技术摘要：
本发明提供了一种破拆机器人电气故障检测装置，包括信号匹配传输的遥控器和控制器、以及电控阀，电控阀的输入端与破拆机器人的执行机构的控制电路连接，电控阀输出端接入控制器，控制器输入端还与破拆机器人的工作灯的控制电路输出端连接，遥控器上设置有显示屏，出现 全部
背景技术：
破拆机器人的功能以拆除为主，主要应用于消防破拆救援、地震救援、建筑物拆 除、隧道岩石破拆、核实验室内罐体解体等领域，其工作环境情况复杂，危险度高，为保证人 员的安全性，操作者需在防护墙外或远距离通过遥控器操控，破拆机器人按指令同步执行 高度精确的动作。公开号为CN202724513U的中国专利提供了一种排烟、灭火、破拆机器人， 包括车体、安装在车体下部的底盘行走装置、动力装置、工作装置、水路系统、液压系统和电 气系统，能实现对障碍物的破拆、抓物和铲斗功能，大大提高了工作效率，但现有的破拆机 器人只进行常规状态监视，显示液压油温、工作时间等参数；不进行控制回路的故障检测， 当破拆机器人出现故障时，因人机分离，难以在第一时间掌握故障情况，在危险的作业环境 中进行现场排查，存在人身伤害风险，且耗时长，效率低。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种破拆机器人电气故障检测方法及其装 置，能够在破拆机器人启动后，全程监控工作状态，对故障及时做出反应。 本发明通过以下技术方案得以实现： 一种破拆机器人电气故障检测装置，包括信号匹配传输的遥控器和控制器、以及 电控阀，电控阀的输入端与破拆机器人的执行机构的控制电路连接，电控阀输出端接入控 制器，控制器输入端还与破拆机器人的工作灯的控制电路输出端连接，遥控器上设置有显 示屏，控制器对工作灯电路以及电控阀的信号进行检测，当检测到工作灯电路发生短/开路 故障或电控阀发出报警信号时，控制器先将该信号转换成无线信号，再发送给遥控器，遥控 器接收到后，将故障信息显示在显示屏上，便于操作人员远程掌握故障情况，采取应对措 施，提高工作效率。 所述控制器中内置发射器，在检测到故障信号时，控制器先将该信号转换成无线 信号，再通过发射器向遥控器无线传输报警信号。 所述遥控器中内置有用于信号传递的收发器和用于将信号转化为图文的解码器， 能够接受来自控制器的报警信号，并将对应的报警信息转化为图文，显示在显示屏上。 所述电控阀包括多个故障检测模块，每个故障检测模块能独立进行检测，能够同 时检测多路电路，对各个执行机构进行监控，并在出现故障时，将报警信号传递给控制器。 所述执行机构包括液压镐、机械臂各级驱动液压油缸、左侧支腿液压油缸、左侧履 带行走马达、右侧支腿液压油缸、右侧履带行走马达和回转马达，配合多个故障检测模块， 能够对所有运动的执行机构进行检测，覆盖全面，能够对各执行机构故障进行准确定位，提 高排除故障的效率。 3 CN 111590580 A 说 明 书 2/4 页 本发明还提供一种破拆机器人电气故障检测方法，具体方法步骤为： 第一步：所述破拆机器人启动后，控制器对工作灯以及电控阀各路电路进行短路 检测；当工作灯及或电控阀任一电路发生短路现象时，控制器立即向遥控器发出短路报警 信号，进行步骤五，否则进行步骤二； 第二步：短路检测完成后，控制器对是否接收到遥控器的操作信号进行判断，即是 否正在进行动作或灯光操作进行判断，若收到遥控器操作信号，则进行步骤三，否则进行步 骤四； 第三步：所述控制器间隔对工作灯以及电控阀各路电路进行开路检测；当工作灯 及或电控阀任一电路发生开路现象时，控制器立即向遥控器发出开路报警信号，进行步骤 五，否则回到步骤二； 第四步：所述电控阀上故障检测模块进行自检，每一片阀上的故障检测模块间隔 向控制器反馈电压信息，当某路阀出现阀芯卡顿现象时，该电压值将变成系统电压值，提示 该路电控阀发生阀芯卡顿故障，控制器立即向遥控器发出报警信息，进行步骤五，否则回到 步骤二； 第五步：所述遥控器收到来自控制器的报警信息后，与预设的故障信息进行匹配， 并转化为图文显示在显示屏上，便于操作人员阅读，迅速掌握故障情况。 