技术摘要：
本发明提供一种异形导管机器人自动抓取的视觉定位方法，解决异形导管定位不准确、容易出现错放的问题。该方法包括：步骤一、构建机械手坐标系和视觉坐标系关系；步骤二、制作视觉定位模板；2.1)对单个异形导管拍照；2.2)提取包含该异形导管特征的区域作为感兴趣区域；2  全部
背景技术：
目前，自动化技术已大量应用于工业生产过程中，智能化生产已成为工业现场作 业的重要趋势。异形导管具有多品种、小批量等特点，在进行异形导管无损检测时，首先需 将异形导管摆放在固定位置，然后进行无损检测。目前一般通过人工操作将异形导管放置 在固定位置，此过程中，人工操作效率低，并且对于结构复杂的异形导管容易导致其定位不 准确，出现错放现象，从而对后续检测产生影响，使得后续检测的结果不准确。
技术实现要素：
为解决