工作；当履带式移动底盘越过高处障碍物向前倾覆的瞬间，车体会向 前冲击，导致前端悬挂冲击力载荷过大，轻者损毁悬挂系统，重则损坏设备内部电气元件， 导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。
技术实现要素：
基于上述技术问题，本发明提出一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，以及采用该 悬挂系统的履带式移动平台。 本发明所采用的技术解决方案是： 一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬 挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件 包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；履带组件包裹在 由轮系组件组成的环形轮廓上； 所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈三角形，接近板的上顶端与 悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端处设置第一接近轮，接近板的右顶端处设置第 一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间设置有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元 件和阻尼元件平行布置； 所述摆臂板倾斜布置，摆臂板的顶端铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端连接第二 承重轮，所述第二弹性元件的顶端与悬挂横板连接，第二弹性元件的底端与摆臂板的下部 连接； 所述第二接近轮设置在悬挂横板的一端头处，托带轮设置在悬挂横板的顶部，驱 动轮设置在悬挂横板的另一端头处，驱动轮与履带组件相啮合。 优选的，所述第一弹性元件和第二弹性元件均为弹簧减震组件，所述阻尼元件为 4 CN 111572656 A 说　明　书 2/7 页 油压阻尼器或空气阻尼器。 优选的，所述摆臂板设置多个，多个摆臂板的顶端间隔铰接在悬挂横板上；所述摆 臂板的个数与第二承重轮的个数和第二弹性元件的个数均相等。 优选的，所述悬挂横板包括两条平行设置的长条板，两长条板通过螺栓固连，在两 长条板的水平方向穿过连杆，连杆与车体固连； 所述接近板包括两条平行设置的直角三角形板，接近板的上顶端通过转轴与悬挂 横板的前端连接，接近板的左顶端通过转轴与第一接近轮连接，接近板的右顶端通过转轴 与第一承重轮连接； 所述摆臂板包括两条平行设置的条形板，两条形板通过螺栓固连，摆臂板的顶端 通过转轴铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端通过转轴连接一个第二承重轮。 优选的，所述阻尼元件的顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，阻尼元件的底端 通过转轴与接近板的中心处连接；所述第一弹性元件的顶端连接在与第一弹性元件最接近 的摆臂板和悬挂横板之间铰接的转轴上，第一弹性元件的底端通过转轴连接在接近板的中 心靠右侧。 优选的，所述悬挂组件还包括用于张紧第二接近轮的张紧组件，第二接近轮设置 于张紧组件的前端，张紧组件与悬挂横板连接。 优选的，所述摆臂板与悬挂横板的夹角为锐角；所述第一弹性元件斜向布置，第一 弹性元件与悬挂横板的夹角为钝角。 优选的，所述第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮和托带轮均为双 排轮，所述驱动轮为单排轮。 优选的，在悬挂组件的外侧设置有保护盖板，保护盖板为长条板，通过支架与悬挂 横板连接。 一种具备阻尼缓冲特性的履带式移动平台，其包括车体，在车体的左右两侧各设 置一个如上所述的悬挂系统； 所述车体是由上端的盖板、下端的底板以及左右两侧和前后两侧的侧板包围形 成，在车体的内部设置驱动组件、能源组件和控制组件，能源组件分别连接驱动组件和控制 组件，控制组件与驱动组件连接，驱动组件与驱动轮传动连接。 本发明的有益技术效果是： 本发明在悬挂系统前端设置接近板，并配合第一弹性元件和阻尼元件组成负重减 震模块，可实现移动平台在通过障碍物时的高平稳性，同时也可在平台重心越过障碍物后 前倾冲击的瞬间，实现对悬挂系统的保护，进而保障底盘机械组件和上装设备的安全。 附图说明 下面结合附图与