技术摘要：
本发明实施例公开了一种无人驾驶设备的乘梯方法、无人驾驶设备及系统，方法包括：接收云平台响应于已发送的乘梯请求返回的目标电梯的电梯状态消息；获取所述目标电梯的电梯状态消息中包含的时间信息，根据所述时间信息对所述电梯状态消息的有效性进行校验；获取通过校  全部
背景技术：
无人驾驶设备可用于不同领域，如送餐(物资)机器人、扫地机器人、巡逻机器人 等，无人驾驶设备大大节省人力资源，也提高了工作效率。目前用于楼宇内的无人驾驶设备 已经越来越多，但无人驾驶设备在楼宇运行时急需解决乘坐电梯的难题。电梯改造成了主 流的技术解决方案，通过改造电梯，增加梯控设备，使用梯控协议对接到系统的IOT平台上， 通过无人驾驶设备上的软件控制就能模拟操作电梯和监控电梯状态。 但是，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的上述方案至少存在如下 问题：由于电梯附近的网络信号不稳定，因此容易导致网络延迟问题，相应地，无人驾驶设 备接收到的消息可能出现延迟或乱序等问题，从而导致无人驾驶设备走错楼层，或者不符 合进出梯条件(例如电梯门尚未开启)就开始进出电梯，进而导致业务错乱，甚至业务系统 瘫痪等问题。因此，亟需一种能够降低网络延迟出现的业务问题、提高乘梯效率的稳定可靠 的进出电梯方案。
技术实现要素：
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以提供一种克服上述问题或者至少部分地解 决上述问题的无人驾驶设备的乘梯方法、无人驾驶设备及系统。 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶设备的乘梯方法，其包括： 接收云平台响应于已发送的乘梯请求返回的目标电梯的电梯状态消息； 获取所述目标电梯的电梯状态消息中包含的时间信息，根据所述时间信息对所述 电梯状态消息的有效性进行校验； 获取通过校验的电梯状态消息中包含的实时状态信息，判断所述实时状态信息是 否与所述乘梯请求相匹配； 当判断结果为是时，通过所述云平台向所述目标电梯的梯控设备发送电梯门控制 指令。 可选的，所述根据所述时间信息对所述电梯状态消息的有效性进行校验包括： 获取当前系统时间，计算所述时间信息与所述当前系统时间之间的时间间隔； 根据所述时间间隔与预设间隔阈值之间的比较结果判断所述电梯状态消息是否 有效。 可选的，所述接收云平台响应于已发送的乘梯请求返回的目标电梯的电梯状态消 息包括： 实时接收云平台响应于已发送的乘梯请求依次返回的多个分别对应于不同时间 点的电梯状态消息。 4 CN 111591841 A 说　明　书 2/20 页 可选的，所述根据所述时间信息对所述电梯状态消息的有效性进行校验包括： 将接收到的多个电梯状态消息按照接收顺序依次存储至预设消息队列； 获取所述预设消息队列中的各个电梯状态消息中包含的时间信息，将所述预设消 息队列中的各个电梯状态消息按照时间信息进行排序； 根据排序结果将至少一个电梯状态消息确定为有效消息，并丢弃无效的电梯状态 消息。 可选的，所述多个分别对应于不同时间点的电梯状态消息包括： 梯控设备在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回的第一类 状态消息、以及梯控设备每隔预设时间间隔通过云平台返回的第二类状态消息。 可选的，所述将接收到的多个电梯状态消息按照接收顺序依次存储至预设消息队 列包括： 判断接收到的电梯状态消息是否为第一类状态消息； 若是，将接收到的电梯状态消息存储至第一消息队列； 若否，将接收到的电梯状态消息存储至第二消息队列；其中，所述第一消息队列的 处理优先级高于所述第二消息队列。 可选的，所述第二消息队列包括多个第二消息子队列，则所述将接收到的电梯状 态消息存储至第二消息队列包括： 提取接收到的电梯状态消息中包含的各个电梯状态参数，将各个电梯状态参数分 别存储至与该电梯状态参数相对应的第二消息子队列。 可选的，所述判断所述实时状态信息是否与所述乘梯请求相匹配包括： 获取所述实时状态信息中包含的各个电梯状态参数； 将所述各个电梯状态参数与所述乘梯请求中包含的各个乘梯参数进行匹配；若匹 配成功，则确定所述实时状态信息与所述乘梯请求相匹配。 可选的，所述电梯状态参数包括以下中的至少一个：电梯的状态信息、电梯的身份 标识信息、电梯当前所在楼层信息、电梯的经停楼层信息、电梯门的状态信息、电梯的移动 方向、以及电梯的满载率； 所述乘梯请求中包含的乘梯参数包括以下中的至少一个：乘梯方向信息、起始楼 层信息、目标楼层信息、请求类型信息、以及满载上限信息； 并且，所述请求类型信息包括：用于入梯的起始楼层呼梯类型、以及用于出梯的目 标楼层呼梯类型。 