技术摘要：
本发明提供了一种工作臂组件和挖掘设备。其中，工作臂组件，包括：工作臂，工作臂包括：多个单元臂；第一液压缸，第一液压缸与多个单元臂中相邻的两个单元臂相连接，并能够调节相邻的两个单元臂之间的摆动角度；旋转装置，与工作臂相连接，旋转装置能够带动工作臂旋转  全部
背景技术：
随着巷道内生产活动的开展，巷道会发生底鼓、侧帮变形等现象，因此，需要及时 进行卧底、扩帮、挖掘水沟等巷修作业。若依靠人工劳动进行作业，工作效率低，工人劳动强 度大，且存在较大的安全隐患。若采用机械设备进行作业，由于目前的挖掘设备的工作臂不 能较好的与巷道侧帮和/或底板贴合，因此，作业效果并不理想。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。 为此，本发明的第一方面提出一种工作臂组件。 本发明的第二方面提出一种挖掘设备。 有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种工作臂组件，包括：工作臂，工作臂包括： 多个单元臂；第一液压缸，第一液压缸与多个单元臂中相邻的两个单元臂相连接，并能够调 节相邻的两个单元臂之间的摆动角度；旋转装置，与工作臂相连接，旋转装置能够带动工作 臂旋转；俯仰装置，与旋转装置相连接，并能够调节旋转装置相对于俯仰装置的第一摆角。 本发明提供的工作臂组件，包括工作臂、旋转装置和俯仰装置，其中，工作臂用于 连接工作装置以对巷道进行作业，工作臂包括多个单元臂和第一液压缸，多个单元臂依次 连接，第一液压缸连接多个单元臂中相邻的两个单元臂，并能够调节相邻的两个单元臂之 间的摆动角度，俯仰装置设置在挖掘设备的车体上，俯仰装置与旋转装置相连接，并能够调 节旋转装相对于俯仰装置的第一摆角，旋转装置与工作臂相连接并能够带动工作臂旋转， 进而通过俯仰装置调节旋转装置的位置，旋转装置带动工作臂旋转合适角度后，通过第一 液压缸调节相邻的两个单元臂之间的摆动角度，使得多个单元臂中与工作装置相连接的单 元臂能够较好地与巷道的侧帮和/或底板相贴合，能够进行如卧底、清理、挖掘水沟、巷道修 扩等巷道修复作业，并保证良好的作业效果，避免了人工劳动进行作业，工作效率低，工人 劳动强度大，且存在较大的安全隐患的问题，同时，解决了相关技术中的挖掘设备的作业臂 无法与巷道侧帮和/或底板贴合而无法进行部分巷道修复作业的问题，进而提高了工作效 率，并提高了作业的安全性，扩大了产品的使用范围，并保证了良好的作业效果。 另外，本发明提供的上述技术方案中的工作臂组件还可以具有如下附加技术特 征： 在上述技术方案中，进一步地，多个单元臂包括依次连接的第一臂、第二臂和第三 臂，第一臂与旋转装置相连接，第一液压缸连接第一臂和第二臂，并能够调节第二臂相对于 第一臂的第二摆角；工作臂还包括第二液压缸，第二液压缸连接第二臂和第三臂，并能够调 节第三臂相对于第二臂的第三摆角。 在该技术方案中，多个单元臂包括依次连接的第一臂、第二臂和第三臂，即第二臂 4 CN 111576520 A 说　明　书 2/10 页 位于第一臂和第三臂之间，即工作臂为三节臂结构。具体地，第一臂与旋转装置相连接，即 旋转装置旋转带动第一臂转动，第一液压缸连接第一臂和第二臂，第一液压缸伸缩能够调 节第二臂相对于第一臂的第二摆角，工作臂还包括第二液压缸，第二液压缸连接第二臂和 第三臂，第二液压缸伸缩能够调节第三臂相对于第二臂的摆角，因此，当俯仰装置动作使旋 转装置位于合适位置，然后旋转装置带动第一臂旋转至合适位置，通过第一液压缸调节第 二臂相对于第一臂的摆动范围，第二液压缸调节第三臂相对于第二臂的摆动范围，能够调 节第三臂的作业位置，使第三臂位于作业范围内，并保证良好的作业效果。 具体地，通过第一液压缸沿水平方向调节第二臂相对于第一臂的摆动范围，能够 使第二臂远离第一臂的一端与侧壁靠近或贴合，进而提高第三臂与巷道侧帮和/或底板的 贴合度，同时，由于液压缸俯仰装置沿竖直方向调节了旋转装置相对于俯仰装置的另一端 的摆动范围，如，通过液压缸俯仰装置使旋转装置靠近地面，进而使得第一臂接近地面，然 后，利用第二液压缸沿竖直方向调节第三臂和第二臂的相对位置，有利于使第三臂沿巷道 侧帮和/或底板与地面贴合，即第三臂沿长度方向与地面贴合，并与巷道侧帮和/或底板贴 合，进而扩大了产品的作业范围，能够实现如卧底、清理、挖掘水沟、巷道修扩等巷道修复作 业，并保证良好的作业效果。 