技术摘要：
本发明提供了一种大跨越输电线路预警系统及方法，所述系统包含采集机器人、分析模块、比对模块和告警模块；所述采集机器人通过滑动构件悬挂于待监测的输电线路上按预设轨迹移动，用于通过至少两个图像采集装置分别采集预设方向上的视频影像数据；所述分析模块与所述采  全部
背景技术：
高压送电线路的建设不可避免地要跨越大江大河或海峡港湾。由于跨越宽阔水面 的送电线路档距大，许多河流或海峡还有通航要求，因此该些送电线路需要特殊设计。一般 而言，跨距1000米以上，直线跨越塔塔高100m以上，有通航要求，需特殊设计的送电线路称 为大跨越送电线路。 通常大跨越送电线路因安设较为复杂，成本较高等原因均应用于较为重要的输电 交回节点上，为此其运行稳定性成为其重要的评价指标；而因前述原因所提及的航路要求， 大跨越送电线路除了在设计上保证其不被通行船只刮带之外，还因其自身较长且河流及海 峡段地形原因，无法保证像常规送电线路一样较短间距下有相关塔座予以支撑；因此，大跨 越送电线路相较于普通输电线路来讲稳定性较差，但因其重要性和地理限制的原因，也不 可能频繁安排工作人员维护，毕竟在维护大跨越送电线路时，现有方法均是工作人员爬上 高台挂吊至大跨越送电线路的隐患出予以高空维修，风险极大，且成本较高。 再者，因大跨越送电线路的重要性，在其发生损坏后再对其检修的话，明显会对相 关下游用电生产者造成较大的困扰，供电产商没有足够的时间做出有效的调整和安排；为 此，如何在减少人员高空维修的基础上，有效完成对大跨越送电线路的风险预警成为业内 亟需解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种大跨越输电线路预警方法及系统，予以代替人工检修 的方式实现对大跨越输电线路的全天候监测，并在大跨越输电线路有故障风险之前提醒供 电厂商以便于供电厂商提前安排处理，降低下游用电生产者不必要的损失。 为达上述目的，本发明所提供的大跨越输电线路预警系统，具体包含采集机器人、 分析模块、比对模块和告警模块；所述采集机器人通过滑动构件悬挂于待监测的输电线路 上按预设轨迹移动，用于通过至少两个图像采集装置分别采集预设方向上的视频影像数 据；所述分析模块与所述采集机器人通信连接，用于根据所述采集机器人采集获得至少两 组视频影像数据，通过双目立体视觉成像技术获得所述视频影像数据中移动图像数据；所 述比对模块用于通过特征比对法分析所述移动图像数据获得目标模型信息；所述告警模块 用于将所述目标模型信息与告警阈值比较，根据比较结果生成告警信息。 在上述大跨越输电线路预警系统中，优选的，所述系统还包含控制模块，所述控制 模块分别与所述采集机器人和所述分析模块通信连接，用于控制所述采集机器人中图像采 集装置的拍摄参数，使所述图像采集装置分别采集输电线路上各导线的视频影像数据；所 述分析模块根据所述视频影像数据，通过双目立体视觉成像技术获得所述视频影像数据中 4 CN 111583200 A 说　明　书 2/8 页 各导线的表征图像数据。 在上述大跨越输电线路预警系统中，优选的，所述比对模块还用于在所述采集机 器人所采集的图像数据为表征图像数据时，将所述表征图像数据与预存的故障导线图像数 据比较，当所述表征图像数据中存在与预存的故障导线图像数据相似度高于预设阈值的导 线表征图像时，通过所述告警模块生成告警信息。 在上述大跨越输电线路预警系统中，优选的，所述告警模块包含坐标比较单元，所 述坐标比较单元用于根据所述目标模型信息和所述图像采集装置的位置信息计算获得目 标模型的高度信息；将所述高度信息与所述输电线路的垂降高度比较，当所述高度信息与 所述垂降高度之间小于预定阈值时，获取所述目标模型的位置信息；将所述位置信息与预 设范围比较，当所述目标模型信息进入预设范围内时，生成告警信息。 