技术摘要：
一种控制器和自动驾驶车辆。提供了一种用于将自动驾驶所需的控制信息发送到自动驾驶车辆的控制器。该控制器包括：接收装置，被配置为接收从自动驾驶车辆中包括的无线通信装置发送的信号；第一发送装置，被配置为将第一控制信息发送到自动驾驶车辆中包括的无线通信装置 全部
背景技术：
近年来，已知一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以使用雷达等识别周围环境， 并且即便当人类驾驶员没有执行全部驾驶操作时也可以自动行驶。需要一种用于自动驾驶 车辆的技术以便即便当由于某些装置的故障而导致通信故障等发生时也能安全地行驶。 日本专利申请公开文件第2016-192028号(JP 2016-192028 A)公开了一种自动驾 驶控制系统。当位置估计信息的某些部分不能取得时，自动驾驶控制系统基于所获取的位 置估计信息的其余部分，来确定是否可以进行自动驾驶。 日本专利申请公开文件第2014-106854号(JP 2014-106854 A)公开了一种自动驾 驶车辆控制装置，其被配置为当用于获取车辆的行驶状态等的检测装置的检测精度不满足 标准时，提供通知来提示驾驶员取消自动驾驶。
技术实现要素：
然而，如在JP 2016-192028 A和JP 2014-106854中公开的发明，每当由于通信故 障等导致不能取得自动驾驶所需的信息时，对于驾驶员来说，去停止自动驾驶车辆或被提 示取消自动驾驶都有很大的负担。 本申请的发明人着眼于即使安装在自动驾驶车辆上的装置没有故障也可能发生 通信故障等的关注点。当自动驾驶车辆在诸如山区和沙漠地区的未安装用于向自动驾驶车 辆发送行驶所需的控制信息的通信设施的区域中行驶时，可能会发生通信故障。然而，特别 是在这样的沙漠地区等中，对于在不需要敏感驾驶操作的自动驾驶模式下的行驶有很高的 要求。即使在城市地区，有些地方的无线电波条件也很差。每当车辆在这样的区域中行驶 时，不一定非要期望迫使驾驶员取消自动驾驶或其他操作。 因此，本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆和控制器，即使通信故障等发生时， 该自动驾驶车辆和控制器也允许继续自动驾驶。 本公开涉及一种用于将自动驾驶所需的控制信息发送到自动驾驶车辆的控制器。 该控制器包括接收装置、第一发送装置以及第二发送装置。接收装置被配置为接收从所述 自动驾驶车辆中包括的无线通信装置发送的信号。第一发送装置被配置为将第一控制信息 发送到所述自动驾驶车辆中包括的所述无线通信装置。第二发送装置被配置为基于由所述 接收装置接收的来自所述自动驾驶车辆的所述信号的接收状况，向卫星发送信息，所述信 息被所述卫星用来向所述自动驾驶车辆中包括的卫星通信装置发送第二控制信息。 控制器可以根据来自自动驾驶车辆的信号的接收状况，通过卫星通信来发送必要 的控制信息。 第二发送装置可以被配置为基于作为所述接收状况的、由所述接收装置接收的来 自所述自动驾驶车辆的所述信号的中断，来发送被所述卫星用来发送所述第二控制信息的 4 CN 111586625 A 说 明 书 2/8 页 所述信息。第一发送装置可以被配置为发送用于限制所述自动驾驶车辆的速度的第一限速 信息作为所述第一控制信息。第二发送装置可以被配置为发送用于限制所述自动驾驶车辆 的所述速度的第二限速信息作为所述第二控制信息，所述第二限速信息在数据量上小于所 述第一限速信息。从自动驾驶车辆的接收状况，除了信号的中断之外，还可以包括从自动驾 驶车辆的指示异常的紧急信号的接收以及在异常情况下产生的信号的接收。 本公开涉及一种用于将自动驾驶所需的控制信息发送到自动驾驶车辆的控制器。 该控制器包括接收装置、第一发送装置以及第二发送装置。接收装置被配置为接收从所述 自动驾驶车辆中包括的无线通信装置发送的信号。第一发送装置被配置为将第一控制信息 发送到所述自动驾驶车辆中包括的所述无线通信装置。第二发送装置被配置为基于由所述 接收装置接收的来自所述自动驾驶车辆的所述信号的接收状况，向其他车辆发送信息，所 述信息被所述其他车辆用来向所述自动驾驶车辆中包括的车辆间通信装置发送第二控制 信息。 本公开还涉及一种自动驾驶车辆，包括发送装置、接收装置以及卫星通信装置。发 送装置被配置为向控制器发送信号。接收装置被配置为从所述控制器接收第一控制信息。 卫星通信装置被配置为基于使用所述发送装置向所述控制器发送的所述信号的发送状况 从卫星接收第二控制信息。 卫星通信装置可以被配置为基于使用所述发送装置向所述控制器发送所述信号 的失败，来接收所述第二控制信息。接收装置可以被配置为接收用于限制自动驾驶车辆的 速度的第一限速信息作为所述第一控制信息。卫星通信装置可以被配置为接收用于限制所 述自动驾驶车辆的所述速度的第二限速信息作为所述第二控制信息，所述第二限速信息在 数据量上小于所述第一限速信息。自动驾驶车辆还可以包括控制装置，其被配置为基于所 述第一控制信息来生成所述第二控制信息。 无线通信装置可以是符合作为无线LAN的标准的第五代Wi-Fi的标准的通信装置。 这种自动驾驶车辆包含了无线通信装置和另一通信装置，诸如通过卫星连接的通 信装置。因此，当用无线通信装置的通信不成功时，可以选择第二通信装置以获取自动驾驶 所需的至少一些信息。 附图说明 下面将参照附图描述本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性， 附图中相同的标记表示相同的元件，并且其中： 图1是包括自动驾驶车辆10的驾驶系统的框图； 图2是示出了使用通信卫星120提供控制信息的方法的流程图；以及 图3是示出使用其他车辆140提供控制信息的方法的流程图。
