技术摘要：
本发明实施例提供一种基于点云数据的铁塔形变检测的方法和系统，该方法包括：获取待检测铁塔的点云数据；基于所述点云数据确定预设数量级横担上的四个角点的三维坐标；对于位于任一级横担上的四个角点，确定最高角点与最低角点的连线与水平方向的夹角为该级横担的倾斜  全部
背景技术：
现实生活中，电网需要建造铁塔，又称杆塔。随着使用时间的增加，建造完工时刻 竖直的铁塔会变得倾斜变形。传统的常用的铁塔形变检测方法主要采用经纬仪、全站仪等 测量设备进行杆塔形变的测量，但经纬仪、全站仪铁塔形变测量方法作业复杂，作业条件要 求苛刻，架设地况要求良好，而实际工作中难以满足，不易架设仪器三脚架，仪器与铁塔光 线路径容易受树木、房屋等地物遮掩，导致视线不好，测量时需人员登塔架尺，辅助进行测 量，大大增加了人员作业风险。因此，人工的测量方法，需要耗费大量的人力，效率低。因此， 需要一种高效率且准确率高的判断待检测铁塔的形变的方法。 因此，如何避免现有的检测铁塔形变的方法带来的耗费大量人力，检测人员必须 到铁塔处进行实地测量的麻烦，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种基于点云数据的铁塔形变检测的方法和系统，用以解决现 有的检测铁塔形变的方法带来的耗费大量人力，检测人员必须到铁塔处进行实地测量的问 题。 第一方面，本发明实施例提供一种基于点云数据的铁塔形变检测的方法，包括： 获取待检测铁塔的点云数据； 基于所述点云数据确定预设数量级横担上的四个角点的三维坐标； 对于位于任一级横担上的四个角点，确定最高角点与最低角点的连线与水平方向 的夹角为该级横担的倾斜角度； 基于所述预设数量级的横担的倾斜角度判定所述待检测铁塔是否形变。 优选地，该方法中，所述获取待检测铁塔的点云数据，具体包括： 采用无人机携带的摄像头对待检测铁塔进行倾斜拍摄得到待检测铁塔图像； 为所述待检测铁塔图像构建所述待检测铁塔的三维点云模型并提取所述待检测 铁塔的点云数据。 优选地，该方法中，所述对于位于任一级横担上的四个角点，确定最高角点与最低 角点的连线与水平方向的夹角为该级横担的倾斜角度，具体包括： 对于位于任一级横担上的四个角点A、B、C和D，A的三维坐标为(XA,YA,ZA) ,B的三维 坐标为(XB,YB,ZB) ,C的三维坐标为(XC,YC,ZC) ,D的三维坐标为(XD,YD,ZD)； 若ZA、ZB、ZC和ZD中最大的是ZA，最小的是ZD， 则该级横担的倾斜角度θ采用如下公式计算： 4 CN 111583174 A 说　明　书 2/7 页 优选地，该方法中，所述基于所述预设数量级的横担的倾斜角度判定所述待检测 铁塔是否形变，具体包括： 所述预设数量为N，确定N级的横担对应的N个倾斜角度中超过预设临界角度的倾 斜角度的个数为n； 确定倾斜横担占比R＝n/N； 判断所述倾斜横担占比R是否超过预设占比阈值，若是，则判定所述待检测铁塔有 形变，若否，则判定所述待检测铁塔无形变。 优选地，该方法中，所述预设占比阈值为0。 第二方面，本发明实施例提供一种基于点云数据的铁塔形变检测的系统，包括： 获取单元，获取待检测铁塔的点云数据； 坐标单元，用于基于所述点云数据确定预设数量级横担上的四个角点的三维坐 标； 倾角单元，用于对于位于任一级横担上的四个角点，确定最高角点与最低角点的 连线与水平方向的夹角为该级横担的倾斜角度； 判定单元，用于基于所述预设数量级的横担的倾斜角度判定所述待检测铁塔是否 形变。 优选地，该系统中，所述获取单元，具体用于， 采用无人机携带的摄像头对待检测铁塔进行倾斜拍摄得到待检测铁塔图像； 为所述待检测铁塔图像构建所述待检测铁塔的三维点云模型并提取所述待检测 铁塔的点云数据。 优选地，该系统中，所述倾角单元，具体用于， 对于位于任一级横担上的四个角点A、B、C和D，A的三维坐标为(XA,YA,ZA) ,B的三维 坐标为(XB,YB,ZB) ,C的三维坐标为(XC,YC,ZC) ,D的三维坐标为(XD,YD,ZD)； 若ZA、ZB、ZC和ZD中最大的是ZA，最小的是ZD， 则该级横担的倾斜角度θ采用如下公式计算： 第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器 上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供 的基于点云数据的铁塔形变检测的方法的步骤。 第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的基于点云数据的铁塔形变 检测的方法的步骤。 本发明实施例提供的方法和系统，通过获取待检测铁塔的点云数据，然后对所述 点云数据进行处理提取预设数量层级的横担的四个角点的三维坐标，基于所述三维坐标可 以确定每一级横担的倾角，然后依据预设数量层级的横担的倾角判定待检测铁塔是否倾斜 5 CN 111583174 A 说　明　书 3/7 页 或者扭曲形变。如此，自动铁塔的形变判定无需耗费大量人力，而且也无需检测人员到待检 测铁塔处进行实地检测的繁琐。因此，本发明实施例提供的方法和系统，实现了提高待检测 铁塔的形变检测的效率。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。 图1为本发明实施例提供的基于点云数据的铁塔形变检测的方法的流程示意图； 图2为本发明实施例提供的基于点云数据的铁塔形变检测的系统的结构示意图； 图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。