技术摘要：
本发明涉及一种箱梁内部检测系统及方法，其系统包括中央控制器，以及分别与中央控制器连接的避障单元、检测扫描单元、无线传输单元、移动控制单元、移动载体、位置标识单元和数据处理平台；移动控制单元发送移动指令给移动载体；移动载体在梁体内部行驶，检测扫描单元  全部
背景技术：
为了保证线路质量和运营安全，高铁大量采用“以桥代路”设计，线路工程中桥隧 比高达81％，其中箱梁是使用最多的桥梁类型。近年来，随着绿色建设理念的推广，节段梁 在市政上和城际铁路上被大量采用。 无论是箱梁还是节段梁，在线路运营过程中，都需要定期对梁体内部结构进行检 测，桥梁内部的检查养护琐碎繁杂，大到桥墩，小到螺栓，都需要上下攀爬，测量精准度。桥 梁内几乎是全封闭状态，到了夏季高温，里面就跟火炉一样，而且桥面上时不时有列车飞驰 而过，梁体内噪声及高温都会给检修工人身体带来不适，存在一定的安全风险。 随着线路里程越来越长，人工成本不断上涨，人工巡检劳动强度大、费时费力、效 率低下，已无法满足桥梁运营安全的要求。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种箱梁内部检测系统及方法，在梁体内对其 进行检测时，可对梁体内的障碍物及坑道等进行避障，提高了梁体自动化检测的覆盖率和 准确率。 本发明检测系统采用如下技术方案来实现：一种箱梁内部检测系统，包括中央控 制器，以及分别与中央控制器连接的避障单元、检测扫描单元、无线传输单元、移动控制单 元、移动载体、位置标识单元和数据处理平台； 移动控制单元发送移动指令给移动载体；移动载体在梁体内部行驶，检测扫描单 元、避障单元搭载于移动载体上；检测扫描单元对梁体内部的壁面进行扫描，采集梁体内部 的壁面数据；位置标识单元用于对移动载体进行实时的位置标记； 梁体内部的壁面数据用于判断梁体是否出现异常状况，并通过无线传输单元传送 给数据处理平台；数据处理平台对所接收的数据做进一步处理，自动判断箱梁相关的病害 情况。 在优选的实施例中，避障单元包括避障处理模块、信号发射模块及信号接收模块， 避障处理模块分别与信号发射模块、信号接收模块连接； 信号发射模块发射探测信号，探测信号触碰到箱梁内部的物体时发生反射；信号 接收模块接收物体的反射信号并传输至避障数据处理模块；避障处理模块对反射信号进行 处理后，获得探测区域的轮廓模型；中央控制器通过预设的移动载体模型，模拟移动载体在 探测区域行驶，从而判断移动载体是否可以安全通过障碍物。 在优选的实施例中，无线传输单元包括多个发射终端和一个接收终端，其中第一 个发射终端安装在移动载体上，接收终端安装在移动控制单元上，在移动载体与移动控制 单元之间，每隔一段预设距离设置一个发射终端；移动载体上的发射终端与接收终端之间 4 CN 111608076 A 说　明　书 2/5 页 存在多个组网链路，当移动载体上的发射终端需要将所采集数据发送给接收终端时，自动 选择最优的组网路径传输数据。 本发明检测方法基于上述检测系统，包括以下步骤： (1)移动载体在行进过程中，避障单元对前方区域进行探测；中央控制器对探测的 点云数据进行实时处理，计算出探测区域的信息，并根据点云数据和移动载体的自身安全 行驶数据进行模拟测试，判断移动小车能否安全通过障碍物； (2)若移动载体正常通过模拟测试，则在自动模式下继续往前行驶；否则中央控制 器向移动控制单元和数据处理平台发送报警信号； (3)若中央控制器在预设时间内未接收到控制指令，则移动载体按原路返回，并定 时向移动控制单元和数据处理平台发送返程信号，到达初始位置时，自动停止； (4)移动载体进入梁体内部，检测扫描单元对梁体内部结构进行扫描，并对扫描数 据进行初步处理，存储初步处理后的扫描数据； (5)无线传输单元实时将初步处理后的扫描数据传输至数据处理平台，数据处理 平台对所接收的扫描数据做进一步处理，判断箱梁相关的病害情况。 与现有技术相比，本发明取得了如下有益效果： 1、在梁体内对其进行检测时，可对梁体内的障碍物及坑道等进行避障，全面采集 梁体内的数据，并对检测数据作出分析从而判断梁体是否异常，提高了梁体自动化检测的 覆盖率和准确率，可对箱梁内部做到无死角的自动化检测。 2、采用人工智能结合传感技术、无线传输技术、大数据处理技术，作业不受天气、 温度影响，可以增加检测频次，减少成本，提高效率，同时很好的保护检修人员人身安全，有 效解决传统人工巡检劳动强度大、费时费力、巡检效率低下、作业环境对巡检人员身体影响 大等问题。 附图说明 图1是本发明在箱梁内部进行检测的示意图； 图2是本发明箱梁内部检测系统的组成框图； 图3是移动小车的组成框图； 图4是位置标识单元组成框图； 图5是数据处理平台的组成框图； 图6是本发明检测方法的流程图； 图中：1为避障单元，2为检测扫描单元，3为无线传输单元，4为移动控制单元，5为 移动小车，5-1为行走模块，5-2为数据储模块，5-3为云台，6为位置标识单元，6-1为里程计， 6-2为墩号识别模块，7为数据处理平台，7-1为无线数据接收模块，7-2为云存储模块，7-3为 数据处理显示模块，8为箱梁，9为桥墩。