技术摘要：
本公开提供了一种移动机器人导航实时定位方法、系统、介质及电子设备，涉及机器人技术领域，获取机器人测得的位姿数据和激光雷达数据，构建机器人所在环境的平面地图；对当前定位粒子进行旋转和平移理；以权重最大的粒子对应的位姿数据作为位姿均值，以该粒子集的方差  全部
背景技术：
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术实现要素：
，并不必然构成现有技术。 定位问题是移动机器人运动过程中非常重要的一个问题，目前常用的方法有里程 计导航、惯性导航、视觉导航、卫星导航等导航方式。这些导航方式各有优缺点：单纯里程计 导航优势是简便容易实现，缺点是存在累计误差；惯性导航通常用来弥补单纯里程计的误 差；视觉导航和卫星导航定位精度高，但稳定性容易受环境干扰，从而导致定位失败。 随着人们对于机器人定位技术研究，人们逐渐倾向使用组合导航的方式。使用激 光雷达数据匹配地图来修正里程计造成累计偏差。 本公开发明人发现，目前机器人定位方法使用较多的是粒子滤波算法，常用的粒 子滤波会随着重采样多次执行，出现粒子退化的问题，退化后的粒子不能很好的适应环境 干扰、移动机器人自身元器件干扰带来的不确定性，从而导致定位鲁棒性变差。