技术摘要：
本发明提供一种追踪式清粪系统，包括摄像机、控制器及吸粪装置。摄像机用于定期拍摄栏舍内的地面图像；控制器用于从摄像机拍摄的图像中识别粪尿并定位粪尿的位置；吸粪装置包括悬吊轨道及滑动装设于悬吊轨道上的清粪机构，悬吊轨道用于安装在栏舍的顶部，清粪机构能够  全部
背景技术：
牛、猪等牲畜在养殖过程中会排出大量的粪尿，导致栏舍内细菌滋生和疾病传播。 为改善栏舍内环境，减少细菌滋生和疾病传播，通常在栏舍内铺设垫料，通过垫料吸收牲畜 排放的粪尿，保持栏舍内干燥。当垫料污湿无法使用后通常为数周至数月，再进行清粪工 作。目前养殖场使用较多的是采用机械刮粪的方式进行清粪。机械刮粪的清粪方式，需要在 畜舍地板建设大量的清粪沟，还需要搭建漏粪板等，成本非常高。同时，采用垫料床养殖也 存在养殖密度小、垫料成本高的缺点。此外，采用垫料床养殖虽然能在一段时间内保持栏舍 内干燥，但由于畜禽粪尿都不能及时离开畜舍，因此，导致养殖环境较臭，长期以往对牲畜、 养殖工作人员造成一定的健康危害。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种追踪式清粪系统及方法，其能 够降低粪尿在栏舍内停留的时间，减小栏舍内的异味。 为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是： 一种追踪式清粪系统，包括： 摄像机，用于定期拍摄栏舍内的地面图像； 控制器，用于从摄像机拍摄的图像中识别粪尿并定位粪尿的位置；及 吸粪装置，包括悬吊轨道及滑动装设于悬吊轨道上的清粪机构，悬吊轨道用于安 装在栏舍的顶部，清粪机构能够在控制器的控制下沿悬吊轨道移动至定位的粪尿位置，并 清理位于所述位置的粪尿。 进一步地，清粪机构包括： 悬吊架，悬吊架滑动地装设于悬吊轨道上； 悬吊架驱动件，悬吊架驱动件与悬吊架连接，以驱动悬吊架沿悬吊轨道运动； 伸缩驱动件，伸缩驱动件与悬吊架连接； 保护罩，保护罩与伸缩驱动件连接，并能够在伸缩驱动件的驱动下沿竖向运动，保 护罩具有底部开口的容纳空间； 清粪件，包括刷头、刷头驱动件及若干排收集毛刷，刷头与保护罩转动连接，刷头 上沿竖向贯通开设有吸粪通道；刷头驱动件装设于保护罩上并与刷头连接，以驱动刷头绕 竖向轴线自转；若干排收集毛刷装设于刷头的底部并呈内向旋流状排布，若干排收集毛刷 环绕吸粪通道设置，收集毛刷在刷头自转时能够将粪尿导向于吸粪通道中； 破碎件，包括旋转轴、螺旋刀片及破碎驱动件，旋转轴通过安装架转动地装设于吸 粪通道内；螺旋刀片装设于旋转轴上，螺旋刀片能够在旋转轴转动时将导向于吸粪通道中 的粪尿朝上输送并在输送过程中对粪尿进行破碎；破碎驱动件与旋转轴连接，以驱动旋转 4 CN 111587794 A 说　明　书 2/7 页 轴绕竖向轴线自转；及 真空集粪装置，真空集粪装置与刷头连接并与吸粪通道连通，且真空集粪装置与 刷头的连接处位于破碎件背向收集毛刷的一端，真空集粪装置用于收集破碎后的粪尿， 其中，悬吊架驱动件、伸缩驱动件、刷头驱动件、破碎驱动件及真空集粪装置均与 控制器连接。 进一步地，悬吊架包括架体及行走轮，行走轮转动地装设于架体上并与悬吊轨道 滚动连接，伸缩驱动件为液压缸，液压缸的缸体装设于架体上，液压缸的伸缩杆与保护罩连 接；悬吊架驱动件装设于架体上并与行走轮连接。 进一步地，保护罩上间隔装设有若干红外线感应器，若干红外线感应器均与控制 器连接。 进一步地，悬吊轨道包括两条纵向导轨及一横向导轨，两条纵向导轨平行相对设 置，横向导轨与纵向导轨垂直，横向导轨的相对两端分别与两条纵向导轨连接，并能够在纵 向驱动件的驱动下沿纵向导轨滑动；纵向驱动件与控制器连接；悬吊架滑动地装设于横向 导轨上。 进一步地，真空集粪装置包括真空管、真空泵及集粪容器，真空管的一端与刷头连 接并与吸粪通道连通；集粪容器位于栏舍外，并与真空管远离刷头的一端连接；真空泵装设 于集粪容器上，以使得集粪容器内呈负压，进而将吸粪通道内的粪污经由真空管吸收至集 粪容器内储存；真空泵与控制器连接。 