技术摘要：
本公开涉及一种导航方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送视觉定位请求，所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像；在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下，根据所述视觉定位结果及目的  全部
背景技术：
人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时，经常需要通过定位确 定自己的位置，通过导航前往目的地。目前的导航交互方案通常只适用于二维的地图，无法 满足用户的导航需求。
技术实现要素：
本公开提出了一种导航技术方案。 根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，应用于第一电子设备，包括：向第二 电子设备发送视觉定位请求，所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图 像；在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下，根据所述视觉定位结果及 目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径，所述视觉定位结果包括所述第一 电子设备的位置信息和姿态信息；根据所述导航路径，在所述第一电子设备的显示界面的 实景图像中展示增强现实AR导航路径。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述导航路径，在所述显示界面 的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路径行走，其中，所述AR 导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述AR导航形象与所述第一电子 设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下，控制所述AR导航形象停止行走。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述AR导航形象进入预设的讲解 区域的情况下，控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信息。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述导航路径，在所述显示界面 的实景图像中展示AR导航标志，所述AR导航标志上具有导航信息，所述导航信息包括行进 方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述显示界面的视角偏离与所述 导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下，提示用户调整所述第一电子设备的姿 态。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：向第二电子设备发送目的地定位请 求，所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息，所述标志信息包括与所述目的地 对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种；在接收到所述 第二电子设备发送的目的地定位结果的情况下，确定所述目的地的地理位置。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述视觉定位结果，从预设的平 面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图；在所述第一电子设备的显示界面 5 CN 111595349 A 说　明　书 2/18 页 中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。 在一种可能的实现方式中，所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容 以及所述场景内容的位置，所述方法还包括：在所述视觉定位结果中包括场景内容的情况 下，在所述显示界面的实景图像中，以AR方式在相应位置展示场景内容，所述场景内容包括 建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述场景内容被触发的情况下，显 示与被触发的场景内容对应的推荐信息，所述推荐信息包括建筑信息、商户信息、服务指南 及营销内容中的至少一种。 根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，应用于第二电子设备，包括： 在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下，提取所述视觉定位请求中 环境图像的特征信息；根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图，对所述第一电子 设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的视觉定位结果，所述视觉定位结果包括所述 第一电子设备的位置信息和姿态信息；向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果，以使 所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收到来自第一电子设备的目的 地定位请求的情况下，确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征，所述标志信息包括 与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种； 根据所述标志信息的特征，确定所述第一电子设备的目的地定位结果；向所述第一电子设 备发送所述目的地定位结果，以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述环境图像的特征信息以及 预设的点云地图，对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位，确定所述环境图像中的场 景内容以及所述场景内容的位置，其中，所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景 内容以及所述场景内容的位置。 根据本公开的一方面，提供了一种导航装置，应用于第一电子设备，包括：第一定 位模块，用于向第二电子设备发送视觉定位请求，所述视觉定位请求中包括所述第一电子 设备所在的环境图像；导航路径确定模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的视觉定 位结果的情况下，根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的 导航路径，所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息；AR路径展示 模块，用于根据所述导航路径，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现 实AR导航路径。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：AR形象展示模块，用于根据所述导航 路径，在所述显示界面的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路 径行走，其中，所述AR导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：AR形象控制模块，用于在所述AR导航 形象与所述第一电子设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下，控制所述AR 导航形象停止行走。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：讲解控制模块，用于在所述AR导航形 象进入预设的讲解区域的情况下，控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信 息。 6 CN 111595349 A 说　明　书 3/18 页 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：AR标志展示模块，用于根据所述导航 路径，在所述显示界面的实景图像中展示AR导航标志，所述AR导航标志上具有导航信息，所 述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：偏离提示模块，用于在所述显示界面 的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下，提示用户调整所述第 一电子设备的姿态。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二定位模块，用于向第二电子设备 发送目的地定位请求，所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息，所述标志信息 包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一 种；目的地位置确定模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的目的地定位结果的情况 下，确定所述目的地的地理位置。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：平面匹配模块，用于根据所述视觉定 位结果，从预设的平面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图；平面展示模 块，用于在所述第一电子设备的显示界面中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的 定位标识。 在一种可能的实现方式中，所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容 以及所述场景内容的位置，所述装置还包括：场景内容展示模块，用于在所述视觉定位结果 中包括场景内容的情况下，在所述显示界面的实景图像中，以AR方式在相应位置展示场景 内容，所述场景内容包括建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：推荐信息显示模块，用于在所述场景 内容被触发的情况下，显示与被触发的场景内容对应的推荐信息，所述推荐信息包括建筑 信息、商户信息、服务指南及营销内容中的至少一种。 根据本公开的一方面，提供了一种导航装置，应用于第二电子设备，包括：特征提 取模块，用于在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下，提取所述视觉定位请 求中环境图像的特征信息；视觉定位模块，用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点 云地图，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的视觉定位结果，所述 视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息；结果发送模块，用于向所述 第一电子设备发送所述视觉定位结果，以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面 的实景图像中展示AR导航路径。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：特征确定模块，用于在接收到来自第 一电子设备的目的地定位请求的情况下，确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征， 所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物 体中的至少一种；目的地定位模块，用于根据所述标志信息的特征，确定所述第一电子设备 的目的地定位结果；目的地定位结果发送模块，用于向所述第一电子设备发送所述目的地 定位结果，以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：场景内容定位模块，用于根据所述环 境图像的特征信息以及预设的点云地图，对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位，确 定所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置，其中，所述视觉定位结果还包括 所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置。 7 CN 111595349 A 说　明　书 4/18 页 根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执 行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方 法。 根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序 指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。 在本公开实施例中，能够根据所在的环境图像发送视觉定位请求；根据视觉定位 结果及目的地位置，确定导航路径；根据导航路径，在显示界面的实景图像中展示AR导航路 径，从而实现实景图像中的AR导航，提高导航路线的直观性，提高用户使用的便利性。 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非 限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将 变得清楚。 附图说明 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公 开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。 图1示出根据本公开实施例的导航方法的交互示意图。 图2示出根据本公开实施例的导航方法的流程图。 图3a和图3b示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。 图4示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。 图5示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。 图6示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。 图7示出根据本公开实施例的导航方法的流程图。 图8示出根据本公开实施例的导航装置的框图。 图9示出根据本公开实施例的导航装置的框图。 图10示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。 图11示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。