技术摘要：
本发明提供一种跨控制器的主动阻尼防抖控制方法、系统及电动汽车。其中，该方法包括：整车控制器基于在车辆运行过程中采集处理获得的信息，对工况进行识别；如果识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器向电机控制器发出进行防抖控制的请求信号，并持续一预设时间段；  全部
背景技术：
现有技术中，电动汽车对主动阻尼防抖控制的各种方案仅提出在电机控制器端的 控制，如带通滤波法，转速轮速比较法等等，但从整车角度来看，防抖控制对应不同的工况 (即设备在和其动作有直接关系的条件下的工作状态)需要有不同的防抖控制措施，并且， 现有技术中还存在主动阻尼防抖控制误触发的情况，误触发会导致对传动系统施加了额外 的补偿扭矩引发非预期的传动系统抖动的问题。 因此，需要改进的主动阻尼防抖控制方案，能更好地对应不同工况进行防抖控制， 进而还能快速地将主动阻尼防抖控制的工作范围限定进行安全限制。
技术实现要素：
为了克服上述缺陷，提出了本发明，以解决或至少部分地解决如何防止仅电机控 制端控制进而造成的主动阻尼控制误触发的技术问题。本发明为解决上述技术问题提供了 一种跨控制器的主动阻尼防抖控制方法、系统及电动汽车。 第一方面，提供一种跨控制器的主动阻尼防抖控制方法，包括：整车控制器基于在 车辆运行过程中采集处理获得的信息，对工况进行识别；如果识别为需要防抖控制的工况， 则整车控制器向电机控制器发出进行防抖控制的请求信号，并持续一预设时间段；电机控 制器接收所述请求信号，进行对应工况的分级主动阻尼防抖控制。 其中，“整车控制器基于在车辆运行过程中采集处理获得的信息，对工况进行识别”具 体包括：采集处理获得的信息包括：采集有关油门信息，处理后获得电机的轴的扭矩的信 息；基于所述电机的轴的扭矩的信息对工况进行识别；所述有关油门信息包括各种车辆传 感器信息及硬线信息。 其中，“基于所述电机的轴的扭矩的信息对工况进行识别”，具体包括：所述电机的 轴的扭矩的信息包括扭矩的变化；对工况进行识别包括根据所述扭矩的变化识别电机的工 况是否属于需要防抖控制的工况的任意一种；所述防抖控制的工况包括下列六种类型的扭 矩的变化的工作状态：双轴扭矩同时从负扭矩到正扭矩过零扭矩点、双轴扭矩同时从正扭 矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从负扭矩到正扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从正扭矩到负 扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从零扭矩点到正扭矩建立、以及单轴扭矩从零扭矩点到负扭矩 建立。 其中，“如果识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器向电机控制器发出进行防 抖控制的请求信号，并持续一预设时间段”具体包括：如果识别出当前工况为所述六种类型 中的任意一种，表示需要进行防抖控制，整车控制器发送请求信号给电机控制器；并且，在 一预设时间段内持续发送所述请求信号。 4 CN 111605411 A 说　明　书 2/14 页 其中，“电机控制器接收所述请求信号，进行对应工况的分级主动阻尼防抖控制” 具体包括：所述电机控制器在所述预设时间段内持续接收所述请求信号；在所述预设时间 段内，所述电机控制器根据接收的所述请求信号，进行对应工况的一级主动阻尼防抖控制， 同时，对整车控制器已经识别过的对应当前工况进行二次识别，确认对应当前工况是否属 于需要防抖控制的特定工况；如果是则进行对应当前特定工况的二级主动阻尼防抖控制， 否则维持进行一级主动阻尼防抖控制。 其中“, 进行二次识别”，具体包括：电机控制器根据有关电机的轴的扭矩的变化识 别电机的工况是否属于需要防抖控制的工况中的特定工况的一种；所述特定工况包括至少 两种类型：单轴扭矩从零扭矩点到正扭矩建立、以及单轴扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 其中，还包括：如果未识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器保持继续识别的 状态；或者，预设时间段结束后，所述电机控制器未再接收到整车控制器发送的请求信号， 所述电机控制器退出一级或二级主动阻尼防抖控制；或者，所述车辆的电机的布置包括：单 轴单电机布置，前后轴双电机布置，前轴单电机后轴双单机的三电机布置、前轴双电机后轴 单电机的三电机布置、或者、轮毂或轮边的四电机布置。 