技术摘要：
本发明提供了一种板料预堆垛装置及其移送机构和预堆垛方法，属于堆垛领域。它包括机架，所述的机架上设有板料抓放机构和位于板料抓放机构正下方的板料输送通道，所述的板料抓放机构通过升降驱动机构与横移架相连，所述的横移架通过横移驱动机构与机架相连，所述的板料  全部
背景技术：
在现有的板料加工过程中，输送线上的板料依次向前运输并在机械手的操作下拾 取至待加工位置或移动至输出线上，但在现有的技术中，机械手每次抓取只抓取一个工位 的板料，一方面，效率较低，另一方面，高频率的工作导致机械手使用寿命降低，且由于现代 化快速生产的需要，生产线的供料速度越来越快，机械手抓取板料的速度很难适应该节奏， 且容易出错，为了增加工作效率，可以通过每次机械手抓取多个板料来提高效率，因此需要 将板料进行预堆垛操作，需要将至少两块板料整齐的叠放在一起。 例如，中国专利文献公开了一种木塑板接料与堆垛装置[专利申请号： CN201820065668.8]，包括两个支撑梁、两个底座、两个移动轮、两个电动葫芦、接料板、输送 带、输送电机、两个夹持板及两个夹持电机，左底座的底面设有左移动轮，右底座的底面设 有右移动轮，接料板设于左支撑梁和右支撑梁之间，左支撑梁的顶部设有左电动葫芦，右支 撑梁的顶部设有右电动葫芦，左电动葫芦的挂钩连接接料板的左侧，右电动葫芦连接接料 板的右侧，输送带设于接料板的中部并由输送电机驱动，接料板上于输送带的两侧对称设 有左夹持板和右夹持板，左夹持板由左电动推杆驱动，右夹持板由右电动推杆驱动。本发明 集接料功能和堆垛功能于一体，仅需由一人操作，节省了人力，同时提高了生产效率，但该 装置并非对传输过程中的板料进行预堆垛，而是实现最终的完全堆垛，并且堆垛齐整度难 以保障。
技术实现要素：
本发明的目的是针对上述问题，提供一种板料预堆垛装置的移送机构； 本发明的另一目的是针对上述问题，提供一种板料预堆垛装置； 本发明的另一目的是针对上述问题，提供一种板料预堆垛方法。 为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案： 一种板料预堆垛装置的移送机构，包括机架，所述的机架上设有板料抓放机构和 位于板料抓放机构正下方的板料输送通道，所述的板料抓放机构通过升降驱动机构与横移 架相连，所述的横移架通过横移驱动机构与机架相连，所述的板料输送通道的中轴线与横 移架的移动方向平行。 在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的板料抓放机构包括抓放座，在抓 放座上设有至少一对相互对置地且呈平行设置的夹板，每个夹板分别与一夹紧驱动器相 连，所述的夹板的延伸方向与夹板的移动方向相互垂直，且每个夹板上分别设有防掉落机 构。 在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的防掉落机构包括设置在夹板上且 4 CN 111591772 A 说　明　书 2/7 页 朝向与其相对置的夹板一端的限位钩，所述的限位钩的外端具有由下至上倾斜外延伸的斜 面，相对置的两个限位钩的斜面呈倒八字形，所述的夹板的移动方向与板料输送通道的中 轴线平行。 在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的夹紧驱动器的输出轴与夹板中部 可摆动相连，所述的夹板与抓放座之间设有水平导向结构；所述的水平导向结构包括分别 设置在夹紧驱动器的输出轴两侧的水平导向滑杆，所述的抓放座上设有对应于水平导向滑 杆的水平导向滑孔，所述的水平导向滑杆的一端固定在夹板上，另一端穿设于对应的水平 导向滑孔中。 在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的升降驱动机构包括设置在横移架 上的升降驱动器，所述的升降驱动器的输出轴与抓放座可摆动相连，所述的抓放座与横移 架之间设有竖直导向结构；所述的竖直导向结构包括分别设置在升降驱动器的输出轴两侧 的竖直导向滑杆，所述的横移架上设有对应于竖直导向滑杆的竖直导向滑孔，所述的竖直 导向滑杆的下端固定在抓放座上，另一端穿设于对应的竖直导向滑孔中。 