技术摘要：
本发明涉及汽车控制技术领域，具体是一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；步骤S2：判断车辆是否处于高速行驶状态，步骤S3：判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则  全部
背景技术：
随着我国汽车智能化的发展，电动助力转向被越来越多的消费者认可，车辆在高 速行驶时交通路况虽然比城市路况有所降低，但针对车辆前方突发情况而导致驾驶员紧急 变道、急打方向等操作可能使车辆产生超预期响应，导致严重车祸，危害到生命财产及安全 等。 而通过简单的监测驾驶员方向盘转角信号、力矩信号等意图很容易导致混淆与驾 驶员反感，特别是驾驶员确实需要紧急变道避让时电动助力转向系统控制器该如何执行操 作，同样在紧急变道时来不及打转向灯同时还需与ESP、LKA等共同进行逻辑交互控制，增加 车辆横摆角速度信号、车辆纵向加速度信号、车辆侧向加速度信号，需根据毫米波雷达、摄 像头等进行探测，设定优先等级进行逻辑策略设定。 对此如果车辆行驶时电动助力转向系统控制器实时监测道路情况、驾驶员手力、 整车摆动姿态等、协同ESP、LKA进行合理横向、纵向辅助控制，提前警示，这样就可避免大角 度转向导致车辆侧翻事件，可在一定程度上减少事故发生概率，提升车辆高速行驶驾驶员 安全性和驾驶稳定性。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，以解决 上述