技术摘要：
本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种物品的抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质。本申请通过获取承装装置的图像信息，从图像信息中确定出承装装置上承装的每个第一物品的位置信息和第一结构信息，并根据各个第一物品的第一结构信息，从多个第一物品中，筛选  全部
背景技术：
在生产过程中，为了加快产品的制作时间，通常对同样制造方法的物品一同制作， 以至于将制作出各个类别的物品杂乱无章的堆放在承装装置中，比如在快餐中，炸鸡中有 炸鸡胸、炸鸡腿、炸鸡肋和炸鸡翅这四种类别，各个类别的炸鸡制作方法都是一样的，所以 经常在生产过程中将各个类别的炸鸡一起制作，但是在实际中，还需将各个类别的物品按 照不同的类别进行分拣，或者需要将特定类别的物品进行抓取。 现有技术中，在承装装置中对各个类别的物品按照不同的类别进行分拣，或者对 特定类别的物品进行抓取是通过人工来实现，但是通过人为分拣或抓取，造成了对类别的 识别率低以及耗费大量时间的结果。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种物品的抓取方法、装置、电子设备及 可读存储介质，可以提高筛选目标物品的效率，可以提高抓取目标物品的成功率。 主要包括以下几个方面： 第一方面，本申请实施例提供一种物品的抓取方法，所述物品的抓取方法包括： 获取承装装置的图像信息；所述承装装置中承装有多个第一物品； 根据所述承装装置的图像信息，确定出每个第一物品的位置信息和第一结构信 息； 根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选出属于目标类 别的目标物品； 采用与所述目标类别相匹配的抓取方式，按照所述目标物品在所述承装装置中的 位置信息，对所述目标物品进行抓取。 在一种可能的实施方式中，在所述获取承装装置的图像信息之前，所述抓取方法 还包括： 确定所述多个第一物品和所述承装装置的总重量； 若所述总重量小于或等于预设重量，对所述承装装置进行拍摄； 若所述总重量大于所述预设重量，则从所述承装装置中取出至少一个第一物品， 并在取出所述至少一个第一物品后的所述总重量小于或等于所述预设重量后，对所述承装 装置进行拍摄。 在一种可能的实施方式中，所述根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个 第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品，包括： 针对每个第一物品，将每个第一物品的第一结构信息与物品结构库中各个类别对 4 CN 111611922 A 说　明　书 2/10 页 应的多个第二结构信息进行匹配，确定出每个第一物品的类别； 根据确定出的各个第一物品的类别，从所述多个第一物品中，筛选出属于所述目 标类别的所述目标物品。 在一种可能的实施方式中，根据以下步骤生成所述物品结构库： 获取各个类别的第二物品，以及每个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图 像； 根据各个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图像，确定出每个类别的第二 物品对应的多个第二结构信息； 将属于每个类别的第二物品与对应的多个第二结构信息相关联存储，生成所述物 品结构库。 在一种可能的实施方式中，所述将每个第一物品的第一结构信息与物品结构库中 各个类别对应的多个第二结构信息进行匹配，确定出每个第一物品的类别，包括： 从所述物品结构库中各个类别下的第二结构信息中，选取与所述第一物品的第一 结构信息相同的第二结构信息； 将该第二结构信息对应的类别，确定为该第一物品的类别。 在一种可能的实施方式中，在获取承装装置的图像信息之后，所述抓取方法还包 括： 根据所述承装装置的图像信息，若从所述多个第一物品中，存在无法确定出类别 的第一物品，则将所述承装装置进行震动，并获取震动之后的承装装置的图像信息。 第二方面，本申请实施例还提供一种物品的抓取装置，所述物品的抓取装置包括： 获取模块，用于获取承装装置的图像信息；所述承装装置中承装有多个第一物品； 第一确定模块，用于根据所述承装装置的图像信息，确定出每个第一物品的位置 信息和第一结构信息； 筛选模块，用于根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选 出属于目标类别的目标物品； 抓取模块，用于采用与所述目标类别相匹配的抓取方式，按照所述目标物品在所 述承装装置中的位置信息，对所述目标物品进行抓取。 在一种可能的实施方式中，在所述获取模块之前，所述抓取装置还包括： 第二确定模块，用于确定所述多个第一物品和所述承装装置的总重量； 拍摄模块，用于若所述总重量小于或等于预设重量，对所述承装装置进行拍摄； 取出模块，用于若所述总重量大于所述预设重量，则从所述承装装置中取出至少 一个第一物品，并在取出所述至少一个第一物品后的所述总重量小于或等于所述预设重量 后，对所述承装装置进行拍摄。 在一种可能的实施方式中，所述筛选模块包括： 确定单元，用于针对每个第一物品，将每个第一物品的第一结构信息与物品结构 库中各个类别对应的多个第二结构信息进行匹配，确定出每个第一物品的类别； 筛选单元，用于根据确定出的各个第一物品的类别，从所述多个第一物品中，筛选 出属于所述目标类别的所述目标物品。 在一种可能的实施方式中，根据以下步骤生成所述物品结构库： 5 CN 111611922 A 说　明　书 3/10 页 获取各个类别的第二物品，以及每个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图 像； 根据各个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图像，确定出每个类别的第二 物品对应的多个第二结构信息； 将属于每个类别的第二物品与对应的多个第二结构信息相关联存储，生成所述物 品结构库。 在一种可能的实施方式中，所述确定单元，用于根据以下步骤确定出每个第一物 品的类别： 从所述物品结构库中各个类别下的第二结构信息中，选取与所述第一物品的第一 结构信息相同的第二结构信息； 将该第二结构信息对应的类别，确定为该第一物品的类别。 在一种可能的实施方式中，在获取模块之后，所述抓取装置还包括： 震动模块，用于根据所述承装装置的图像信息，若从所述多个第一物品中，存在无 法确定出类别的第一物品，则将所述承装装置进行震动，并获取震动之后的承装装置的图 像信息。 第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述 存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述 存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行上述第一 方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的物品的抓取方法的步骤。 第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存 储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方 面中任一种可能的实施方式中所述的物品的抓取的步骤。 本申请实施例中，通过获取承装装置的图像信息，从图像信息中确定出承装装置 上承装的每个第一物品的位置信息和第一结构信息，并根据各个第一物品的第一结构信 息，从多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品，再采用与目标类别相匹配的抓取 方式，按照目标物品在承装装置中的位置信息，对目标物品进行抓取，通过从图像信息中识 别出各个第一物品的结构信息，进而根据结构信息确定属于目标类别的目标物品，可以提 高筛选出目标物品的效率，并对筛选出的目标物品采用与目标类别相匹配的抓取方法进行 抓取，可以提高抓取目标物品的成功率。 为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合 所附附图，作详细说明如下。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对 范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这 些附图获得其他相关的附图。 图1示出了本申请实施例所提供的一种物品的抓取方法的流程图； 图2示出了本申请实施例所提供的一种物品的抓取装置的结构示意图之一； 6 CN 111611922 A 说　明　书 4/10 页 图3示出了本申请实施例所提供的一种物品的抓取装置的结构示意图之二； 图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。