技术摘要：
本申请通过设置协同工作的油盖开启机构和加油机构，油盖开启机构能够自动开启汽车的油盖，加油机构能够自动向开启油盖后的油箱中注入汽油，加油过程全程实现自动化，免去了人工手动加油的繁琐过程，低了工作人员的劳动强度；通过六轴机器人对油箱进行开盖，六轴机器人  全部
背景技术：
随着人们生活水平的提高，汽车的普及率越来越高，平均每两个家庭就有一辆汽 车，汽车行驶大多依靠汽油，因此加油站人员的任务繁重，当较多车辆需要加油时，往往由 于加油站人员人手数量少需要排很长的队伍，并且加油站的工作人员还需24小时值班以为 夜间加油的用户提供服务，导致加油站的工作人员劳动强度大，并且，如何快速加油以及自 动化加油越来越成为人们关注的焦点。
技术实现要素：
(一)发明目的 为了克服以上不足，本发明的目的在于提供一种汽车自动加油设备及自动加油系 统，以解决现有的加油站加油效率慢、需要人工长时间值班导致劳动强度大的技术问题。 (二)技术方案 为实现上述目的，本申请一方面提供的技术方案如下： 一种汽车自动加油设备，包括：控制装置、至少一个油盖开启机构、支撑架以及安 装于支撑架上的至少一个加油机构； 油盖开启机构包括：六轴机器人以及安装于六轴机器人上的相邻的第一开盖组件 和第二开盖组件，第一开盖组件用于开启汽车油箱的外盖，第二开盖组件用于在汽车油箱 的外盖打开后开启汽车油箱内盖； 加油机构包括：加油机构包括：X轴滑动模块、与X轴滑动模组连接的Z轴滑动模组、 与Z轴活动模组连接的第一转动支架；与第一转动支架连接的Y轴滑动模组以及同时安装于 Y轴滑动模组上的油枪固定组件和内盖夹持机构，油枪固定组件和内盖夹持机构在X轴滑动 模组、Z轴滑动模组和Y轴滑动模组的带动下同步到达汽车油箱的位置，内盖夹持件与第二 开盖组件对接用于夹住第二开盖组件开启的汽车油箱内盖，油枪固定组件在汽车油箱内盖 被夹住后将固定于其上的油枪插入到汽车油箱中进行加油； 控制装置与油盖开启机构和加油机构电连接，用于控制对应的机构动作。 本申请通过设置协同工作的油盖开启机构和加油机构，油盖开启机构能够自动开 启汽车的油盖，加油机构能够自动向开启油盖后的油箱中注入汽油，加油过程全程实现自 动化，免去了人工手动加油的繁琐过程，并且无需人工长时间值班，降低了工作人员的劳动 强度；对一辆汽车加油只需数分钟，大大提高了加油的效率；并且，本申请通过六轴机器人 对油箱进行开盖，六轴机器人灵活性高，可以对不同品牌、不同型号的车辆的油箱进行开 盖，通用性强；加油机构安装于支撑架上并通过X轴滑动模块、Z轴滑动模组、第一转动支架 和Y轴滑动模组实现滑动，通过设置X轴滑动模块、Z轴滑动模组、第一转动支架和Y轴滑动模 4 CN 111573608 A 说　明　书 2/6 页 组可以精准的的带动油枪进行多方向移动，避免油枪插入油箱的动作不精准损坏枪头，可 适配不同品牌和型号的车辆；进一步的，加油机构中还设置了内盖夹持组件，可以与第二开 盖组件进行对接夹住油箱内盖，内盖夹持组件夹住油箱内盖可以避免内盖阻碍到油枪插入 油箱的动作，并且，内盖夹持组件夹住内盖后，油盖开启机构可以移动到下一辆车辆的油箱 位置对下一辆汽车的油箱进行开盖，进一步提高了加油的效率，第一开盖组件和第二开盖 组件相邻设置，开启油箱盖体时，六轴机器人只需转动较小幅度即可实现油箱外盖和内盖 的开启，开盖方便。 在一些实施例中，还包括：第一拍摄装置，设置在六轴机器人上并与控制装置电连 接，用于检测油箱内盖握持部的角度并将检测结果发送到控制装置，以控制第二开盖组件 旋转到预定的角度卡合油箱内盖的握持部，设置第一拍摄装置后可以检测油箱内盖的角 度，第二开盖组件可以更精准的旋转到预定角度卡合固定部并打开油箱内盖，提高了油箱 开盖的效率。 