技术摘要：
本发明公开了一种主从机械手的力反馈主手，包括力觉主手，所述力觉主手包括固定底座、旋转平台、机械臂、手柄、第一连接关节和第二连接关节，其中，所述旋转平台可旋转地固定于所述固定底座上，所述旋转平台的上方安装有所述第一连接关节，所述第一连接关节与所述机械  全部
背景技术：
传统的核工业上使用的主从机械手主要分为主手、穿墙部件和从手。操作人员在 主手端操作，从手通过穿墙总成中的钢丝、钢带等传丝机构可实现与主手相同的运动和位 移。现有技术中的主从机械手的力反馈主手的自由度较少，无法准确反馈操作者的手部运 动，导致无法提供给操作者临场操作的感觉。
技术实现要素：
为此，本发明提供一种主从机械手的力反馈主手，以解决现有技术中的现有技术 中的主从机械手的力反馈主手的自由度较少，无法准确反馈操作者的手部运动，导致无法 提供给操作者临场操作的感觉的问题。 为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案： 根据本发明，提供了一种主从机械手的力反馈主手，包括力觉主手，所述力觉主手 包括固定底座、旋转平台、机械臂、手柄、第一连接关节和第二连接关节，其中，所述旋转平 台可旋转地固定于所述固定底座上，所述旋转平台的上方安装有所述第一连接关节，所述 第一连接关节与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端与所述手柄通过所述第二连 接关节实现连接。 进一步地，主从机械手的力反馈主手还包括第一电机和第一支架，所述第一支架 和所述旋转平台均安装于所述固定底座上，所述第一电机安装在所述第一支架上，所述第 一电机的输出齿轮与所述旋转平台啮合连接。 进一步地，所述旋转平台呈圆盘形，其在所述第一电机的驱动作用下，可绕着所述 旋转平台的轴向旋转。 进一步地，所述第一连接关节设置于所述旋转平台上，并可随着所述旋转平台进 行旋转。 进一步地，所述第一连接关节包括第一连接关节电机、主动齿轮、从动齿轮和连接 轴，其中，所述主动齿轮设置于所述第一连接关节电机的输出轴上，所述从动齿轮与所述主 动齿轮啮合连接，所述从动齿轮安装于连接轴上，所述连接轴与所述机械臂连接，通过所述 主动齿轮带动所述从动齿轮转动，从而带动所述连接轴和所述机械臂转动。 进一步地，所述机械臂包括大臂、小臂和第三连接关节，所述大臂的一端与所述连 接轴连接，所述大臂的另一端和所述小臂通过所述第三连接关节连接。 进一步地，所述从动齿轮为扇形齿轮，所述扇形齿轮的夹角为130度。 进一步地，主从机械手的力反馈主手还包括第三连接关节电机和连杆，所述第三 连接关节电机与所述连杆连接，所述连杆与所述第三连接关节连接。 进一步地，所述第三连接关节包括相互啮合的第一减速齿轮和第二减速齿轮，所 3 CN 111604874 A 说　明　书 2/4 页 述第一减速齿轮设置于所述连杆的末端；所述第二减速齿轮与所述小臂连接。 进一步地，所述小臂包括第一小臂和第二小臂，所述第一小臂的内部安装有小臂 电机，所述小臂电机的输出端与所述第二小臂管固定，所述第一小臂和所述第二小臂通过 第四连接关节连接。 本发明具有如下优点： 本发明通过旋转平台可使得手柄进行转动，且机械臂可带着手柄围绕所述第一连 接关节转动，手柄可绕着第二连接关节进行旋转，使得手柄转动和移动的自由度较多，可通 过整个力反馈主手反馈操作者的手部运动，给操作者提供临场操作的感觉。 附图说明 为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方 式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 提供的附图引申获得其它的实施附图。 本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供 熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的 实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功 效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。 图1为根据一示范性实施例示出的一种主从机械手的力反馈主手的整体结构示意 图； 图2为根据一示范性实施例示出的一种主从机械手的力反馈主手的另一视角的结 构示意图； 图中：11、电机壳体；12、固定底座；13、外壳；14、大臂；15、第三连接关节；16、小臂； 17、按钮盒；18、连杆；19、手柄；20、第二小臂；21、第一连接关节电机；22、主动齿轮；23、从动 齿轮；24、连接轴；25、旋转平台；26、输出齿轮；27、第一电机；28、第一支架；29、第二连接关 节；30、握把。