技术摘要：
本发明的目的在于提供一种减震装置，以满足麦克纳姆轮的减震需求，实现严格的垂线方向上的减震以及良好的减震性能，其用于麦克纳姆轮的减震，包括底板和顶板，所述底板和顶板之间设置导轨和导向杆，导向杆上套设弹簧；还包括支撑板，所述支撑板侧面设置有支撑板弹簧座  全部
背景技术：
麦克纳姆轮作为一种可实现全方位移动的万向轮，普遍应用于各个领域，尤其是 辅助行动不便人士的助行机器人方面，可以很灵活的满足人体对于各个方向的移动需求。 但是另一方面，麦克纳姆轮对于减震性能要求也高于普通的车轮，由于麦克纳姆轮全方位 移动的特性，其减震装置必须严格控制在垂直于麦克纳姆轮移动平面的垂线方向上，而且 在用于为残疾人士提供助行的设备上时，其减震性能更是会对使用者造成远大于对健康者 的影响。 目前的减震装置要么不能保持垂直减震，要么结构形态并不适合用于车轮尤其是 麦克纳姆轮的减震。
技术实现要素：
基于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种减震装置，以满足麦克纳 姆轮的减震需求，实现严格的垂线方向上的减震以及良好的减震性能。 本发明采用的技术方案如下：一种减震装置，用于麦克纳姆轮的减震，包括底板和 顶板，所述底板和顶板之间设置导轨和导向杆，所述导轨上下两端分别通过螺栓与顶板和 底板固定连接在一起，所述导向杆上下两端分别通过螺栓与顶板和底板固定连接在一起， 导向杆上套设弹簧；还包括支撑板，所述支撑板与麦克纳姆轮连接，所述支撑板侧面设置有 支撑板弹簧座，所述支撑板弹簧座上设置有供导向杆穿过的通孔，所述弹簧位于顶板与支 撑板弹簧座之间，所述支撑板弹簧座与底板之间的导向杆上还设置有止位螺母，所述止位 螺母与导向杆螺纹配合上下旋拧以锁定所述支撑板弹簧座沿导向杆滑动的最低位置； 所述支撑板上还固定连接有导轨连接件，所述导轨连接件限定所述支撑板只能沿 导轨上下滑动，具体的，所述导轨上设置具有缩窄的腰部的导轨条，所述导轨连接件上设置 导轨槽，所述导轨槽开口宽度小于槽内宽度，所述导轨条只能在导轨槽内沿槽滑动。 所述支撑板弹簧座的通孔端部还设置有沉孔，所述沉孔内设置垫片，所述止位螺 母与支撑板弹簧座之间设置有消音橡胶圈，防止支撑板弹簧座快速复位带来的噪音振动。 本发明的减震装置还可以在中间设置油缸减震组件，具体的，所述支撑板上还设 置有下固定耳，所述顶板上设置上固定耳，所述下固定耳和上固定耳之间设置油压减震组 件，所述油压减震组件上下两端分别与上固定耳和下固定耳通过销轴铰接，所述油压减震 组件包括液压油缸及可在液压油缸内滑动伸缩的轴杆，所述液压缸和轴杆相互远离的一端 均设置有限位环，两个限位环之间设置有弹簧，即弹簧套设在液压缸及轴杆外侧。 所述油缸减震组件与导向杆上套设弹簧的减震模块可以组合使用，也可以分别单 独使用。当设置油缸减震组件时，所述顶板上设置U型缺口，所述U型缺口上方覆盖U型的上 固定耳，所述油压减震组件从U型缺口伸出顶板并通过销轴与上固定耳两侧板铰接在一起。 3 CN 111609083 A 说　明　书 2/3 页 减震装置外部还设置有防尘壳，防尘壳的两侧面及远离麦克纳姆轮的正面均设置 有调节窗口，所述调节窗口由可拆卸的盖板封闭，用于对防尘壳内减震组件进行调整，两侧 面的调节窗口用于调节止位螺母，正面的调节窗口用于调节油缸减震组件。 本发明的优点在于： 1、模块易组装，各部件通过螺栓固定连接在一起，可以批量化生产加工各部件，然 后组装在于一起，组装方便； 2、设置止位螺母，支撑板位置可调节，且不需要拆装，调节方便； 3、导轨条和导轨槽组装后就不可脱落，安全性高。 附图说明 图1是本发明总体结构示意图； 图2是本发明麦克纳姆轮与减震装置组装结构示意图； 图3是本发明减震组件结构示意图； 图4是本发明减震组件拆分图； 图5是顶板结构示意图； 图中：1、麦克纳姆轮，2、防尘壳，3、调节窗口，4、底板，5、顶板，6、支撑板，7、导轨， 8、导向杆，9、弹簧，10、油压减震组件，11、支撑板弹簧座，12、沉孔，13、垫片，14、消音橡胶 圈，15、止位螺母，16、下固定耳，17、导轨连接件，18、导轨槽，19、上固定耳，20、U型缺口。