技术摘要：
本申请实施例提供一种流量测量方法、装置、设备及扫地机，其中，所述方法包括：当液体输送装置处于工作状态时，确定所述液体输送装置的当前波动频率；获取所述液体输送装置的波动频率与所述液体输送装置的输送参数之间的映射关系列表；在所述映射关系列表中，确定与所  全部
背景技术：
相关技术中的拖地机、扫地机等清洁设备基本采用开环控制方法(开环控制方法 指无反馈信息的系统控制方式)来控制水泵流量，仅通过调节水泵转速、间歇开启的方法来 控制水泵的流量，并不检测水泵的流量，且相关技术中的开环控制方法，对流量控制的精度 不高，进而，使得用户无法通过积分来实现对水箱剩余水量的计算和监控。 目前，为了实现闭环控制水泵流量，则需要对水泵流量进行精确测量，如拖地机中 的拖布湿度控制，海绵滚筒带液量控制等。相关技术中对清洁设备流量测量的方法一般都 需要串联流量计来实现，但是，采用流量计来实现流量测量，成本较高，也会额外占用空间， 因此，需要一种能够简单、快速、低成本地实现流量测量的方法。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请实施例提供一种流量测量方法、装置、设备及扫地机。 本申请的技术方案是这样实现的： 第一方面，本申请实施例提供一种流量测量方法，所述方法包括： 当液体输送装置处于工作状态时，确定所述液体输送装置的当前波动频率； 获取所述液体输送装置的波动频率与所述液体输送装置的输送参数之间的映射 关系列表； 在所述映射关系列表中，确定与所述当前波动频率对应的目标输送参数； 根据所述目标输送参数，确定所述液体输送装置在预设时间段内的液体输送量， 得到所述液体输送装置的流量。 第二方面，本申请实施例提供一种流量测量装置，所述装置包括： 第一确定模块，用于当液体输送装置处于工作状态时，确定所述液体输送装置的 当前波动频率； 第一获取模块，用于获取所述液体输送装置的波动频率与所述液体输送装置的输 送参数之间的映射关系列表； 第二确定模块，用于在所述映射关系列表中，确定与所述当前波动频率对应的目 标输送参数； 第三确定模块，用于根据所述目标输送参数，确定所述液体输送装置在预设时间 段内的液体输送量，得到所述液体输送装置的流量。 第三方面，本申请实施例提供一种流量测量设备，所述设备至少包括： 存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令 时，实现上述的流量测量方法。 4 CN 111609893 A 说　明　书 2/11 页 第四方面，本申请实施例提供一种扫地机，包括： 单片机，设置在所述扫地机本体的内部或者外部；用于当液体输送装置处于工作 状态时，确定所述液体输送装置的当前波动频率；获取所述液体输送装置的波动频率与所 述液体输送装置的输送参数之间的映射关系列表；在所述映射关系列表中，确定与所述当 前波动频率对应的目标输送参数；根据所述目标输送参数，确定所述液体输送装置在预设 时间段内的液体输送量，得到所述液体输送装置的流量； 扫地机本体，用于根据所述流量，实现扫地功能。 本申请实施例提供的流量测量方法、装置、设备及扫地机，由于可以通过液体输送 装置的当前波动频率，在液体输送装置的波动频率与输送参数之间的映射关系列表中，确 定出与当前波动频率对应的目标输送参数，如此，便可以通过目标输送参数，确定出所述液 体输送装置在预设时间段内的液体输送量，这样，可以简单快速地计算出液体输送装置的 总流量，在较低的成本下实现了对流量的精确测量。 附图说明 在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相 似的部件。具有不同字母后缀的相似附图标记可表示相似部件的不同示例。附图以示例而 非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。 图1为本申请实施例提供的流量测量方法的一个可选的实现流程示意图； 图2为本申请实施例提供的流量测量方法的一个可选的实现流程示意图； 图3A为本申请实施例提供的流量测量方法的一个可选的实现流程示意图； 图3B为本申请实施例提供的流量测量方法的一个可选的局部流程示意图； 图4A为本申请实施例提供的流量测量装置的一个可选的组成结构示意图； 图4B为本申请实施例提供的扫地机水泵工作时电流波形示意图； 图5为本申请实施例提供的扫地机的一种可选的示意图； 图6为本申请实施例提供的流量测量装置的一个可选的组成结构示意图； 图7为本申请实施例提供的流量测量设备的一个可选的组成结构示意图。