可选的，所述通过所述云平台向所述目标电梯的梯控设备发送电梯门控制指令包 括： 通过所述云平台向所述目标电梯的梯控设备发送包含时间参数的电梯门开启指 令；其中，所述时间参数用于指示电梯门开启的时长。 可选的，所述方法执行之前，进一步包括： 向所述云平台发送时间校准请求，根据云平台返回的标准时间信息对本地系统时 间进行校准，以使本地系统时间与云平台的标准时间同步。 根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种电梯调度方法，包括： 将接收到的无人驾驶设备发送的乘梯请求转发至与目标电梯相对应的梯控设备； 5 CN 111591841 A 说　明　书 3/20 页 将所述与目标电梯相对应的梯控设备返回的目标电梯的电梯状态消息转发至所 述无人驾驶设备，以供所述无人驾驶设备根据所述电梯状态消息中包含的时间信息进行校 验； 接收所述无人驾驶设备确定通过校验的电梯状态消息中包含的实时状态信息与 所述乘梯请求相匹配时发送的电梯门控制指令； 将所述电梯门控制指令转发至与目标电梯相对应的梯控设备。 可选的，所述方法执行之前，进一步包括： 接收所述无人驾驶设备发送的时间校准请求，向所述无人驾驶设备返回标准时间 信息，以供所述无人驾驶设备对本地系统时间进行校准；和/或， 接收所述与目标电梯相对应的梯控设备发送的时间校准请求，向所述与目标电梯 相对应的梯控设备返回标准时间信息，以供所述与目标电梯相对应的梯控设备对本地系统 时间进行校准。 可选的，所述将所述与目标电梯相对应的梯控设备返回的目标电梯的电梯状态消 息转发至所述无人驾驶设备包括： 实时接收所述与目标电梯相对应的梯控设备依次返回的多个分别对应于不同时 间点的电梯状态消息； 将所述依次返回的多个分别对应于不同时间点的电梯状态消息实时转发至所述 无人驾驶设备。 可选的，所述将所述与目标电梯相对应的梯控设备返回的目标电梯的电梯状态消 息转发至所述无人驾驶设备包括： 接收所述梯控设备在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时返回的第一类状 态消息；以及， 接收所述梯控设备每隔预设时间间隔返回的第二类状态消息。 可选的，所述无人驾驶设备确定通过校验的电梯状态消息中包含的实时状态信息 与所述乘梯请求相匹配时发送的电梯门控制指令中进一步包括：用于指示电梯门开启的时 长的时间参数。 根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种电梯控制方法，包括： 当接收到云平台转发的来自无人驾驶设备的乘梯请求时，根据当前系统时间生成 并返回包含时间信息的电梯状态消息，以供无人驾驶设备根据所述时间信息对所述电梯状 态消息的有效性进行校验； 接收云平台转发的所述无人驾驶设备在确定通过校验的电梯状态消息中包含的 实时状态信息与所述乘梯请求相匹配时触发的电梯门控制指令； 根据所述电梯门控制指令控制电梯门。 可选的，所述根据当前系统时间生成并返回包含时间信息的电梯状态消息包括： 依次返回多个分别对应于不同时间点的电梯状态消息。 可选的，所述根据当前系统时间生成并返回包含时间信息的电梯状态消息包括： 在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回第一类状态消息、以 及每隔预设时间间隔通过云平台返回第二类状态消息。 可选的，所述根据所述电梯门控制指令控制电梯门包括： 6 CN 111591841 A 说　明　书 4/20 页 获取所述电梯门控制指令中包含的时间参数； 控制所述电梯门开启与所述时间参数相对应的时长。 可选的，所述方法执行之前，进一步包括： 向所述云平台发送时间校准请求，根据云平台返回的标准时间信息对本地系统时 间进行校准，以使本地系统时间与云平台的标准时间同步。 根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种无人驾驶设备，包括： 接收模块，适于接收云平台响应于已发送的乘梯请求返回的目标电梯的电梯状态 消息； 校验模块，适于获取所述目标电梯的电梯状态消息中包含的时间信息，根据所述 时间信息对所述电梯状态消息的有效性进行校验； 判断模块，适于获取通过校验的电梯状态消息中包含的实时状态信息，判断所述 实时状态信息是否与所述乘梯请求相匹配； 控制模块，适于当判断结果为是时，通过所述云平台向所述目标电梯的梯控设备 发送电梯门控制指令。 