第二方面，提供一种跨控制器的主动阻尼防抖控制系统，包括：识别装置，用于整 车控制器基于在车辆运行过程中采集处理获得的信息，对工况进行识别；发送装置，用于如 果识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器向电机控制器发出进行防抖控制的请求信 号，并持续一预设时间段；执行装置，用于电机控制器接收所述请求信号，进行对应工况的 分级主动阻尼防抖控制。 其中，识别装置具体包括：采集处理获得的信息包括：采集有关油门信息，处理后 获得电机的轴的扭矩的信息；基于所述电机的轴的扭矩的信息对工况进行识别；所述有关 油门信息包括各种车辆传感器信息及硬线信息。 其中，识别装置，具体还包括：所述电机的轴的扭矩的信息包括扭矩的变化；对工 况进行识别包括根据所述扭矩的变化识别电机的工况是否属于需要防抖控制的工况的任 意一种；所述防抖控制的工况包括下列六种类型的扭矩的变化的工作状态：双轴扭矩同时 从负扭矩到正扭矩过零扭矩点、双轴扭矩同时从正扭矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从 负扭矩到正扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从正扭矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从零扭矩 点到正扭矩建立、以及单轴扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 其中，发送装置，具体包括：如果识别出当前工况为所述六种类型中的任意一种， 表示需要进行防抖控制，整车控制器发送请求信号给电机控制器；并且，在一预设时间段内 持续发送所述请求信号。 其中，执行装置，具体包括：所述电机控制器在所述预设时间段内持续接收所述请 求信号；在所述预设时间段内，所述电机控制器根据接收的所述请求信号，进行对应工况的 一级主动阻尼防抖控制，同时，对整车控制器已经识别过的对应当前工况进行二次识别，确 认对应当前工况是否属于需要防抖控制的特定工况；如果是则进行对应当前特定工况的二 级主动阻尼防抖控制，否则维持进行一级主动阻尼防抖控制。 其中“, 进行二次识别”，具体包括：电机控制器根据有关电机的轴的扭矩的变化识 别电机的工况是否属于需要防抖控制的工况中的特定工况的一种；所述特定工况包括至少 两种类型：单轴扭矩从零扭矩点到正扭矩建立、以及单轴扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 5 CN 111605411 A 说　明　书 3/14 页 其中，还包括：识别装置，如果未识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器保持 继续识别的状态；或者，执行装置，预设时间段结束后，所述电机控制器不再接收到整车控 制器发送的请求信号，所述电机控制器退出一级或二级主动阻尼防抖控制；或者，所述车辆 的电机的布置包括：单轴单电机布置，前后轴双电机布置，前轴单电机后轴双单机的三电机 布置、前轴双电机后轴单电机的三电机布置、或者、轮毂或轮边的四电机布置。 第三方面，提供一种电动汽车，包括：整车控制器和电机控制器，其中，所述整车控 制器包括前述任一项跨控制器的主动阻尼防抖控制系统的识别装置和发送装置，所述电机 控制器包括前述任一项跨控制器的主动阻尼防抖控制系统的执行装置；或者，整车控制器 和电机控制器，其中，所述整车控制器和所述电机控制器执行如前述任一跨控制器的主动 阻尼防抖控制方法的对应步骤。 第四方面，提供一种存储装置，存储执行前述任一方法的程序，该程序可以由处理 器加载并运行以实现前述跨控制器的主动阻尼防抖控制方法的步骤。 方案1、一种跨控制器的主动阻尼防抖控制方法，其特征在于，包括： 整车控制器基于在车辆运行过程中采集处理获得的信息，对工况进行识别； 如果识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器向电机控制器发出进行防抖控制 的请求信号，并持续一预设时间段； 电机控制器接收所述请求信号，进行对应工况的分级主动阻尼防抖控制。 