在一些实施例中，第一开盖组件包括：第二转动支架；与第二转动支架转动连接的 活动杆，活动杆的一端设置有吸附汽车外盖的吸附件；第一驱动装置，与活动杆的另一端驱 动连接，用于驱动活动杆摆动以调整活动杆与汽车外盖之间的角度，通过设置第二转动支 架可以调节活动杆与油箱内盖的角度，油盖开启机构可以适配处于车声不同位置的油箱， 提高了自动加油设备的通用性。 在一些实施例中，第二开盖组包括用于固定油箱内盖固定部的第一夹爪以及驱动 第一夹爪旋转的第二驱动装置，开盖时通过第二驱动装置带动第一夹爪旋转即可实现油箱 内盖的开启，开盖速度快，并且整体结构简单，制造成本低。 在一些实施例中， X轴滑动模组包括：安装于支撑架上的沿X轴方向延伸的X轴导轨，与X轴导轨滑动 配合的第一滑块以及驱动第一滑块沿X轴滑动的第三驱动装置； Z轴滑动模组包括：安装于第一滑块上的沿Z轴方向延伸的Z轴导轨，与Z轴导轨滑 动配合的第二滑块以及驱动第二滑块沿Z轴滑动的第四驱动装置，Z轴导轨与的下端与第一 转动支架连接； Y轴滑动模组包括：与第一转动支架连接的沿Y轴方向延伸的Y轴导轨，与Y轴导轨 滑动配合的第三滑块以及驱动第三滑块沿Y轴滑动的第五驱动装置。 在一些实施例中，油枪固定组件包括：与第三滑块转动连接的第三转动支架；与第 三转动支架驱动连接用于带动第三转动支架转动的第六驱动装置；安装于第三转动支架上 的用于固定油枪的固定支架；设置在第三转动支架上的大致呈L形结构的油枪控制杆，油枪 控制杆的一端与油枪上的开关把相对设置；与油枪控制杆的另一端连接的用于带动油枪控 制杆向上移动与油枪的开关把抵接或带动油枪控制杆向下移动远离开关控制把的第七驱 动装置。 在一些实施例中，内盖夹持组件包括：安装支架；设置在安装支架上的用于夹持油 箱内盖的第二夹爪以及驱动第二夹爪张开或收紧的第八驱动装置。 本申请另一方面提供了一种汽车自动加油系统，自动加油系统还包括：用于限定 汽车停靠位置的限位组件；与控制装置电连接的用于检测汽车停靠位置与停靠角度的第二 拍摄装置，与车主的智能设备以及与控制装置通信连接，用于获取车辆信息以及加油信息 5 CN 111573608 A 说　明　书 3/6 页 的交互平台；控制装置根据汽车停靠位置、停靠角度、车辆信息以及加油信息控制油盖开启 机构和加油机构达到预定位置进行工作。 本申请通过设置第二拍摄装置以及交互平台，第二拍摄装置可以检测车辆的停靠 位置和停靠角度，交互平台获取车辆的品牌和型号可以获知油箱相对于车身的位置，通过 计算车辆停靠位置、停靠角度以及油箱与车身的相对位置可以精确了解油箱的实际位置， 提高了油枪插入油箱中的精确性。 在一些实施例中，还包括：还包括：第三拍摄装置，与控制装置电连接，第三拍摄装 置能够拍摄包含车辆车牌号的照片并将照片发送至控制装置以核实当前加油的车辆是否 为注册车辆，确保加油信息的准确性。 在一些实施例中，还包括：语音提示组件，与控制装置电连接，用于在汽车未停入 到指定的位置时发出提示信息，车主通过提示信息可了解车辆当前的停靠位置和停靠角度 并对车辆停靠位置进行调整，避免车辆停靠在指定位置外导致油盖开启机构和加油机构不 能到达油箱的位置，影响加油的精确度。 附图说明 图1是本发明的汽车自动加油设备的第一视角的结构示意图； 图2是本发明的汽车自动加油设备的第二视角的结构示意图； 图3是本发明的汽车自动加油设备的加油机构与安装架的组装图； 图4是本发明的汽车自动加油设备的油枪固定组件的结构示意图； 图5是本发明的汽车自动加油设备的油盖开启机构的结构示意图； 图6是图5中A部分的局部放大图； 图7是本发明的汽车自动加油系统的工作流程图。 附图标记： 1：控制装置；2：加油机构；201：Z轴滑动模组；202：Y轴滑动模组；203：油枪固定组 件；2031：油枪控制杆；204：内盖夹持件；3：油盖开启机构；301：六轴机器人；302：第二开盖 组件；3021：第一夹爪；3031：活动杆；3032：吸附件；303：第一开盖组件；4：支撑架；5：油枪； 501：开关把。