在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：作业装置，设于第三臂远离第二臂的 一端；第三液压缸，第三液压缸连接作业装置和第三臂，并能够调节作业装置相对于第三臂 的第四摆角。 在该技术方案中，工作臂组件还包括作业装置，作业装置设于第三臂远离第二臂 的一端，作业装置用于进行巷道辅助作业，通过第三液压缸连接作业装置和第三臂，能够调 节作业装置相对于第三臂的第四摆角，进而在第三臂与巷道侧帮贴合和/或与底板贴合的 情况下，通过第四液压缸为作业装置提供动力，以保证作业装置作业的准确性和有效性，并 保证良好的作业效果。 在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：连接装置，设于第三臂远离第二臂的 一端，作业装置与连接装置为可拆卸连接；第三液压缸连接第三臂和连接装置，并能够调节 连接装置相对于第三臂之间的摆角。 在该技术方案中，工作臂组件包括连接装置，连接装置设于第三臂远离第二臂的 一端，作业装置通过连接装置与第三臂连接，第三液压缸连接第三臂和连接装置，第三液压 缸通过调节连接装置相对于第三臂之间的摆角进而实现作业装置的作业动作，保证良好的 作业效果。 通过作业装置与连接装置可拆卸连接，当作业装置故障或磨损时，可以将作业装 置从第三臂上拆卸下来进行维修或更换，有利于提高维修换件效率，并降低维修成本，同 时，可以将不同的作业装置分别通过连接装置与第三臂连接，以满足不同的作业需求，进一 步扩大了产品的使用范围，提高市场竞争力。 在上述任一技术方案中，进一步地，作业装置为以下至少之一：挖斗、破碎装置、液 压剪、登高作业平台。 在该技术方案中，作业装置为挖斗、破碎装置、液压剪或登高作业平台，作业装置 的不同结构能够满足巷道辅助作业中卧底、清理、挖掘水沟、巷道修扩及配件材料吊装运输 等多种作业需求，扩大了产品的使用范围。 5 CN 111576520 A 说　明　书 3/10 页 在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：第四液压缸，第四液压缸连接旋转装 置和第一臂，并能够调节第一臂相对于旋转装置的第五摆角；和/或第五液压缸，第五液压 缸连接俯仰装置和旋转装置，并调节旋转装置相对于俯仰装置的另一端的第六摆角。 在该技术方案中，工作臂组件包括第四液压缸，通过第四液压缸连接旋转装置和 第一臂，第四液压缸能够调节第一臂相对于旋转装置的第五摆角，具体地，沿竖直方向调节 第一臂相对于旋转装置的摆角范围，进而能够使工作臂满足不同高度的作业要求，扩大了 产品的使用范围。 具体地，通过第四液压缸沿竖直方向调节第一臂相对于旋转装置的摆动范围，可 以使第一臂尽量位于较高位置，以满足对巷道顶部作业的需求，或者使第一臂尽量位于较 低位置，以满足对地面作业的需求。 工作臂组件还包括第五液压缸，具体地，第五液压缸为螺旋摆动液压缸，通过第五 液压缸连接俯仰装置和旋转装置，并沿水平方向调节旋转装置相对于俯仰装置的另一端的 摆动范围，进而有利于扩大工作臂的工作范围，扩大产品的适用范围。 具体地，通过第五液压缸沿水平方向调节旋转装置相对于俯仰装置的摆动范围， 能够满足对不同宽度的巷道侧壁的作业需求，以及巷道内不同位置的作业需求，扩大了产 品的使用范围。 在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：保护罩，罩设于第一液压缸的外部，并 与第一液压缸相连接；和/或罩设于第二液压缸的外部，并与第二液压缸相连接；和/或罩设 于第三液压缸的外部，并与第三液压缸相连接；和/或罩设于第四液压缸的外部，并与第四 液压缸相连接。 在该技术方案中，工作臂组件还包括保护罩，一方面，保护罩罩设于第一液压缸的 外部，并与第一液压缸相连接，可以理解的是，保护罩罩设于部分液压缸的外部，以对第一 液压缸进行保护，避免巷道生产或巷道辅助作业过程中，物料下落损坏第一液压缸，或第一 液压缸与巷道侧帮和/或底板接触而损坏第一液压缸，保护罩的设置，有利于延长第一液压 缸的使用寿命，进而提高第一液压缸的可靠性，同时，保护罩的设置，方便维修。 