技术摘要：
本发明公开了一种微型内置式谐波减速器，包括钢轮、输出轴、柔轮、波发生器和端盖，所述钢轮上设有内齿，所述输出轴一端为输出端，输出轴的另一端为连接端，所述连接端位于钢轮内，所述输出端穿过输出轴孔延伸到外部，所述连接端与柔轮连接并同步转动，所述波发生器一  全部
背景技术：
谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发 生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生 可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。 由于谐波减速器具有很优点，正在向小型化与微型化发生，微型化后会出现新的 技术问题，如减速器的直径在5cm以下时： 1、由于各零件的微型化，使加工更加困难，需要简化内部结构； 2、润滑油脂的改善，如果还使用润滑油脂（半固态润滑油），会造成使用时阻力太大。 如何解决上述技术问题，是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种微型内置式谐波减速器，以解决上述