针对破拆机器人不同的工作状态，采用不同的检测方法，提高了检测的效率和实 用性，能够在破拆机器人启动后，全程监控工作状态，对故障及时做出反应。 所述第一步中控制器对工作灯以及电控阀各路电路的短路检测时长为2s。 所述第三步中控制器对工作灯以及电控阀各路电路进行开路检测的频率为每 100ms一次，实现实时监控。 所述第四步中故障检测模块向控制器反馈电压信息的频率为每100ms一次，实现 实时监控。 所述第五步中显示屏上显示的故障信息包括类型、原因、位置以及排查方式，能够 使操作人员迅速掌握故障情况，并提供应对方案，便于操作人员做好应对措施，降低人身伤 害，同时缩短故障处理的时间，保证装备正常运行，提高工作效率。 本发明的有益效果在于： 与现有技术相比，通过设置电控阀和控制器，对工作灯以及各个执行机构进行实 时检测，同时针对破拆机器人不同的工作状态，采用不同的检测方法，提高了检测的效率和 实用性，能够在破拆机器人启动后，全程监控工作状态，对故障及时做出反应。通过设置信 号匹配传输的遥控器和控制器，在遥控器收到报警信息后，在显示屏上显示的故障信息，能 够远程掌控故障情况，且故障信息内容包括类型、原因、位置以及排查方式，能够使操作人 员迅速掌握故障情况，并提供应对方案，便于操作人员做好应对措施，降低人身伤害，同时 缩短故障处理的时间，保证装备正常运行，提高工作效率。 附图说明 图1是本发明的结构示意图； 图2是本发明的工作流程图。 图中：1-遥控器，2-控制器，3-工作灯，4-电控阀，5-执行机构，6-显示屏。 4 CN 111590580 A 说 明 书 3/4 页
本发明提供了一种破拆机器人电气故障检测装置，包括信号匹配传输的遥控器和控制器、以及电控阀，电控阀的输入端与破拆机器人的执行机构的控制电路连接，电控阀输出端接入控制器，控制器输入端还与破拆机器人的工作灯的控制电路输出端连接，遥控器上设置有显示屏，出现 全部
背景技术：
破拆机器人的功能以拆除为主，主要应用于消防破拆救援、地震救援、建筑物拆 除、隧道岩石破拆、核实验室内罐体解体等领域，其工作环境情况复杂，危险度高，为保证人 员的安全性，操作者需在防护墙外或远距离通过遥控器操控，破拆机器人按指令同步执行 高度精确的动作。公开号为CN202724513U的中国专利提供了一种排烟、灭火、破拆机器人， 包括车体、安装在车体下部的底盘行走装置、动力装置、工作装置、水路系统、液压系统和电 气系统，能实现对障碍物的破拆、抓物和铲斗功能，大大提高了工作效率，但现有的破拆机 器人只进行常规状态监视，显示液压油温、工作时间等参数；不进行控制回路的故障检测， 当破拆机器人出现故障时，因人机分离，难以在第一时间掌握故障情况，在危险的作业环境 中进行现场排查，存在人身伤害风险，且耗时长，效率低。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种破拆机器人电气故障检测方法及其装 置，能够在破拆机器人启动后，全程监控工作状态，对故障及时做出反应。 本发明通过以下技术方案得以实现： 一种破拆机器人电气故障检测装置，包括信号匹配传输的遥控器和控制器、以及 电控阀，电控阀的输入端与破拆机器人的执行机构的控制电路连接，电控阀输出端接入控 制器，控制器输入端还与破拆机器人的工作灯的控制电路输出端连接，遥控器上设置有显 示屏，控制器对工作灯电路以及电控阀的信号进行检测，当检测到工作灯电路发生短/开路 故障或电控阀发出报警信号时，控制器先将该信号转换成无线信号，再发送给遥控器，遥控 器接收到后，将故障信息显示在显示屏上，便于操作人员远程掌握故障情况，采取应对措 施，提高工作效率。 