技术摘要：
本发明涉及运输机器人，更具体的说是一种智能运输机器人，包括装置支架、运动臂Ⅰ、运动臂Ⅱ、履带机构、装夹臂、装夹机构和挤压机构，通过四个运动臂Ⅰ和四个运动臂Ⅱ模拟昆虫腿部运动的方式进行运动，四个运动臂Ⅱ的下端均连接有三个履带机构，三个履带机构和运动臂  全部
背景技术：
例如公开号CN209321093U一种可爬楼梯的运输机器人，包括储物箱、配电箱和行 驶履带，配电箱包括驱动机构，支撑机构，以及平衡辅助机构，运输机器人依靠驱动机构的 驱动力对行驶履带施加牵引力，当运输机器人爬楼梯时依靠支撑机构的作用力使行驶履带 与楼梯台阶接触，当运输机器人下楼梯时依靠平衡辅助机构的作用力使行驶履带始终与楼 梯成倾斜接触；该实用新型的缺点是不能适用于更复杂运输路况。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种智能运输机器人，可以适用于复杂的运输路况。 本发明的目的通过以下技术方案来实现： 一种智能运输机器人，包括装置支架、运动臂Ⅰ、运动臂Ⅱ、履带机构、装夹臂、装夹 机构和挤压机构，所述运动臂Ⅰ设置有四个，运动臂Ⅱ设置有四个，四个运动臂Ⅰ均连接在装 置支架上，四个运动臂Ⅱ分别固定连接在四个运动臂Ⅰ上，每个运动臂Ⅱ的下端均连接有三 个履带机构，每个履带机构和运动臂Ⅱ之间均固定连接有扭簧，装置支架的后侧固定连接 有装夹臂，装夹臂上固定连接有装夹机构，装夹臂可折叠收纳在装置支架上，装置支架上连 接有挤压机构。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述装置支架包括 底部框架、横移电机、联轴器、铰接支架和放置槽，横移电机设置有四个，四个横移电机分别 固定连接在底部框架前后两端的左右两侧，左右两侧的两个横移电机的输出轴之间转动连 接有联轴器，铰接支架设置有两个，两个铰接支架分别固定连接在底部框架的左右两侧，底 部框架上设置有放置槽。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述运动臂Ⅰ包括横 移滑块、摆动电机Ⅰ、摆动支架Ⅰ、摆动电机Ⅱ、摆动支架Ⅱ、伸缩机构Ⅰ、连接框架Ⅰ和摆动电 机Ⅲ，横移滑块上固定连接有摆动电机Ⅰ，摆动电机Ⅰ的输出轴上固定连接有摆动支架Ⅰ，摆 动支架Ⅰ上固定连接有摆动电机Ⅱ，摆动电机Ⅱ的输出轴上固定连接有摆动支架Ⅱ，摆动电 机Ⅰ的输出轴和摆动电机Ⅱ的输出轴相互垂直设置，摆动支架Ⅱ上固定连接有伸缩机构Ⅰ， 伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有连接框架Ⅰ，连接框架Ⅰ上固定连接有摆动电机Ⅲ，四个横 移电机的输出轴上均通过螺纹连接有横移滑块，四个横移滑块分别滑动连接在底部框架的 左右两侧。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述运动臂Ⅱ包括 连接框架Ⅱ、伸缩机构Ⅱ、连接框架Ⅲ、摆动电机Ⅳ、连接杆和连接柱，连接框架Ⅱ固定连接 在伸缩机构Ⅱ的伸缩端上，伸缩机构Ⅱ固定连接在连接框架Ⅲ，连接框架Ⅲ上固定连接有 摆动电机Ⅳ，摆动电机Ⅳ的输出轴上固定连接有连接杆，连接杆的下端固定连接有连接柱， 4 CN 111591372 A 说　明　书 2/6 页 四个摆动电机Ⅲ的输出轴上均固定连接有连接框架Ⅱ。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述履带机构包括 侧板和运动带轮，侧板上转动连接有两个运动带轮，两个运动带轮之间通过履带传动连接， 其中一个运动带轮上设置有驱动装置，驱动装置驱动运动带轮进行转动，连接柱上转动连 接有三个侧板，三个侧板和连接柱之间均固定连接有扭簧。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述装夹臂包括摆 动电机Ⅴ、摆动杆Ⅰ、电机支架、摆动电机Ⅵ、摆动杆Ⅱ和摆动电机Ⅶ，摆动电机Ⅴ固定连接 在底部框架上，摆动电机Ⅴ的输出轴上固定连接有摆动杆Ⅰ，摆动杆Ⅰ上固定连接有电机支 架，电机支架可收纳入放置槽内，电机支架上固定连接有摆动电机Ⅵ，摆动电机Ⅵ的输出轴 上固定连接有摆动杆Ⅱ，摆动杆Ⅱ上固定连接有摆动电机Ⅶ。