方案2、如方案1所述的方法，其中，“整车控制器基于在车辆运行过程中采集处理 获得的信息，对工况进行识别”具体包括： 采集处理获得的信息包括：采集有关油门信息，处理后获得电机的轴的扭矩的信 息； 基于所述电机的轴的扭矩的信息对工况进行识别； 所述有关油门信息包括各种车辆传感器信息及硬线信息。 方案3、如方案2所述的方法，其中，“基于所述电机的轴的扭矩的信息对工况进行 识别”，具体包括： 所述电机的轴的扭矩的信息包括扭矩的变化； 对工况进行识别包括根据所述扭矩的变化识别电机的工况是否属于需要防抖控 制的工况的任意一种； 所述防抖控制的工况包括下列六种类型的扭矩的变化的工作状态：双轴扭矩同时 从负扭矩到正扭矩过零扭矩点、双轴扭矩同时从正扭矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从 负扭矩到正扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从正扭矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从零扭矩 点到正扭矩建立、以及单轴扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 方案4、如方案1所述的方法，其中，“如果识别为需要防抖控制的工况，则整车控制 器向电机控制器发出进行防抖控制的请求信号，并持续一预设时间段”具体包括： 如果识别出当前工况为所述六种类型中的任意一种，表示需要进行防抖控制，整 车控制器发送请求信号给电机控制器；并且， 在一预设时间段内持续发送所述请求信号。 方案5、如方案1所述的方法，其中，“电机控制器接收所述请求信号，进行对应工况 的分级主动阻尼防抖控制”具体包括： 6 CN 111605411 A 说　明　书 4/14 页 所述电机控制器在所述预设时间段内持续接收所述请求信号； 在所述预设时间段内，所述电机控制器根据接收的所述请求信号，进行对应工况 的一级主动阻尼防抖控制，同时，对整车控制器已经识别过的对应当前工况进行二次识别， 确认对应当前工况是否属于需要防抖控制的特定工况；如果是则进行对应当前特定工况的 二级主动阻尼防抖控制，否则维持进行一级主动阻尼防抖控制。 方案6、如方案5所述的方法，其中“, 进行二次识别”，具体包括： 电机控制器根据有关电机的轴的扭矩的变化识别电机的工况是否属于需要防抖 控制的工况中的特定工况的一种； 所述特定工况包括至少两种类型：单轴扭矩从零扭矩点到正扭矩建立、以及单轴 扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 方案7、如方案1至6任一所述方法，其中还包括： 如果未识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器保持继续识别的状态； 或者， 预设时间段结束后，所述电机控制器未再接收到整车控制器发送的请求信号，所 述电机控制器退出一级或二级主动阻尼防抖控制； 或者， 所述车辆的电机的布置包括：单轴单电机布置，前后轴双电机布置，前轴单电机后 轴双单机的三电机布置、前轴双电机后轴单电机的三电机布置、或者、轮毂或轮边的四电机 布置。 方案8、一种跨控制器的主动阻尼防抖控制系统，其特征在于，包括： 识别装置，用于整车控制器基于在车辆运行过程中采集处理获得的信息，对工况 进行识别； 发送装置，用于如果识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器向电机控制器发 出进行防抖控制的请求信号，并持续一预设时间段； 执行装置，用于电机控制器接收所述请求信号，进行对应工况的分级主动阻尼防 抖控制。 方案9、如方案8所述的系统，其中，识别装置具体包括： 采集处理获得的信息包括：采集有关油门信息，处理后获得电机的轴的扭矩的信 息； 基于所述电机的轴的扭矩的信息对工况进行识别； 所述有关油门信息包括各种车辆传感器信息及硬线信息。 