技术摘要：
本发明公开了一种火车翻车线重车线自动摘钩设备，包括：识别装置，用于识别摘钩把手位置；专用抓手，用于对所述摘钩把手施加驱动力；多维驱动装置，用于驱动所述专用抓手移动至所述摘钩把手处并用于驱动摘钩把手沿解锁方向移动以完成摘钩操作；控制器，所述控制器能够  全部
背景技术：
目前，火车翻车线及其调车系统是由翻车机本体、调车机、空车调车机、迁车台、夹 轮器、单向止挡器、安全止挡器、喷水抑尘装置、控制系统、液压系统、电气操作室、液压站等 组成。没有重车线自动摘钩设备。火车翻车线翻卸火车皮还不能完全实现自动化，重车线火 车皮摘钩需要人工完成，是一项主要制约条件。一般机械设备不能满足工况要求，其难点在 于火车皮车型不同，其车钩组类型不同，分为老式车钩组和新式车钩组；火车皮车型不同， 其摘钩方式不同，分为上摘钩和下摘钩；不同摘钩方式拉杆位置、形状、限位方式不同。 综上所述，如何有效解决火车翻车线重车线不能实现自动化摘钩的问题，是目前 本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种火车翻车线重车线自动摘钩设备， 该火车翻车线重车线自动摘钩设备可以有效解决火车翻车线重车线不能实现自动化摘钩 的问题，本发明的第二个目的在于提供一种包括上述火车翻车线重车线机器人自动摘钩设 备的火车翻车线。 为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案： 一种火车翻车线重车线自动摘钩设备，包括：识别装置，用于识别摘钩把手位置； 专用抓手，用于对所述摘钩把手施加驱动力；多维驱动装置，用于驱动所述专用抓手移动至 所述摘钩把手处并用于驱动所述专用抓手移动以带动所述摘钩把手沿解锁方向移动以完 成摘钩操作；控制器，所述控制器能够根据所述识别装置识别到的所述摘钩把手位置，控制 所述多维驱动装置驱动所述专用抓手，按预存的多种预定解锁动作中与当前摘钩件相对应 的所述预定解锁动作，对所述摘钩把手进行驱动，以完成所述摘钩操作。 在该火车翻车线重车线自动摘钩设备中，在应用时，将其安装在重车线的摘钩工 作位，当来重车组的前节车厢移动到摘钩工作位时，此时基于识别装置的识别结果，控制器 控制多维驱动装置驱动专用抓手移动，以完成专用抓手移动至摘钩把手、抓持摘钩把手和 移动以带动摘钩把手摘钩操作，进而自动完成摘钩操作。在该火车翻车线重车线自动摘钩 设备中，通过专用抓手、识别装置、多维驱动装置和控制器，自动化完成摘钩操作，无需人为 操作。且在控制器中储存了多种对应不同种类摘钩件的预定解锁动作，以使得根据不同的 摘钩件，采用不同的解锁动作，进而充分保证了整个重车线自动摘钩设备的适应性，所以该 火车翻车线重车线自动摘钩设备能够有效解决火车翻车线重车线不能实现自动化摘钩的 问题。 优选地，还包括用于驱动所述识别装置以及所述专用抓手沿轨道移动的换位装 3 CN 111591315 A 说　明　书 2/6 页 置，以使得能够驱动所述专用抓手从单节车厢的一端至另一端。 优选地，所述识别装置能够识别获取当前摘钩种类。 优选地，包括底座，所述底座上固定有所述专用抓手、所述识别装置和所述多维驱 动装置，所述换位装置用于驱动所述底座从所述单节车厢的一端至另一端，所述底座上设 置有用于与车厢固定连接的固定装置。 优选地，所述固定装置为电磁铁。 优选地，在所述换位装置驱动所述底座从摘钩工作位向后移动一节车厢距离后， 并在所述识别装置识别到该处钩连接的摘钩把手位置后，所述控制器能够控制所述底座上 的所述多维驱动装置驱动所述专用抓手移动到当前钩连接的所述摘钩把手处，并控制所述 多维驱动装置驱动所述专用抓手抓持所述摘钩把手。 为了达到上述第二个目的，本发明还提供了一种火车翻车线，该火车翻车线包括 上述任一种火车翻车线重车线机器人自动摘钩设备，该火车翻车线还括设置在脱钩位的调 车机，所述调车机用于将重车组向前移动一个单节车厢长度，并在所述重车组的前车脱钩 后，牵引所述重车组的前车进入翻车位并将所述翻车位空车推出。由于上述的火车翻车线 重车线机器人自动摘钩设备具有上述技术效果，具有该火车翻车线重车线机器人自动摘钩 设备的火车翻车线也应具有相应的技术效果。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。 图1为本发明实施例提供的火车翻车线重车线机器人自动摘钩设备的安装结构示 意图； 图2为本发明实施例提供的火车翻车线重车线机器人自动摘钩设备的端面结构示 意图； 图3为本发明实施例提供的专用抓手的结构示意图； 图4为两节车厢的车钩的脱离连接时车钩位置结构示意图。 附图中标记如下： 车厢1、摘钩工作位2、翻车机3、专用抓手4、多维驱动装置5、换位装置6、调车机7、 摘钩件8、车钩9、钩舌10、识别装置11。