所述控制器中内置发射器，在检测到故障信号时，控制器先将该信号转换成无线 信号，再通过发射器向遥控器无线传输报警信号。 所述遥控器中内置有用于信号传递的收发器和用于将信号转化为图文的解码器， 能够接受来自控制器的报警信号，并将对应的报警信息转化为图文，显示在显示屏上。 所述电控阀包括多个故障检测模块，每个故障检测模块能独立进行检测，能够同 时检测多路电路，对各个执行机构进行监控，并在出现故障时，将报警信号传递给控制器。 所述执行机构包括液压镐、机械臂各级驱动液压油缸、左侧支腿液压油缸、左侧履 带行走马达、右侧支腿液压油缸、右侧履带行走马达和回转马达，配合多个故障检测模块， 能够对所有运动的执行机构进行检测，覆盖全面，能够对各执行机构故障进行准确定位，提 高排除故障的效率。 3 CN 111590580 A 说 明 书 2/4 页 本发明还提供一种破拆机器人电气故障检测方法，具体方法步骤为： 第一步：所述破拆机器人启动后，控制器对工作灯以及电控阀各路电路进行短路 检测；当工作灯及或电控阀任一电路发生短路现象时，控制器立即向遥控器发出短路报警 信号，进行步骤五，否则进行步骤二； 第二步：短路检测完成后，控制器对是否接收到遥控器的操作信号进行判断，即是 否正在进行动作或灯光操作进行判断，若收到遥控器操作信号，则进行步骤三，否则进行步 骤四； 第三步：所述控制器间隔对工作灯以及电控阀各路电路进行开路检测；当工作灯 及或电控阀任一电路发生开路现象时，控制器立即向遥控器发出开路报警信号，进行步骤 五，否则回到步骤二； 第四步：所述电控阀上故障检测模块进行自检，每一片阀上的故障检测模块间隔 向控制器反馈电压信息，当某路阀出现阀芯卡顿现象时，该电压值将变成系统电压值，提示 该路电控阀发生阀芯卡顿故障，控制器立即向遥控器发出报警信息，进行步骤五，否则回到 步骤二； 第五步：所述遥控器收到来自控制器的报警信息后，与预设的故障信息进行匹配， 并转化为图文显示在显示屏上，便于操作人员阅读，迅速掌握故障情况。 针对破拆机器人不同的工作状态，采用不同的检测方法，提高了检测的效率和实 用性，能够在破拆机器人启动后，全程监控工作状态，对故障及时做出反应。 所述第一步中控制器对工作灯以及电控阀各路电路的短路检测时长为2s。 所述第三步中控制器对工作灯以及电控阀各路电路进行开路检测的频率为每 100ms一次，实现实时监控。 所述第四步中故障检测模块向控制器反馈电压信息的频率为每100ms一次，实现 实时监控。 所述第五步中显示屏上显示的故障信息包括类型、原因、位置以及排查方式，能够 使操作人员迅速掌握故障情况，并提供应对方案，便于操作人员做好应对措施，降低人身伤 害，同时缩短故障处理的时间，保证装备正常运行，提高工作效率。 本发明的有益效果在于： 与现有技术相比，通过设置电控阀和控制器，对工作灯以及各个执行机构进行实 时检测，同时针对破拆机器人不同的工作状态，采用不同的检测方法，提高了检测的效率和 实用性，能够在破拆机器人启动后，全程监控工作状态，对故障及时做出反应。通过设置信 号匹配传输的遥控器和控制器，在遥控器收到报警信息后，在显示屏上显示的故障信息，能 够远程掌控故障情况，且故障信息内容包括类型、原因、位置以及排查方式，能够使操作人 员迅速掌握故障情况，并提供应对方案，便于操作人员做好应对措施，降低人身伤害，同时 缩短故障处理的时间，保证装备正常运行，提高工作效率。 附图说明 图1是本发明的结构示意图； 图2是本发明的工作流程图。 图中：1-遥控器，2-控制器，3-工作灯，4-电控阀，5-执行机构，6-显示屏。 4 CN 111590580 A 说 明 书 3/4 页