方案10、如方案9所述的系统，其中，识别装置，具体还包括： 所述电机的轴的扭矩的信息包括扭矩的变化； 对工况进行识别包括根据所述扭矩的变化识别电机的工况是否属于需要防抖控 制的工况的任意一种； 所述防抖控制的工况包括下列六种类型的扭矩的变化的工作状态：双轴扭矩同时 从负扭矩到正扭矩过零扭矩点、双轴扭矩同时从正扭矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从 负扭矩到正扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从正扭矩到负扭矩过零扭矩点、单轴扭矩从零扭矩 点到正扭矩建立、以及单轴扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 7 CN 111605411 A 说　明　书 5/14 页 方案11、如方案8所述的系统，其中，发送装置，具体包括： 如果识别出当前工况为所述六种类型中的任意一种，表示需要进行防抖控制，整 车控制器发送请求信号给电机控制器；并且， 在一预设时间段内持续发送所述请求信号。 方案12、如方案8所述的系统，其中，执行装置，具体包括： 所述电机控制器在所述预设时间段内持续接收所述请求信号； 在所述预设时间段内，所述电机控制器根据接收的所述请求信号，进行对应工况 的一级主动阻尼防抖控制，同时，对整车控制器已经识别过的对应当前工况进行二次识别， 确认对应当前工况是否属于需要防抖控制的特定工况；如果是则进行对应当前特定工况的 二级主动阻尼防抖控制，否则维持进行一级主动阻尼防抖控制。 方案13、如方案12所述的系统，其中“, 进行二次识别”，具体包括： 电机控制器根据有关电机的轴的扭矩的变化识别电机的工况是否属于需要防抖 控制的工况中的特定工况的一种； 所述特定工况包括至少两种类型：单轴扭矩从零扭矩点到正扭矩建立、以及单轴 扭矩从零扭矩点到负扭矩建立。 方案14、如方案8至13任一所述系统，其中还包括： 识别装置，如果未识别为需要防抖控制的工况，则整车控制器保持继续识别的状 态； 或者， 执行装置，预设时间段结束后，所述电机控制器不再接收到整车控制器发送的请 求信号，所述电机控制器退出一级或二级主动阻尼防抖控制； 或者， 所述车辆的电机的布置包括：单轴单电机布置，前后轴双电机布置，前轴单电机后 轴双单机的三电机布置、前轴双电机后轴单电机的三电机布置、或者、轮毂或轮边的四电机 布置。 方案15、一种电动汽车，其特征在于，包括： 整车控制器和电机控制器，其中，所述整车控制器包括方案8至14所述任一项跨控 制器的主动阻尼防抖控制系统的识别装置和发送装置，所述电机控制器包括方案8至14所 述任一项跨控制器的主动阻尼防抖控制系统的执行装置； 或者， 整车控制器和电机控制器，其中，所述整车控制器和所述电机控制器执行如方案1 至7任一跨控制器的主动阻尼防抖控制方法的对应步骤。 方案16、一种存储装置，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适 于由处理器加载并运行以执行方案1至7中任一项所述跨控制器的主动阻尼防抖控制方法。 本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果： 本发明的实施方式，在车辆运行过程中，整车控制器对车辆运行过程中对需要进 行防抖控制的工况进行识别，识别出有需要防抖控制的工况后，整车控制器向所述电机控 制器发出主动阻尼防抖控制的请求，该请求作为防抖控制使能信号，电机控制器接收主动 阻尼防抖控制的使能信号，按照对应类型的工况、调整对应的防抖控制。进一步，电机控制 8 CN 111605411 A 说　明　书 6/14 页 器接收主动阻尼防抖控制的使能信号后，在所述预设时间内，电机控制器即刻进入一级主 动阻尼防抖控制；当电机控制器识别到更特殊的两个类型的工况，电机控制器即刻进入二 级主动阻尼防抖控制。通过整车控制器接收处理更多的车辆信息的优势，更有效地识别出 现需要防抖控制的工况；再跨控制器平台对电机控制器发出请求即提供主动阻尼防抖控制 的使能信号而快速触发电机控制器进行主动阻尼防抖控制；并且，跨控制器平台识别不同 类型的工况以及对应不同类型的工况提供对应的主动阻尼防抖控制和分级主动阻尼防抖 控制，还能避免对主动阻尼防抖控制的误触发的情况，将其工作范围进行安全限制即规范 了其应用范围，因而本方案不仅接收处理更多的信息可以更好的识别工况，还能够更快速 更安全地执行主动阻尼防抖控制。基于本发明的技术方案，避免了单一的电机控制器端的 主动阻尼防抖控制情况，进而避免了电动汽车单一的控制易导致主动阻尼控制误触发，造 成对传动系统施加了额外的补偿扭矩引发非预期的传动系统抖动的缺陷。 附图说明 下面参照附图来描述本发明的