技术摘要：
本发明公开了一种基于可拓逻辑的智能车道保持系统及控制方法，该系统包括摄像头、路面附着系数观测器、转向盘转角传感器、信号处理模块、可拓模块、ECU、转向模块、差动制动模块；车辆行驶时信号处理模块根据摄像头采集到的信息计算车辆的横向车道偏移量，当偏移量大于  全部
背景技术：
随着科技的发展，汽车正逐步朝着智能化方向发展。而智能车辆领域主要研究车 辆的避撞、路径规划、车道保持等。其中车道保持是其中重要的研究方向之一。 车道保持就是要求车辆在行驶过程中具有保持车辆在自车车道行驶而不发生车 道偏离的能力，从而实现辅助驾驶并且提高车辆的安全性能。在车道保持过程中，可以通过 转向或者差动制动来实现车辆不偏离自车车道行驶。而单纯采用转向或者单纯采用制动来 实现车辆的车道保持的策略控制效并不够理想。但是如何协调转向和差动制动两者之间的 关系是车辆车道保持的重要问题。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是针对