可选的，所述校验模块具体适于： 获取当前系统时间，计算所述时间信息与所述当前系统时间之间的时间间隔； 根据所述时间间隔与预设间隔阈值之间的比较结果判断所述电梯状态消息是否 有效。 可选的，所述接收模块具体适于： 实时接收云平台响应于已发送的乘梯请求依次返回的多个分别对应于不同时间 点的电梯状态消息。 可选的，所述校验模块具体适于： 将接收到的多个电梯状态消息按照接收顺序依次存储至预设消息队列； 获取所述预设消息队列中的各个电梯状态消息中包含的时间信息，将所述预设消 息队列中的各个电梯状态消息按照时间信息进行排序； 根据排序结果将至少一个电梯状态消息确定为有效消息，并丢弃无效的电梯状态 消息。 可选的，所述多个分别对应于不同时间点的电梯状态消息包括： 梯控设备在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回的第一类 状态消息、以及梯控设备每隔预设时间间隔通过云平台返回的第二类状态消息。 可选的，所述校验模块具体适于： 判断接收到的电梯状态消息是否为第一类状态消息； 若是，将接收到的电梯状态消息存储至第一消息队列； 若否，将接收到的电梯状态消息存储至第二消息队列；其中，所述第一消息队列的 处理优先级高于所述第二消息队列。 可选的，所述第二消息队列包括多个第二消息子队列，则所述校验模块具体适于： 提取接收到的电梯状态消息中包含的各个电梯状态参数，将各个电梯状态参数分 别存储至与该电梯状态参数相对应的第二消息子队列。 可选的，所述判断模块具体适于： 7 CN 111591841 A 说　明　书 5/20 页 获取所述实时状态信息中包含的各个电梯状态参数； 将所述各个电梯状态参数与所述乘梯请求中包含的各个乘梯参数进行匹配；若匹 配成功，则确定所述实时状态信息与所述乘梯请求相匹配。 可选的，所述电梯状态参数包括以下中的至少一个：电梯的状态信息、电梯的身份 标识信息、电梯当前所在楼层信息、电梯的经停楼层信息、电梯门的状态信息、电梯的移动 方向、电梯的满载率； 所述乘梯请求中包含的乘梯参数包括以下中的至少一个：乘梯方向信息、起始楼 层信息、目标楼层信息、请求类型信息、满载上限信息； 并且，所述请求类型信息包括：用于入梯的起始楼层呼梯类型、以及用于出梯的目 标楼层呼梯类型。 可选的，所述控制模块具体适于： 通过所述云平台向所述目标电梯的梯控设备发送包含时间参数的电梯门开启指 令；其中，所述时间参数用于指示电梯门开启的时长。 可选的，所述接收模块进一步适于： 向所述云平台发送时间校准请求，根据云平台返回的标准时间信息对本地系统时 间进行校准，以使本地系统时间与云平台的标准时间同步。 根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种电梯调度云平台，包括： 乘梯请求转发模块，适于将接收到的无人驾驶设备发送的乘梯请求转发至与目标 电梯相对应的梯控设备； 状态消息转发模块，适于将所述与目标电梯相对应的梯控设备返回的目标电梯的 电梯状态消息转发至所述无人驾驶设备，以供所述无人驾驶设备根据所述电梯状态消息中 包含的时间信息进行校验； 控制指令接收模块，适于接收所述无人驾驶设备确定通过校验的电梯状态消息中 包含的实时状态信息与所述乘梯请求相匹配时发送的电梯门控制指令； 控制指令转发模块，适于将所述电梯门控制指令转发至与目标电梯相对应的梯控 设备。 可选的，所述云平台进一步包括： 校准模块，适于接收所述无人驾驶设备发送的时间校准请求，向所述无人驾驶设 备返回标准时间信息，以供所述无人驾驶设备对本地系统时间进行校准；和/或，接收所述 与目标电梯相对应的梯控设备发送的时间校准请求，向所述与目标电梯相对应的梯控设备 返回标准时间信息，以供所述与目标电梯相对应的梯控设备对本地系统时间进行校准。 可选的，所述状态消息转发模块具体适于： 实时接收所述与目标电梯相对应的梯控设备依次返回的多个分别对应于不同时 间点的电梯状态消息； 将所述依次返回的多个分别对应于不同时间点的电梯状态消息实时转发至所述 无人驾驶设备。 可选的，所述状态消息转发模块具体适于： 接收所述梯控设备在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时返回的第一类状 态消息；以及， 8 CN 111591841 A 说　明　书 6/20 页 接收所述梯控设备每隔预设时间间隔返回的第二类状态消息。 可选的，所述无人驾驶设备确定通过校验的电梯状态消息中包含的实时状态信息 与所述乘梯请求相匹配时发送的电梯门控制指令中进一步包括：用于指示电梯门开启的时 长的时间参数。 