在上述大跨越输电线路预警系统中，优选的，所述告警模块还包含预测单元，所述 预测单元用于当所述高度信息与所述垂降高度之间小于预定阈值，且所述目标模型未进入 预设范围内时，根据所述位置信息和所述视频影像数据采集间隔周期计算获得所述目标模 型的移动速度信息；根据所述移动速度信息计算获得所述目标到达预设范围的预测时间； 根据所述预测时间生成告警信息。 本发明还提供一种大跨越输电线路预警方法，所述方法包含：通过设置于大跨越 输电线路上至少两个图像采集装置分别采集预设方向上的视频影像数据；根据所述视频影 像数据，通过双目立体视觉成像技术获得所述视频影像数据中移动图像数据；通过特征比 对法分析所述移动图像数据获得目标模型信息；将所述目标模型信息与告警阈值比较，根 据比较结果生成告警信息。 在上述大跨越输电线路预警方法中，优选的，所述视频影像数据包含运输区域的 视频影像数据和输电线路上各导线的视频影像数据。 在上述大跨越输电线路预警方法中，优选的，根据所述视频影像数据，通过双目立 体视觉成像技术获得所述视频影像数据中移动图像数据还包含：根据所述视频影像数据中 输电线路上各导线的视频影像数据，通过双目立体视觉成像技术获得所述视频影像数据中 各导线的表征图像数据；将所述表征图像数据与预存的故障导线图像数据比较，当所述表 征图像数据中存在与预存的故障导线图像数据相似度高于预设阈值的导线表征图像时，生 成告警信息。 在上述大跨越输电线路预警方法中，优选的，将所述目标模型信息与告警阈值比 较，根据比较结果生成告警信息包含：根据所述目标模型信息和所述图像采集装置的位置 信息计算获得目标模型的高度信息；将所述高度信息与所述输电线路的垂降高度比较，当 所述高度信息与所述垂降高度之间小于预定阈值时，获取所述目标模型的位置信息；将所 述位置信息与预设范围比较，当所述目标模型信息进入预设范围内时，生成告警信息。 在上述大跨越输电线路预警方法中，优选的，将所述目标模型信息与告警阈值比 较，根据比较结果生成告警信息包含：当所述高度信息与所述垂降高度之间小于预定阈值， 且所述目标模型未进入预设范围内时，根据所述位置信息和所述视频影像数据采集间隔周 期计算获得所述目标模型的移动速度信息；根据所述移动速度信息计算获得所述目标到达 预设范围的预测时间；根据所述预测时间生成告警信息。 本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理 5 CN 111583200 A 说　明　书 3/8 页 器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。 本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上 述方法的计算机程序。 本发明的有益技术效果在于：本发明所提供的大跨越输电线路预警方法及系统， 予以代替人工检修的方式实现对大跨越输电线路的全天候监测，可有效降低工作人员的维 护频率，同时，能够便于来往船只获知有可能存在的风险予以提前规避。 附图说明 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不 构成对本发明的限定。在附图中： 图1为本发明一实施例所提供的大跨越输电线路预警系统的结构示意图； 图2为本发明一实施例所提供的大跨越输电线路预警系统的结构示意图； 图3为本发明一实施例所提供的大跨越输电线路预警系统的结构示意图； 图4为本发明一实施例所提供的大跨越输电线路预警方法的流程示意图； 图5为本发明一实施例所提供的线路检测的流程示意图； 图6为本发明一实施例所提供的位置检测的流程示意图； 图7为本发明一实施例所提供的预警系统的结构示意图； 图8为本发明一实施例所提供的双目程序的流程示意图； 图9为本发明一实施例所提供的电子设备的结构示意图。