技术摘要：
本发明公开了一种棚车袋装物料装卸设备，包括底盘、横移支架、横移滑台、横移皮带机、伸缩皮带机、扫描模块和抓料机构，所述横移支架固定在底盘上，所述横移滑台连接在横移支架上，并可在横移支架的滑槽内横向滑动，所述横移皮带机连接在横移滑台一端，所述伸缩皮带机  全部
背景技术：
铁路棚车车门位于棚车中部，其它位置处于封闭状态，受棚车结构限制，袋装物料 的装卸难以实现机械化和自动化。 目前，铁路棚车内袋装物料的装卸主要以人力为主，辅以小型叉车完成，叉车往棚 车内堆放物料存在不能贴边、不能堆放高处、易造成袋装物料破损等限制，且在没有月台的 站点无法使用，另外，叉车不能直接从棚车内卸货。部分车站的棚车装卸采用了一种装卸 机，往棚车内装运袋装物料时，装卸机的皮带机将袋装物料输送到棚车门口，人工将袋装物 料运送至棚车内指定位置进行堆放。将棚车内袋装物料运出时，装卸机的皮带机在等待在 棚车门口，人工将袋装物料搬运到该皮带机上，装卸机再将袋装物料输送到棚车外。综合以 上，现有棚车袋装物料的装卸作业过程中，需要人工进行袋装物料的搬运和堆放，人工劳动 强度大，工作环境恶劣。
技术实现要素：
本发明的目的是为了克服上述现有棚车内袋装物料装卸方式的不足，提供一种棚 车袋装物料装卸设备，能够自由移动且能够实现棚车内袋装物料自动装卸。 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种棚车袋装物料装卸设备，包括底 盘、横移支架、横移滑台、横移皮带机、伸缩皮带机、扫描模块和抓料机构，所述横移支架固 定在底盘上，所述横移滑台连接在横移支架上，并可在横移支架的滑槽内横向滑动，所述横 移皮带机连接在横移滑台一端，所述伸缩皮带机连接在横移滑台另外一端，所述扫描模块 固定在伸缩皮带机端部，所述抓料机构固定在伸缩皮带机两侧。 在上述技术方案中，所述底盘包含行驶系、底盘支架和液压支腿，行驶系采用成熟 的汽车行驶系，底盘支架用于给底盘上其它部件提供安装接口并支撑设备重量，液压支腿 安装在底盘支架上，用于保证设备在工作时不发生倾覆。 在上述技术方案中，所述横移支架固定在底盘的Ⅰ位端，横移支架由框架和横移滑 槽组成，框架固定在底盘上，两个横移滑槽分别固定在框架上方两侧。 在上述技术方案中，所述横移滑台连接在横移支架上，并可在横移支架的横移滑 槽内滑动，横移滑台由滑台支架、Ⅰ位回转支承、Ⅱ位回转支承、Ⅰ位滑槽、Ⅱ位滑槽和横移支 撑轮组成，Ⅰ位回转支承和Ⅱ位回转支承分别位于滑台支架的Ⅰ位端和Ⅱ位端，Ⅰ位滑槽和Ⅱ 位滑槽分别固定在Ⅰ位回转支承和Ⅱ位回转支承上，横移支架一端端部下方还布置有横移 支撑轮。 在上述技术方案中，所述横移皮带机包含滑移底座、皮带机和摆动油缸，滑移底座 连接在横移滑台的Ⅱ位滑槽上，横移皮带机可在Ⅱ位滑槽内来回滑动，摆动油缸一端固定 3 CN 111573320 A 说　明　书 2/5 页 在滑移底座上，另外一端固定在皮带机上，摆动油缸伸长或缩短可带动皮带机上下摆动，在 横移滑台的Ⅱ位回转支承驱动下，横移皮带机可在水平面内旋转，横移皮带机自身还可上 下摆动。 在上述技术方案中，所述伸缩皮带机是多级皮带机，连接在横移滑台的Ⅰ位滑槽 上，伸缩皮带机可以在Ⅰ位滑槽内滑动，在横移滑台Ⅰ位回转支承驱动下，伸缩皮带机可在水 平面内旋转，伸缩皮带机自身可伸长缩短，伸缩皮带机端部布置有连接支架，伸缩皮带机端 部还布置有支撑轮，当伸缩皮带机伸长缩短时可以支撑在底面，避免倾覆。 在上述技术方案中，所述扫描模块固定在伸缩皮带机端部，扫描模块采用成熟的 双目立体视觉系统，用于扫描棚车内袋装物料堆放状态。 在上述技术方案中，所述抓料机构固定在伸缩皮带机端部的连接支架上，用于抓 取棚车内的袋装物料，也可将伸缩皮带机输送来的袋装物料按要求堆放在棚车内。 本发明与现有技术对比，充分显示其优越性在于：一方面，通过将各执行模块集成 在底盘上，实现了棚车袋装物料装卸设备的灵活移动，适应不同位置装卸袋装物料的需求； 另一方面，通过特有的皮带布置和抓取模块结构，既具备了将袋装物料整齐的堆放到棚车 上的功能，也能够抓取无规则堆放在棚车上的袋装物料。 附图说明 图1是本发明设备收车状态下的主视结构示意图。 图2是本发明设备收车状态下的等轴测结构示意图。 图3是本发明设备装料作业状态下的等轴测结构示意图（伸缩皮带机伸长）。 图4是本发明设备卸料作业状态下的等轴测结构示意图（伸缩皮带机缩短）。 图5是本发明设备装料作业状态下与棚车、输送皮带机配合的等轴测结构示意图 一。 图6是本发明设备卸料作业状态下与棚车、输送皮带机配合的等轴测结构示意图 二。 图中，1.底盘，101.行驶系，102.底盘支架，103.液压支腿，2.横移支架，201.框架， 202.横移滑槽，3.横移滑台，301.滑台支架，302.Ⅰ位回转支承，303.Ⅱ位回转支承，304.Ⅰ位 滑槽，305.Ⅱ位滑槽，306.横移支撑轮，4.横移皮带机，401.滑移底座，402.皮带机，403.摆 动油缸，5.伸缩皮带机，501.一级皮带机，502.二级皮带机，503.三级皮带机，504.四级皮带 机，505.连接支架，506.支撑轮，6.扫描模块，7.抓料机构，701.回转底座，702.伸缩臂外臂， 703.伸缩臂内臂，704.升伸缩油缸，705.升降油缸，706.回转减速机，707.抓取模块，801.输 送皮带机，802.P70棚车。