另一方面，保护罩罩设于第二液压缸、或第三液压缸、或第四液压缸的外部，并分 别与第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸相连接，同样能够实现良好的保护作用，延长液 压缸的使用寿命，提高产品的可靠性。 再一方面，可以在第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸中任一个、任 两个、任三个、或四个的外部设置保护罩，以实现对不同位置的液压缸进行保护的作用。 在上述任一技术方案中，进一步地，第一摆角的范围为：0°至15°；第二摆角的范围 为：0°至15°；第二摆角的范围为：0°至15°；第六摆角的范围为：0°至35°；旋转装置带动工作 臂旋转的角度范围为：0°至360°。 在该技术方案中，第一摆角的范围为0°至15°，第二摆角的范围为0°至15°，第六摆 角的范围为：0°至35°，旋转装置带动工作臂旋转的角度范围为0°至360°，通过第一摆角、第 二摆角、第六摆角和旋转角度设置在合适的范围内，能够实现第三臂与巷道侧帮、和/或底 板、和/或巷道顶壁具有良好地贴合度，使工作臂组件能够实现贴地侧挖、卧底、清理、挖掘 水沟、巷道修扩及配件材料吊装运输等作业需求，扩大了产品的使用范围，并保证了良好的 作业效果。 6 CN 111576520 A 说　明　书 4/10 页 在上述任一技术方案中，进一步地，第一臂、和/或第二臂、和/或第三臂为钢制结 构件；和/或旋转装置为回转齿圈结构；和/或俯仰装置为液压结构。 在该技术方案中，一方面，第一臂、第二臂、第三臂中的任一个为钢制结构件，另一 方面，第一臂、第二臂、第三臂中的任两个为钢制结构件；再一方面，第一臂、第二臂、第三臂 均为钢制结构件，钢制结构件强度大、可靠性高，进而有利于提高产品的可靠性。 旋转装置为回转齿圈结构，进一步地，为大型回转齿圈结构，回转齿圈结构承载能 力较强，有利于提高产品工作的可靠性和稳定性，并保证良好的作业效果，进而扩大了产品 的适用范围。可以理解的是，旋转装置也可以为满足要求的其他结构。 俯仰装置为液压结构，具体地，俯仰装置为液压缸。 根据本发明的第二个方面，提供了一种挖掘设备，包括：机身；以及第一方面任一 技术方案的工作臂组件，工作臂组件设置于机身。 本发明提供的挖掘设备，包括机身以及上述任一技术方案的工作臂组件，工作臂 组件设置于机身，由于挖掘设备包括上述任一技术方案的工作臂组件，因此具有该工作臂 组件的全部有益效果，在此不再赘述。 在上述技术方案中，进一步地，还包括：推土铲，与机身相连接，位于工作臂组件的 俯仰装置的下方。 在该技术方案中，挖掘设备还包括推土铲，推土铲的设置，扩大了产品的使用范 围，同时，由于井下空间狭窄故挖掘设备往往被设计的非常窄，从而稳定性较差，而增加推 土铲后，不但提高了机身作业稳定性，还可以起到平整巷道的作用。 具体地，挖掘装置为挖掘机。 本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践 了解到。 附图说明 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解，其中： 图1示出了根据本发明的第一个实施例提供的挖掘设备的结构示意图； 图2示出了图1所示实施例的部分结构示意图； 图3示出了根据本发明的第二个实施例提供的挖掘设备的结构示意图。 其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为： 100工作臂组件，110工作臂，111第一臂，112第二臂，113第三臂，114第一液压缸， 115第二液压缸，120旋转装置，130俯仰装置，140作业装置，150第三液压缸，160连接装置， 170第四液压缸，180保护罩，190回转接头，200挖掘设备，210机身，212，机舱，214，操作台， 220推土铲，230行走机构。