技术摘要：
本发明提供了一种ABS系统与能量回收配合的制动控制方法，包括以下步骤：1)整车控制器获取制动踏板的深度，并计算得到制动扭矩需求T0；2)整车控制器与电池管理系统通讯，获取持续电流最大可充电功率和脉冲电流最大可充电功率；3)整车控制器与电机控制器通讯，获取最大持  全部
背景技术：
由于能源和环保的压力，新能源汽车在近年得到了极大的发展，且与新能源汽车 配套的各种新技术，也得到了行业的重视。 目前，新能源汽车的发展基本上离不开动力电池储能装置和驱动电机。其中，动力 电池储能装置主要受动力电池能量密度和成本的影响，故电动汽车的续航里程普遍没有达 到令人满意的程度；驱动电机同时也能作为发电机，其能将车辆行驶的动能转化为电能储 存到车载储能系统中，不仅具有良好的减速刹车能量回收特性并能够实现20％左右的续航 里程增加，而且能够降低购车成本和用车成本。 在中国发明专利CN  201410099554.1的说明书中公开了一种串联式电动汽车再生 制动系统及其控制方法，该再生制动系统控制方法研究了一种分配电制动力和机械制动力 的方法，其由整车控制器计算出最大回馈扭矩和最大可用回馈扭矩，整车控制器通过电机 控制器得到实际回馈扭矩并发送给制动系统进行制动力分配以最大限度保护动力蓄电池。 在中国发明专利CN  201711418449.X的说明书中公开了一种基于ABS的电动汽车 制动控制方法，该制动控制方法可利用ABS系统向非驱动轮提供制动力，同时利用电力再生 式制动系统向驱动轮提供制动扭矩，并使驱动轮制动减速度与非驱动轮保持一致，且当电 力再生式制动系统输出的制动扭矩不足时，再由ABS系统向驱动轮补充制动力以实现最大 程度的制动能量回收。 在中国发明专利CN  201910290455.4的说明书中公开了一种电动车制动能量回收 的控制策略，该控制策略可估算电池充电最大能够接受的电流以限制能量回收的最大电流 保护车载储能装置。 然而，现有技术都没有考虑在制动能量回收过程中采用脉冲电流的方式来更加安 全地提高制动能量回收率。
技术实现要素：
针对上述现有技术，本发明要解决的技术问题在于提供一种可提高制动能量回收 率的ABS系统与能量回收配合的制动控制方法。 为解决上述技术问题，本发明提供了一种ABS系统与能量回收配合的制动控制方 法，包括以下步骤： 步骤一，整车控制器通过制动踏板传感器获取制动踏板的深度，并计算得到制动 扭矩需求T0； 步骤二，整车控制器与电池管理系统通讯，获取持续电流最大可充电功率和脉冲 电流最大可充电功率； 3 CN 111572355 A 说　明　书 2/3 页 步骤三，整车控制器与电机控制器通讯，获取最大持续能量回收电流的电机制动 扭矩T1和最大脉冲能量回收电流的电机制动扭矩T2； 步骤四，整车控制器根据车轮抱死扭矩T、制动扭矩需求T0、最大持续能量回收电 流的电机制动扭矩T1及最大脉冲能量回收电流的电机制动扭矩T2，确定制动能量回收方式。 更优的，所述步骤四中的制动能量回收方式有： 若T0T2，整车控制器发送指令给ABS辅助制动系统产生制动扭矩变化波形，并发送 指令给电机控制器按制动扭矩变化波形进行电机制动并回收能量，整车控制器同时发送指 令给ABS辅助制动系统以同步的制动扭矩变化波形进行机械制动。 相比于现有技术，本发明的有益效果是：通过采用与ABS辅助制动系统发出的制动 扭矩变化波形同步的方式进行制动能量回收，这样不仅可以最大限度地提高制动能量回收 率，而且可以在电制动不足时与机械制动配合以完成最短时间和距离的制动；同时，还可以 减少机械制动过程中的过热和磨损问题，从而可以提高制动可靠性和延长机械制动寿命。