技术摘要：
本申请适用于无人船控制技术领域，提供了一种无人船编队的通讯方法、装置和终端，该通讯方法包括：检测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；若检测到领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其  全部
背景技术：
在海上噪音大的高湿环境中，声音的传播距离大打折扣，单个无人船的声音有限， 难以产生威慑力，因此在执行警戒巡逻，协同护航，协同追击，协同驱离，协同围捕等任务时 无人船编队的远程同步喊话功能显得尤为必要。 该功能的实现过程为：通过无人船岸端设备将音频信号传送至无人船编队中的领 队无人船，领队无人船将音频传送至编队中其他所有无人船，由各个无人船的功率放大器 进行功率放大，接着，所有无人船再通过喇叭同时播放出音频，实现远程同步喊话功能。 然而，目前的无人船编队往往存在故障容错能力差的问题。当无人船编队中的领 队无人船发生故障，无法接收岸端设备发送的音频信号时，无人船编队同步喊话功能也会 因此失效。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种无人船编队的通讯方法、装置、终端和计算机可读存储介 质，可以提高无人船编队的故障容错能力，以及无人船编队的通讯质量。 本申请实施例第一方面提供一种无人船编队的通讯方法，所述无人船编队包括一 条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服 务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯方法包括： 检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯； 若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各 个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取 各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行 数据通讯时的丢包率和通讯时延； 将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小 的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通 讯。 本申请实施例第二方面提供的一种无人船编队的通讯装置，所述无人船编队包括 一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有 服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯装置包括： 检测单元，用于检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据 通讯； 获取单元，用于若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据 通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的 4 CN 111615122 A 说　明　书 2/10 页 数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领 队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延； 更新单元，用于将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且 通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备 进行数据通讯。 本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储 器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述 方法的步骤。 本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质 存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。 第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端 设备上运行时，使得终端设备执行时实现方法的步骤。 本申请实施例中，通过实时监测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进 行数据通讯，并在检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，将 数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无 人船更新为新的领队无人船，使得在原领队无人船出现故障时，新的领队无人船能够保证 无人船编队正常执行任务，例如，保证无人船编队的远程同步喊话正常进行，从而解决了无 人船编队中领队无人船发生故障，导致无人船编队同步喊话功能失效的问题，提高了无人 船编队的故障容错能力。 并且，由于新的领队无人船为能够与最多数量的其他非领队无人船进行交互，且 具有丢包率低，通讯时延低的无人船，因而，还可以有效地提高无人船编队的通讯质量。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述 中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些 实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。 图1是本申请实施例提供的单个无人船与岸端设备进行通讯的示意图； 图2是本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法的实现流程示意图； 图3是本申请实施例提供的无人船编队与岸端设备进行通讯的示意图； 图4是本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯装置的结构示意图； 图5是本申请实施例提供的终端的结构示意图。