技术摘要：
本公开涉及一种用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备，该方法包括：获取当前时刻采集到的图像中的目标特征点；确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中是否存在；在确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在的情况下，确定目标特征点在距离上一时刻最近  全部
背景技术：
无人设备，例如无人机，在配送、物流、航拍等领域的使用越来越广泛。无人设备依 靠于高精度的定位技术支撑，只有准确的定位信息，才能保证无人设备的安全、精准运行。 相关技术中，无人设备一般采用视觉定位技术进行定位，视觉定位技术即通过设 备中集成的相机采集周围环境图像，利用图像中的特征点确定无人设备的定位信息的定位 方式。如果对无人设备的定位精度不高，便无法准确判断无人设备的运行轨迹，这样便无法 保证无人设备的安全、精准运行。
技术实现要素：
本公开的目的是提供一种用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备，在目 标特征点未被连续跟踪的情况下，提高目标特征点的目标三维位置信息的准确性，从而保 证无人设备的定位精度。 为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种用于无人设备的定位方法，所述方 法包括：获取当前时刻采集到的图像中的目标特征点；确定所述目标特征点在上一时刻采 集到的图像中是否存在；在确定所述目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在的情况 下，确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中是否存在； 在确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况 下，根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中 每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的目标三维位置信息，其中，所述目 标图像为在早于所述上一时刻采集到的、包括所述目标特征点的图像；根据所述目标三维 位置信息，对所述无人设备进行定位。 可选地，在确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图 像中存在的情况下，所述方法还包括：获取所述目标特征点的第一三维位置信息；在获取到 所述第一三维位置信息的情况下，确定所述第一三维位置信息是否满足预设条件；在确定 所述第一三维位置信息不满足所述预设条件的情况下，再根据所述目标特征点在所述当前 时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确 定所述目标特征点的目标三维位置信息。 可选地，所述方法还包括；在确定所述第一三维位置信息满足所述预设条件的情 况下，将所述第一三维位置信息作为所述目标三维位置信息。 可选地，所述根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和 在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的目标三维位置 信息，包括：根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目 4 CN 111583338 A 说　明　书 2/10 页 标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的第二三维位置信息；确 定所述第二三维位置信息是否满足预设条件；在确定所述第二三维位置信息满足所述预设 条件的情况下，将所述第二三维位置信息确定为所述目标三维位置信息。 可选地，所述预设条件包括：所述目标特征点在每一所述目标图像中的位置信息 与所述目标特征点的三维位置信息在对应目标图像中的投影位置信息之间的差值的方差 小于预设阈值。 可选地，所述确定所述目标特征点在上一时刻采集到的图像中是否存在，包括：根 据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息，确定所述上一时刻采集到 的图像中的目标区域；确定所述目标区域中是否存在与所述目标特征点匹配的特征点；在 确定所述目标区域中存在与所述目标特征点匹配的特征点的情况下，确定所述目标特征点 在所述上一时刻采集到的图像中存在。 可选地，所述确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的 图像中是否存在，包括：遍历距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像，确定当前遍 历到的图像中是否存在与所述目标特征点匹配的特征点；在确定当前遍历到的图像中存在 与所述目标特征点匹配的特征点的情况下，确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近 的多个时刻采集到的图像中存在，并停止遍历。 第二方面，本公开提供一种用于无人设备的定位装置，所述装置包括：目标特征点 获取模块，被配置成用于获取当前时刻采集到的图像中的目标特征点；第一确定模块，被配 置成用于确定所述目标特征点在上一时刻采集到的图像中是否存在；第二确定模块，被配 置成用于在所述第一确定模块确定所述目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在的 情况下，确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中是否存 在；第三确定模块，被配置成用于在所述第二确定模块确定所述目标特征点在距离所述上 一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况下，根据所述目标特征点在所述当前时 刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定 所述目标特征点的目标三维位置信息，其中，所述目标图像为在早于所述上一时刻采集到 的、包括所述目标特征点的图像；定位模块，被配置成用于根据所述目标三维位置信息，对 所述无人设备进行定位。 可选地，所述装置还包括；第一三维位置信息获取模块，被配置成用于在所述第二 确定模块确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在 的情况下，获取所述目标特征点的第一三维位置信息；第四确定模块，被配置成用于在获取 到所述第一三维位置信息的情况下，确定所述第一三维位置信息是否满足预设条件；所述 第三确定模块，被配置成用于在所述第四确定模块确定所述第一三维位置信息不满足所述 预设条件的情况下，再根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和 在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的目标三维位置 信息。 可选地，所述装置还包括；第五确定模块，被配置成用于在所述第四确定模块确定 所述第一三维位置信息满足所述预设条件的情况下，将所述第一三维位置信息作为所述目 标三维位置信息。 可选地，所述第三确定模块包括：第一确定子模块，被配置成用于根据所述目标特 5 CN 111583338 A 说　明　书 3/10 页 征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像 中的位置信息，确定所述目标特征点的第二三维位置信息；第二确定子模块，被配置成用于 确定所述第二三维位置信息是否满足预设条件；第三确定子模块，被配置成用于在所述第 二确定子模块确定所述第二三维位置信息满足所述预设条件的情况下，将所述第二三维位 置信息确定为所述目标三维位置信息。 可选地，所述第一确定模块包括：目标区域确定子模块，被配置成用于根据所述目 标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息，确定所述上一时刻采集到的图像中 的目标区域；第四确定子模块，被配置成用于确定所述目标区域中是否存在与所述目标特 征点匹配的特征点；第五确定子模块，被配置成用于在所述第四确定子模块确定所述目标 区域中存在与所述目标特征点匹配的特征点的情况下，确定所述目标特征点在所述上一时 刻采集到的图像中存在。 可选地，所述第二确定模块被配置成用于遍历距离所述上一时刻最近的多个时刻 采集到的图像，确定当前遍历到的图像中是否存在与所述目标特征点匹配的特征点；在确 定当前遍历到的图像中存在与所述目标特征点匹配的特征点的情况下，确定所述目标特征 点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在，并停止遍历。 第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序 被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。 第四方面，本公开提供一种用于无人设备的定位装置，所述装置包括：存储器，其 上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第 一方面提供的所述方法的步骤。 第五方面，本公开提供一种无人设备，所述无人设备包括本公开第四方面提供的 所述定位装置。 通过上述技术方案，在确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在，且在 距离上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况下，可表征目标特征点在上一时 刻被遮挡，即未被连续跟踪，并且在当前时刻采集到的图像中重新出现。在确定目标特征点 的目标三维位置信息时，利用目标特征点在当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个 目标图像中每一目标图像中的位置信息来进行确定。如此，并非如相关技术中那样，忽略目 标特征点在之前时刻采集到的图像中的位置信息，而是综合目标特征点在当前时刻采集到 的图像以及之前的多张目标图像中的位置信息，可以提高确定出的目标三维位置信息的准 确度，从而根据该目标三维位置信息，可以提高无人设备的定位精度。 本公开的其他特征和优点将在随后的