技术摘要：
本发明提供一种平面两自由度展腿机构及控制方法，其包括椅背模块、三根导向柱、电机安装框、两组直线驱动装置、移动滑块、展腿滑块、两组前连杆、两组后连杆、左撑开杆、右撑开杆和腿部连接板。三根导向柱和电机安装框固定在椅背模块上，移动滑块和展腿滑块可沿导向柱  全部
背景技术：
对于下肢运动功能障碍的患者，除了接受早期的手术治疗和必要的药物治疗外， 利用康复机器人提供科学合理的康复训练，已成为提高患者康复质量、降低家庭和社会负 担的必由之路。坐卧式下肢康复机器人是康复机器人的一种类型，能够帮助患者在坐姿或 卧姿的状态下进行一定的主动或被动下肢康复训练，现有的坐卧式下肢康复机器人的单下 肢一般有3个自由度，即髋关节、膝关节、踝关节各有一个转动自由度，大部分不具有下肢机 械腿宽度调节和前后调节的功能，不能适应不同体型的患者。 现有专利CN110179623A提出了一种新型下肢康复机器人，其包括两组对称的腿部 外骨骼结构、座椅机构和虚拟现实系统。该发明的康复机器人结构简单，安装方便，可以控 制关节运动角度为患者提供康复训练，可以为患者各个关节提供康复训练，同时康复训练 位置较为单一。 现有专利CN111035538A提出了一种关节模组直驱坐卧式下肢康复机器人，其包括 能横向调节宽度的两个机械腿支架、座椅组件和移动架。该发明可以调节髋关节的宽度和 摆动幅度，适应不同体型不同身高的人群的康复训练，同时该发明结构较为复杂，整体质量 较大。 现有专利CN110680676A提出了一种下肢康复机器人的康复腿，其包括机械腿主 体、底板、固定板和支撑架。该下肢机器人可以实现机械腿宽度的调节，还未能实现对机械 腿前后位置的调节。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是克服