技术摘要：
本发明公开了一种基于无人机的水下航行器打捞回收装置，包括无人机，所述无人机底部设有吊环，所述吊环内连接带缆绳，所述带缆绳远端连接打捞船，所述吊环上设有挂钩，所述挂钩底部连接触发机构，所述触发机构两侧均设有连接板，所述连接板上均铰接连杆一，所述连接杆  全部
背景技术：
水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行 器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。在海洋开发日益重要的现 在，水下航行器越来越得到了各个国家的重视，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要 的角色。水下航行器大都为圆柱体结构，水下航行器一般都是在探测船上的发射器内发射 入水中在收集完数据后，都需要专业的潜水员下水打捞，浪费人力物力，并且，在进行打捞 时，打捞船需要移动到定位的水面附近，一旦同时打捞多个水下航行器，打捞船需要频繁移 动，不仅浪费时间，也会消耗大量的燃油，而且，在高难度海况条件下，回收人员不仅需要具 有高超的船舶控制技术，在进行回收时，也会对回收人员的人身安全造成隐患。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供一种可在高海况下回 收，对船舶控制技术要求低，能保证回收人员安全，可远距离打捞，夹持航行器牢固的基于 无人机的水下航行器打捞回收装置。 为了解决上述问题，本发明的技术方案为：一种基于无人机的水下航行器打捞回 收装置，包括无人机，所述无人机底部设有吊环，所述吊环内连接带缆绳，所述带缆绳远端 连接打捞船，所述吊环上设有挂钩，所述挂钩底部连接触发机构，所述触发机构两侧均设有 连接板，所述连接板上均铰接连杆一，所述连接杆一底端铰接连接杆二，两个所述连接杆二 中部铰接，所述连接杆二底部设有弧形夹板，一个所述连接杆二上设有固定块，所述固定块 顶部连接限位器，所述连接杆二上铰接卡爪，所述卡爪铰接端内部设有扭力弹簧，所述弧形 夹板上设有一段与卡爪适配的锯齿，两个所述弧形夹板底端设有一堆适配的詹式车钩。 作为改进，所述触发机构包括安装筒，所述安装筒顶端穿设推杆，所述推杆顶端固 定连接挂钩，底端固定连接U型板，所述U型板底部内侧均设有滑块，所述U型板内设有凸台， 所述凸台上设有与滑块适配的滑槽，所述滑槽为波浪形结构，所述凸台底部固定连接固定 杆，所述固定杆穿设安装筒，所述固定杆底端连接卡块，所述固定杆外侧套设套环，所述套 环固定连接在安装筒底部，所述套环内设有轴承。 作为改进，所述限位器侧面为U型结构，所述限位器顶部开口两侧均设有挡板，所 述卡块俯视为长方形结构。 作为改进，所述连接杆一共有两根，且结构、尺寸均相同，所述连接杆二共有两根， 且结构、尺寸均相同。 作为改进，所述弧形夹板内侧设有防滑片。 本发明与现有的技术相比的优点在于：通过控制无人机的高度，可以使推杆上下 3 CN 111547208 A 说　明　书 2/3 页 运动，通过滑块在滑槽内的移动，可以使凸台旋转，从而使卡块与限位器分离，从而可以使 弧形夹板将航行器夹紧，减少电控设备的使用，减少故障率，通过卡爪和锯齿可以给弧形夹 板一定的限位作用，保持弧形夹板的状态。本发明可以远离打捞船进行水下航行器的打捞， 通过机械控制实现航行器的夹紧，减少电控设备的使用，有效的降低了故障率，既可以在高 难度海况条件下使用，又保障了操作人员的人身安全。 附图说明 图1是本发明的夹持航行器前的状态图。 图2是本发明的夹持航行器时的状态图。 图3是本发明中触发机构的内部结构图。 图4是本发明中A出的放大图。 图5是本发明中限位器的侧视图。 图6是本发明中卡块的俯视图。 如图所示：1、无人机，2、带缆绳，3、吊环，4、挂钩，5、触发机构，5.1、安装筒，5.2、推 杆，5.3、U型板，5.4、滑块，5.5、凸台，5.6、滑槽，5.7、固定杆，5.8、卡块，5.9、套环，6、连接 板，7、连接杆一，8、连接杆二，8.1、弧形夹板，9、限位器，10、固定块，11、卡爪，12、锯齿，13、 扭力弹簧，14、詹式车钩。