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述装夹机构包括 装夹支架Ⅰ、伸缩机构Ⅲ、装夹支架Ⅱ、滑动腰孔Ⅰ、伸缩机构Ⅳ和装夹侧板，装夹支架Ⅰ固定 连接在摆动电机Ⅶ的输出轴上，装夹支架Ⅰ的左右两侧均固定连接有伸缩机构Ⅲ，两个伸缩 机构Ⅲ的伸缩端均固定连接有装夹支架Ⅱ，两个装夹支架Ⅱ上均设置有两个滑动腰孔Ⅰ，四 个滑动腰孔Ⅰ内均滑动连接有装夹侧板，两个装夹支架Ⅱ的前后两侧均固定连接有伸缩机 构Ⅳ，四个伸缩机构Ⅳ的伸缩端分别固定连接在四个装夹侧板上。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述挤压机构包括 伸缩机构Ⅴ、推动杆、滑动腰孔Ⅱ、挤压连杆和挤压轮，伸缩机构Ⅴ固定连接在底部框架的 下端，伸缩机构Ⅴ的伸缩端固定连接有推动杆，推动杆上设置有两个滑动腰孔Ⅱ，挤压连杆 设置有两个，两个挤压连杆的下端分别滑动连接在两个滑动腰孔Ⅱ内，两个挤压连杆的中 部分别铰接在两个铰接支架上，两个挤压连杆的上端均转动连接有挤压轮。 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能运输机器人，所述伸缩机构Ⅰ、伸 缩机构Ⅱ、伸缩机构Ⅲ、伸缩机构Ⅳ和伸缩机构Ⅴ为液压缸或者电动推杆。 本发明一种智能运输机器人的有益效果为： 本发明一种智能运输机器人，可以通过四个运动臂Ⅰ和四个运动臂Ⅱ模拟昆虫腿 部运动的方式进行运动，四个运动臂Ⅱ的下端均连接有三个履带机构，三个履带机构和运 动臂Ⅱ之间通过扭簧连接，模拟手指和手掌之间的运动，使得装置可以运动复杂的路况，履 带机构可以单独进行运动，驱动装置模拟车辆行驶的方式进行运动，通过运动臂Ⅰ、运动臂 Ⅱ和履带机构使得装置可以将两种运动方式结合应付复杂的路况，装夹臂可以带动装夹机 构进行多角度运动，装夹机构可以对不同大小的物体进行装夹，装夹臂可折叠收纳在装置 支架内，挤压机构进一步对物体进行固定。 附图说明 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。 在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附 图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指 的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明 的限制。 5 CN 111591372 A 说　明　书 3/6 页 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可 以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域 的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或 两个以上。 图1是本发明的智能运输机器人整体结构示意图； 图2是本发明的智能运输机器人折叠结构示意图； 图3是本发明的智能运输机器人局部结构示意图； 图4是本发明的装置支架结构示意图； 图5是本发明的运动臂Ⅰ结构示意图； 图6是本发明的运动臂Ⅱ结构示意图； 图7是本发明的履带机构结构示意图； 图8是本发明的装夹臂结构示意图； 图9是本发明的装夹机构结构示意图； 图10是本发明的挤压机构结构示意图。 图中：装置支架1；底部框架101；横移电机102；联轴器103；铰接支架104；放置槽 105；运动臂Ⅰ2；横移滑块201；摆动电机Ⅰ202；摆动支架Ⅰ203；摆动电机Ⅱ204；摆动支架Ⅱ 205；伸缩机构Ⅰ206；连接框架Ⅰ207；摆动电机Ⅲ208；运动臂Ⅱ3；连接框架Ⅱ301；伸缩机构 Ⅱ302；连接框架Ⅲ303；摆动电机Ⅳ304；连接杆305；连接柱306；履带机构4；侧板401；运动 带轮402；装夹臂5；摆动电机Ⅴ501；摆动杆Ⅰ502；电机支架503；摆动电机Ⅵ504；摆动杆Ⅱ 505；摆动电机Ⅶ506；装夹机构6；装夹支架Ⅰ601；伸缩机构Ⅲ602；装夹支架Ⅱ603；滑动腰孔 Ⅰ604；伸缩机构Ⅳ605；装夹侧板606；挤压机构7；伸缩机构Ⅴ701；推动杆702；滑动腰孔Ⅱ 703；挤压连杆704；挤压轮705。