技术摘要：
本发明公开了一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法，包括以下步骤：多传感器融合，当GNSS可信度较高时，根据GNSS粗略定位，然后使用基于二自由度的激光雷达配准方法进行精细定位，当GNSS可信度较低时，放弃GNSS定位数据，根据上一时刻的机车位置结合imu的加速度信  全部
背景技术：
铁路网机车二自由度定位应用的特点：在车头车尾方向不能对调的铁路网中，行 驶的机车正常情况下自由度为2，这两个自由度分别为：1.所在铁路线编号；2.在该编号段 铁路线上的里程数值。 而厂区复杂场景铁路网的特点：1.环境复杂，室内室外切换频繁，GNSS覆盖不全， 单纯依赖Gnss定位相当不准确；2.机车可能在某一位置长时间停留，imu和轮速编码器累计 误差无法消除。
技术实现要素：
基于