技术摘要：
描述了一种配置成控制交通工具的至少一个马达的控制单元，该控制单元执行包括以下的操作：接收用于控制所述至少一个马达的目标转矩和目标速度，并基于目标速度来确定所述至少一个马达的临界速度区。临界速度区限定给所述至少一个马达的当所述至少一个马达正以任何范围  全部
背景技术：
一些电动机器(例如电动马达)经历“转矩波动”。通过定义，转矩波动是随着电动 机器的轴旋转来自电动机器的输出转矩的周期性增加或减小。转矩波动可以被量化为在一 个完整的轴回转期间最大与最小转矩输出之间的差(例如，百分比)。转矩波动可能造成电 动机器引起振动和/或产生可听到的噪声，这可能是不期望的，特别是对于电动或混合电动 交通工具推进系统的电动马达。
技术实现要素：
电动或混合电动交通工具的传动系可能以造成转矩波动的方式控制电动马达。来 自电动马达的转矩波动可造成交通工具推进系统中的振动、可听到的噪声以及其它噪声、 振动和不平顺性(NVH)。当转矩波动的频率与交通工具推进系统的其它部分的固有频率或 自然频率匹配时，NVH可能是特别显著的。转矩波动的量可能取决于若干因素而变化，并且 经由电动马达的精确控制如果没有防止也可以被减少。 本公开的技术可以允许马达控制器防止或至少最小化电推进系统中的不希望的 转矩波动。更特别地，这些技术描述了当电动马达的速度在最有可能发生转矩波动的临界 速度区内时示例马达控制器可以改变转矩输入以最小化转矩波动的方式。如本公开中所使 用的，“临界速度区”限定特定转矩输入(或转矩输入的范围)，当电动马达正以任何范围的 “临界”马达速度操作时，如果该特定转矩输入(或转矩输入的范围)被输入到电动马达，则 可以引起转矩波动。例如，取决于期望的转矩值(例如，以牛顿米或类似单位计)和当前速 度，马达控制器可以阻尼或加速转矩输入中的任一种以避免必须将电动马达转矩维持在与 临界速度区(包括当前速度)相关联的特定转矩输出。换句话说，在电动马达以临界速度的 范围操作时，马达控制器可以确定当控制电动马达达到目标转矩时要避免的转矩值。 以这种方式，通过在转矩波动更有可能的特定情况期间对电动马达的精确控制， 示例马达控制器可以防止电驱动系统中的转矩波动。为了避免当以临界速度区操作时的特 定转矩输出，示例马达控制器可以被配置成防止否则会引起与电推进系统的其它部分的固 有频率或自然频率相匹配的输出转矩脉动频率的转矩波动。通过防止或至少最小化转矩波 动的量，电驱动系统可以以比没有主动地避免以特定转矩输出操作电动马达的其它电驱动 系统少的NVH操作，特别是在临界速度的范围内操作时。 作为一个示例，一种方法，其包括：通过交通工具的马达控制器接收用于控制交通 工具的电动马达的目标转矩和目标速度；通过马达控制器获得电动马达的临界速度区，该 临界速度区限定给电动马达的当电动马达正以任何范围的马达速度操作时引起转矩波动 的特定转矩输入；通过马达控制器确定电动马达的当前速度是否在临界速度区内；以及在 确定当前速度在临界速度区内时，通过避免由临界速度区限定的特定转矩输入来控制给电 5 CN 111600514 A 说　明　书 2/12 页 动马达的转矩输入。 作为另一个示例，一种交通工具，其包括：至少一个马达；配置成控制所述至少一 个马达的控制单元，该控制单元被配置成：接收用于控制所述至少一个马达的目标转矩和 目标速度；获得所述至少一个马达的临界速度区，该临界速度区限定给所述至少一个马达 的当所述至少一个马达正以任何范围的马达速度操作时引起转矩波动的特定转矩输入；确 定所述至少一个马达的当前速度是否在临界速度区内；以及在当前速度在临界速度区内 时，控制给所述至少一个马达的转矩输入以避免由临界速度区限定的特定转矩输入。 作为另一个示例，一种计算机可读存储介质，其包括指令，该指令在由计算设备的 至少一个处理器执行时造成所述至少一个处理器：接收用于控制交通工具的至少一个马达 的目标转矩和目标速度；获得所述至少一个马达的临界速度区，该临界速度区限定给所述 至少一个马达的当所述至少一个马达正以任何范围的马达速度操作时引起转矩波动的特 定转矩输入；确定所述至少一个马达的当前速度是否在临界速度区内；以及在当前速度在 临界速度区内时，通过避免由临界速度区限定的特定转矩输入来控制给所述至少一个马达 的转矩输入。 作为另一个示例，一种系统，其包括：用于接收用于控制交通工具的至少一个马达 的目标转矩和目标速度的装置；用于获得所述至少一个马达的临界速度区的装置，该临界 速度区限定给所述至少一个马达的当所述至少一个马达正以任何范围的马达速度操作时 引起转矩波动的特定转矩输入；用于确定所述至少一个马达的当前速度是否在临界速度区 内的装置；以及用于在当前速度在临界速度区内时通过避免由临界速度区限定的特定转矩 输入来控制给所述至少一个马达的转矩输入的装置。 一个或更多示例的细节在附图和以下描述中被阐述。本公开的其它特征、目的和 优点将从说明书和附图以及从权利要求显而易见。 附图说明 图1是示出根据本公开的一个或更多方面的示例交通工具的概念图。 图2是示出根据本公开的一个或更多方面的给定增加的马达速度的示例转矩控制 输入的线形图。 图3是示出根据本公开的一个或更多方面的马达速度随时间的示例增加的曲线 图。 图4是示出根据本公开的一个或更多方面的示例计算设备的示例操作的流程图。