进一步地，真空管的一端与刷头通过旋转接头连接。 进一步地，追踪式清粪系统还包括除臭益生菌液喷洒装置，除臭益生菌液喷洒装 置包括储液罐、进液管及雾化喷头，储液罐、进液管及雾化喷头均设于保护罩上，进液管连 通储液罐及雾化喷头；雾化喷头与控制器连接。 进一步地，所述进液管设于所述保护罩的侧壁中。 本发明还提供采用上述追踪式清粪系统的追踪式清粪方法，包括以下步骤： 通过摄像机定期拍摄栏舍内的地面图像； 通过控制器从拍摄的图像中识别粪尿并定位粪尿的位置； 通过控制器控制清粪机构沿悬吊轨道移动至粪尿的位置，并清理位于所述位置的 粪尿。 由于采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果： 1、上述追踪式清粪系统及方法，通过摄像机定期拍摄栏舍内的地面图像，通过控 制器从摄像机拍摄的图像中识别粪尿并定位粪尿的位置，当确定栏舍内存在粪便时，控制 器驱动清粪机构沿悬吊轨道移动至定位的粪尿位置，并清理位于该位置的粪尿；因此，该追 踪式清粪系统能够追踪动物排粪便，并及时清理，粪便在畜舍内停留的时间较传统的清粪 方式短，有利于减少栏舍内的臭味；使用时不需要建设复杂的清粪沟及铺设漏粪板，不需要 垫料，成本较低。 2、上述追踪式清粪系统，清粪机构通过悬吊轨道安装于栏舍内，不影响动物的正 常生活，其在清理粪尿时无需将动物赶出栏舍外，清理更便利；且清粪机构悬吊后，相比传 统粪沟刮粪的方式，设备维护更方便。 3、上述追踪式清粪系统，其清粪机构包括刷头及若干排收集毛刷，若干排收集毛 5 CN 111587794 A 说　明　书 3/7 页 刷装设于刷头的底部并呈内向旋流状排布，使用时，其能够按照由外往内的方式将粪尿导 向吸粪通道，不仅能够对粪尿进行收集清理，还能够进一步防止粪尿在清理过程中四处飞 溅，清理更彻底。吸粪通道中装设有破碎件，破碎件使用时，不仅能够对收集分粪尿进行输 送，还能够在输送过程中对粪尿进行破碎，避免大块粪便堵塞真空集粪装置。 4、上述追踪式清粪系统，其在保护罩上设有红外线感应器，清粪机构运行过程中 当红外线感应器感应到附近有牲畜时会自动停止等待，牲畜离开红外线感应器的感应范围 后自动运行，从而能够避免清粪机构碰撞到牲畜，使用更安全。 5、上述追踪式清粪系统，通过除臭益生菌液喷洒装置还能够根据需要向栏舍内喷 洒除臭益生菌液，进一步对栏舍除臭，且无需人工对栏舍进行消毒除臭，进一步降低劳动强 度。 附图说明 图1为本发明一较佳实施方式中追踪式清粪系统的结构示意图。 图2为图1的俯视结构示意图。 图3为图1所示追踪式清粪系统中清粪机构的结构示意图。 图4为图3所示清粪机构的透视结构示意图。 图5为图4所示清粪机构中的部分结构在竖向上的截面图。 图6为图4的仰视示意图。 图7为本发明较佳实施方式中追踪式清粪方法的流程图。 主要元件符号说明 100、摄像机；200、吸粪装置；2、悬吊轨道；21、纵向导轨；23、横向导轨；25、纵向驱 动件；3、清粪机构；31、悬吊架；311、架体；313、行走轮；32、悬吊架驱动件；33、伸缩驱动件； 34、保护罩；341、容纳空间；342、顶板；343、侧板；344、连接架；35、清粪件；351、刷头；352、刷 头驱动件；353、收集毛刷；354、吸粪通道；355、连接管；356、主动齿轮；357、从动齿轮；358、 圆柱状侧壁；36、破碎件；361、旋转轴；362、螺旋刀片；363、破碎驱动件；364、安装架；365、过 粪孔；366、机罩；37、真空集粪装置；371、真空管；372、真空泵；373、集粪容器；374、滑环； 375、旋转接头；4、红外线感应器；5、除臭益生菌液喷洒装置；51、储液罐；52、进液管；53、雾 化喷头；300、栏舍。