根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种梯控设备，包括： 生成模块，适于当接收到云平台转发的来自无人驾驶设备的乘梯请求时，根据当 前系统时间生成并返回包含时间信息的电梯状态消息，以供无人驾驶设备根据所述时间信 息对所述电梯状态消息的有效性进行校验； 控制指令接收模块，适于接收云平台转发的所述无人驾驶设备在确定通过校验的 电梯状态消息中包含的实时状态信息与所述乘梯请求相匹配时触发的电梯门控制指令； 电梯门控制模块，适于根据所述电梯门控制指令控制电梯门。 可选的，所述生成模块具体适于： 依次返回多个分别对应于不同时间点的电梯状态消息。 可选的，所述生成模块具体适于： 在检测到至少一个电梯状态参数发生改变时通过云平台返回第一类状态消息、以 及每隔预设时间间隔通过云平台返回第二类状态消息。 可选的，所述电梯门控制模块具体适于： 获取所述电梯门控制指令中包含的时间参数； 控制所述电梯门开启与所述时间参数相对应的时长。 可选的，所述设备进一步包括： 校准模块，适于向所述云平台发送时间校准请求，根据云平台返回的标准时间信 息对本地系统时间进行校准，以使本地系统时间与云平台的标准时间同步。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种无人驾驶设备乘梯系统，其包括：上述 的无人驾驶设备，上述的梯控设备和上述的电梯调度云平台。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信 接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间 的通信； 所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上 述的无人驾驶设备的乘梯方法对应的操作。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存 储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述的无人驾驶设备的乘梯方法 对应的操作。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信 接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间 的通信； 所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上 述的电梯调度方法对应的操作。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存 储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述的电梯调度方法对应的操 9 CN 111591841 A 说　明　书 7/20 页 作。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信 接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间 的通信； 所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上 述的电梯控制方法对应的操作。 根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存 储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述的电梯控制方法对应的操 作。 根据本发明实施例提供的无人驾驶设备的乘梯方法、无人驾驶设备及系统，能够 获取目标电梯的电梯状态消息中包含的时间信息，并根据该时间信息对电梯状态消息的有 效性进行校验，从而针对通过校验的电梯状态消息中包含的实时状态信息判断其是否与所 述乘梯请求相匹配。由此可见，通过时间校验方式，能够滤除因网络延迟而无效的电梯状态 消息，从而避免因网络延迟所导致的进出电梯错误的问题，提升乘梯可靠性。 上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例 的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目 的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明实施例的