技术摘要：
本发明公开了一种基于安全边界的车辆稳定性系统及控制方法，该系统包括传感器模块、路面附着系数估计模块、主动转向模块、横摆力矩控制模块、ECU控制模块、安全边界计算模块；安全边界计算模块根据获取的横摆角速度信号、质心侧偏角信号、前轮转角信号、路面附着系数信  全部
背景技术：
汽车的稳定性是指汽车在行驶过程中，受到外界因素干扰时，能自行保持原有的 运动状态或迅速恢复原有的行驶状态的能力，它是汽车的重要性能之一。汽车稳定性的好 坏直接影响其行车速度和行驶安全等性能的高低。 目前对于车辆的稳定性控制主要是通过单独的主动转向或者横摆力矩控制来提 高车辆的稳定性。这种单独的车辆稳定性控制手段能达到一定效果，但是结果还不够理想。 而集成主动转向和横摆力矩控制的车辆稳定性控制手段具有更加优异的效果。但是如何协 调主动转向控制和横摆力矩控制是目前稳定性控制亟待解决的一个问题。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是针对