技术摘要：
本发明公开一种机器人作业调度方法及装置，涉及操作系统技术领域，以解决频繁进行作业调度造成系统资源浪费，作业不能有效完成的问题。所述机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制 全部
背景技术：
在机器人操作系统中，通过对线程调度，实现对操作作业的执行。目前，在计算机 资源有限的情况下，机器人操作系统的线程调度一旦发生资源竞争的现象，中央处理器 (Central Processing Unit，缩写为CPU)就会按时间片来执行每一个作业。当到了一定的 时间，CPU资源就会分配给下一个作业，以此来实现作业调度。 此时，机器人操作系统需要频繁进行作业调度，降低系统资源的利用率，但是作业 并没有有效的完成。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人作业调度方法及装置，用于有效，快速的进行 线程调度，完成操作作业。 为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案： 本发明提供一种机器人作业调度方法，应用于机器人操作系统。该机器人作业调 度方法包括： 根据当前线程控制机器人作业； 确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器 人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程； 确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳 最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器 人作业。 与现有技术相比，本发明提供的机器人作业调度方法中，采集设备获取激励信号， 终端设备创建线程。若终端设备处于空闲状态，此时终端设备直接执行上述根据激励信号 创建的线程。若终端设备在根据之前的线程控制机器人作业，此时终端设备将线程更新到 等待堆中，保证先将当前执行的线程执行完，再执行其等待堆中的线程。由于在当前线程执 行过程中，会有一个或多个新的线程进入等待堆中。 将等待堆内的线程分别按照优先级和时间戳的大小进行排序。当等待堆内大顶堆 的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据线程控制机器人作业，上述等待堆内大顶堆包括 按照优先级排序的多个线程。当在等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，如 果堆顶元素中的多个线程的优先级相同，选择时间戳最小的线程进行调度。由于是堆栈结 构，从等待堆中只需取出堆顶元素就即可，无需再进行判断，在线程插入等待堆中并进行排 序。采用上述处理方式，可以有效、快速的进行线程调度，完成操作作业，不需要机器人操作 系统频繁的进行作业调度，节省了时间，并且提高了系统资源的利用率。 本发明还提供了一种机器人作业调度装置。该机器人作业调度装置包括处理器和 4 CN 111597018 A 说 明 书 2/12 页 通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述机器人 作业调度方法。 与现有技术相比，本发明提供的机器人作业调度装置的有益效果与上述技术方案 所述机器人作业调度方法的有益效果相同，此处不做赘述。 本发明还提供了一种芯片。该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦 合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述机器人作业调度方法。 与现有技术相比，本发明提供的芯片的有益效果与上述技术方案所述机器人作业 调度方法的有益效果相同，此处不做赘述。 本发明还提供了一种计算机存储介质。该计算机存储介质中存储有指令，当指令 被运行时，执行上述机器人作业调度方法。 与现有技术相比，本发明提供的计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述 机器人作业调度方法的有益效果相同，此处不做赘述。 附图说明 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中： 图1示出了本发明实施例提供的机器人操作系统的结构图； 图2示出本发明实施例提供的机器人作业调度方法的流程图； 图3示出本发明实施例提供的一种带有优先级的线程执行顺序图； 图4示出本发明实施例提供的线程调度方法的流程图； 图5示出本发明实施例提供的带有定时任务的线程调度执行顺序图； 图6示出本发明实施例提供的线程未产生资源竞争时执行顺序图； 图7示出本发明实施例提供的线程产生资源竞争时的执行顺序图； 图8示出了本发明实施例提供的机器人作业调度装置的结构框图； 图9示出了本发明实施例提供的机器人作业调度装置的一种集成模块示意图； 图10示出了本发明实施例提供的芯片的结构示意图。 附图标记： 11-操作系统， 12-采集设备； 13-终端设备， 20-装置； 21-处理单元， 22-通信单元； 23-存储单元， 30-设备； 31-处理器， 32-通信接口； 33-通信线路， 34-存储器； 35-处理器， 40-芯片； 41-处理器， 42-通信接口； 43-存储器， 44-总线系统。