在上述的板料预堆垛装置的移送机构中，所述的横移驱动机构包括固定在机架上 的横移驱动器，所述的横移驱动器的输出轴与横移架可摆动相连，所述的横移架与机架之 间设有横移导向结构；所述的横移导向结构包括至少一组对称设置在横移架两侧的横移 杆，每一横移杆的外端分别设有滚轮，所述的机架上设有对应于滚轮的滚轮槽，所述的滚轮 设于滚轮槽内。 一种板料预堆垛装置，包括板料传输机构，所述的板料输送通道贯穿机架，所述的 板料传输机构穿设于板料输送通道中，所述的板料传输机构的板料传输方向平行于横移架 的移动方向。 在上述的板料预堆垛装置中，所述的板料传输机构包括至少两条相互平行设置的 板料传输带，相邻的板料传输带之间设有板料抓放空间，所述的板料抓放空间的宽度不小 于夹板的长度；所述的板料传输带上横向对应设有输送抓钩，所述的输送抓钩沿着板料传 输带传输方向间隔设置，且沿着传输方向相邻的两个输送抓钩之间的间距大于板料的长 度。 一种板料预堆垛方法，当板料传输机构将板料运输至板料输送通道内时，升降驱 动机构带动板料抓放机构下降并由板料抓放机构将板料抓取后提升；当下一板料被板料传 输机构运输至板料输送通道内的过程中，所述的横移驱动机构带动横移架向板料传输机构 的传输方向移动一段距离；当下一板料被板料传输机构运输至板料输送通道内时，升降驱 动机构带动板料抓放机构下降板料释放位置，接着横移驱动机构带动横移架沿板料传输机 构的传输方向反向移动至原位，此时板料抓放机构释放板料，从而使板料预堆叠。 在上述的板料预堆垛方法中，所述的升降驱动器带动板料抓放机构在高位、中位 和低位三个位置切换，且当板料抓放机构处于高位时所述的板料传输机构传输板料，当板 料抓放机构处于中位时板料抓放机构放置板料，当板料抓放机构处于低位时板料抓放机构 抓取板料。 与现有的技术相比，本发明的优点在于： 1、本发明中板料抓放机构通过升降驱动机构与横移架相连，所述的横移架通过横 移驱动机构与机架相连，板料抓放机构用于抓取和放置板料，升降驱动机构用于升降板料 5 CN 111591772 A 说　明　书 3/7 页 抓放机构，横移驱动机构能够根据上下两块板料的相对位置对板料抓放机构上的板料进行 位置调节，使上下两块板料能重叠放置，从而实现预堆垛的功能，提高机械手的码垛效率， 减少抓取次数。 2、本发明中的每个夹板上分别设有防掉落机构，防掉落机构包括限位钩，限位钩 的外端具有由下至上倾斜外延伸的斜面，板料能够沿着斜面缓缓向下滑动，从而能够缓慢 的靠近板料输送通道上的板料直到叠放在一起，防止板料直接掉落在板料输送通道上的板 料产生震动导致两块板料错位放置。 3、本发明中的横移导向结构包括横移杆，每一横移杆的外端分别设有滚轮，机架 上设有对应于滚轮的滚轮槽，滚轮设于滚轮槽内，通过滚轮滚动在滚轮槽内的方式减少横 移架在移动时与机架产生较大的摩擦力，具有保护横移架和横移杆的作用，防止其磨损过 快，增长使用寿命。 附图说明 图1是本发明的整体示意图； 图2是图1中另一个方向的结构示意图； 图3是图1中隐藏机架10的结构示意图； 图4是防掉落机构的结构示意图； 图5是板料传输带与机架的配合连接示意图； 图6是图5的俯视示意图。 图中：机架10、板料抓放机构11、板料输送通道12、升降驱动机构13、横移架14、横 移驱动机构15、抓放座16、夹板17、夹紧驱动器18、防掉落机构19、限位钩20、斜面21、水平导 向结构22、水平导向滑杆23、水平导向滑孔24、升降驱动器25、竖直导向结构26、竖直导向滑 杆27、竖直导向滑孔28、横移驱动器29、横移导向结构30、横移杆31、滚轮32、滚轮槽33、板料 传输机构34、板料传输带35、板料抓放空间36、输送抓钩37。